(2025)工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員技術及理論知識競賽試題庫及答案一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內）1.工業(yè)機器人示教盒上“DEADMAN”開關的作用是（）。A.啟動電機B.切換坐標系C.安全使能D.復位報警答案：C2.在ABBIRC5控制柜中，用于保存系統(tǒng)參數的文件擴展名是（）。A..cfgB..sysC..prgD..log答案：A3.當六軸機器人J4、J5、J6三軸軸線交于一點時，該點稱為（）。A.腕心B.臂端C.工具中心點D.基坐標原點答案：A4.下列哪種傳感器最適合用于機器人末端執(zhí)行器抓取力的閉環(huán)控制（）。A.光電開關B.應變片式力傳感器C.霍爾開關D.電感式接近開關答案：B5.在KUKA機器人中，將數字輸出信號“DO1”置為TRUE的KRL語句是（）。A.$OUT[1]=ONB.$OUT[1]=TRUEC.$DO[1]=1D.SETDO1答案：B6.機器人運動指令“MoveLp10,v1000,z50,tGripper”中的“z50”表示（）。A.轉彎半徑50mmB.工具坐標系Z方向偏移50mmC.速度50%D.加速度50%答案：A7.若機器人TCP標定誤差為0.5mm，則最可能受到影響的應用是（）。A.碼垛B.弧焊C.搬運D.噴釉答案：B8.在FANUC機器人中，用于設置用戶坐標系的指令是（）。A.UFRAMEB.UTOOLC.PR[i]D.JPOS答案：A9.工業(yè)機器人在緊急停止后，恢復運行前必須完成的操作是（）。A.斷電重啟B.消除報警并伺服上電C.重新標定零點D.更換電池答案：B10.下列哪種總線既支持實時以太網又支持分布式時鐘同步（）。A.CCLinkB.EtherCATC.CANopenD.PROFIBUSDP答案：B11.機器人關節(jié)減速機常用的潤滑脂是（）。A.鋰基脂B.鈣基脂C.諧波專用油脂D.硅油答案：C12.在RobotStudio中，用于將虛擬控制器與真實控制器同步的功能按鈕是（）。A.OnlineB.PCSDKC.VirtualFlexPendantD.RobotWare答案：A13.若機器人某軸伺服驅動器LED顯示“7”，查閱手冊可知其含義為（）。A.過壓B.編碼器故障C.過溫D.過流答案：D14.機器人工具坐標系標定常用的“四點法”中，第四點的作用是（）。A.確定TCP位置B.確定TCP姿態(tài)C.驗證基坐標D.計算放大系數答案：B15.在YASKAWA機器人中，將程序步進模式切換為“連續(xù)”的快捷鍵是（）。A.FWDB.INTERLOCK+FWDC.MODIFYD.ENTER答案：B16.機器人工作單元安全圍欄高度最低不得低于（）。A.1.2mB.1.4mC.1.6mD.1.8m答案：D17.當機器人處于“T1”模式時，其最大速度被限制為（）。A.125mm/sB.250mm/sC.500mm/sD.1000mm/s答案：B18.在PLC與機器人Profinet通信中，機器人作為IODevice，其輸入對應PLC的（）。A.輸入映像區(qū)B.輸出映像區(qū)C.位存儲區(qū)D.外設輸入區(qū)答案：B19.機器人弧焊應用中，擺動功能“WEAVE”指令由（）坐標系描述。A.基坐標B.工具坐標C.工件坐標D.用戶坐標答案：B20.下列哪項不是機器人日常點檢項目（）。A.電纜磨損B.減速機異響C.零點校準D.外罩清潔答案：C21.在KUKA.WorkVisual中，用于設定機器人名稱的參數位于（）。A.Machine.datB.RobName.iniC.ProjectstructureD.IOSYS.INI答案：C22.機器人末端執(zhí)行器“氣動夾爪”的開合時間主要取決于（）。A.電磁閥響應時間B.氣源流量與管路容積C.氣缸密封圈D.減壓閥設定答案：B23.若機器人基座安裝傾斜角超過（），需重新標定重力補償。A.1°B.3°C.5°D.10°答案：C24.在ABB系統(tǒng)中，將數字量輸入“DI1”強制為1的指令是（）。A.SetDODI1,1;B.SetGIDI1,1;C.SetDIDI1,1;D.SetAODI1,1;答案：C25.機器人激光切割應用中，為保證軌跡精度，一般要求路徑插補周期不超過（）。A.4msB.8msC.12msD.16ms答案：A26.在FANUC機器人中，條件選擇指令“SELECT”最多支持（）個CASE分支。A.8B.16C.32D.64答案：C27.機器人伺服電機編碼器電池電壓低于（）時必須更換。A.2.8VB.3.0VC.3.2VD.3.6V答案：B28.在RobotStudio中，將曲線轉化為機器人路徑的模塊是（）。A.PathEditorB.CurvetoPathC.RAPIDD.SmartComponent答案：B29.機器人工作單元風險評估標準ISO102181:2011中，PL（PerformanceLevel）最高等級為（）。A.aB.bC.eD.d答案：C30.當機器人出現“50026關節(jié)超速”報警時，首先應（）。A.檢查伺服驅動器B.檢查程序指令速度C.檢查編碼器D.檢查抱閘答案：B二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）31.下列哪些屬于機器人TCP標定誤差來源（）。A.尖錐磨損B.關節(jié)零點漂移C.攝像機像素偏差D.人為觸碰尖錐E.測量系統(tǒng)分辨率答案：A、D、E32.機器人伺服系統(tǒng)三環(huán)控制包括（）。A.位置環(huán)B.速度環(huán)C.電流環(huán)D.溫度環(huán)E.加速度環(huán)答案：A、B、C33.在KRL中，關于數組定義正確的是（）。A.DECLINTmyArray[10]B.DECLREALpos[3,4]C.DECLBOOLflag[8]D.DECLCHARname[20]E.DECLAXIShome[6]答案：A、B、C、D、E34.機器人工作單元安全聯鎖信號應包括（）。A.安全門開關B.光柵C.急停D.使能開關E.模式選擇答案：A、B、C、D35.下列哪些操作會導致機器人零點丟失（）。A.更換伺服電機B.拆卸編碼器C.斷電更換電池D.控制柜重啟E.手動推軸答案：A、B、E36.關于機器人動力學參數辨識，下列說法正確的是（）。A.需要高精度力矩傳感器B.需采集關節(jié)位置與力矩數據C.可采用最小二乘法D.無需考慮摩擦模型E.可用于負載辨識答案：A、B、C、E37.在ABB系統(tǒng)中，下列哪些指令可用于中斷處理（）。A.IDeleteB.CONNECTC.ISignalDID.IWatchE.RETURN答案：A、B、C、D38.機器人視覺定位常用的標定板有（）。A.棋盤格B.圓點陣列C.等比三角形D.相位標靶E.條形碼答案：A、B、D39.下列哪些屬于機器人弧焊系統(tǒng)組成部分（）。A.焊槍B.送絲機C.清槍站D.焊縫跟蹤傳感器E.激光位移計答案：A、B、C、D40.在FANUC機器人中，宏指令可以（）。A.傳遞參數B.嵌套調用C.包含運動指令D.包含條件判斷E.作為子程序答案：A、B、C、D、E三、填空題（每空1分，共30分）41.工業(yè)機器人常用的三大減速機類型：________、________、________。答案：RV減速機、諧波減速機、行星減速機42.在ABBRAPID中，用于定義工具坐標系的數據類型是________。答案：tooldata43.若機器人某軸減速比為160，電機端編碼器分辨率為17bit，則該軸單圈脈沖數為________。答案：13107244.機器人基坐標系默認符合________定則，即大拇指指向________方向。答案：右手、X45.在KUKA中，系統(tǒng)變量________用于讀取當前系統(tǒng)時間（ms）。答案：$TIMER[1]46.機器人動力學方程一般形式：τ=M(q)q¨+C(q,q?)+G(q)+________。答案：Ffric47.當機器人處于奇異點時，其雅可比矩陣的行列式值為________。答案：048.在PLCopenPart4規(guī)范中，機器人功能塊MC_MoveLinear屬于________運動模式。答案：線性插補49.機器人激光焊縫跟蹤系統(tǒng)常用的激光波長為________nm。答案：65050.在YASKAWA機器人中，將變量B001賦值為5的指令為________。答案：SETB001551.機器人控制柜散熱風扇的常規(guī)更換周期為________年。答案：252.在RobotStudio中，將組件“Source”與“Queue”連接使用的信號類型為________。答案：數字信號53.機器人工具坐標系Z軸默認方向為________方向。答案：工具接近54.若機器人路徑上某點轉彎半徑過大，應將該點的________值減小。答案：zonedata55.在FANUC機器人中，將程序指針移至第5行的快捷鍵為________。答案：ITEM+5+ENTER56.機器人伺服驅動器主回路電解電容容量下降會導致________報警。答案：母線欠壓57.機器人視覺手眼標定中，“眼在手上”方式的坐標系關系為________。答案：CamHtool58.在ABB系統(tǒng)中，用于清除程序緩存的指令為________。答案：TRAP59.機器人電弧焊中，干伸長增加會導致焊接電流________。答案：減小60.機器人控制柜內CMOS電池電壓標準為________V。答案：3.6四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）61.機器人工具坐標系標定后，若更換夾爪無需重新標定。（×）62.在T2模式下，機器人可通過示教盒使能鍵運行程序。（√）63.機器人關節(jié)空間軌跡規(guī)劃不會產生奇異問題。（√）64.機器人伺服電機編碼器絕對值型無需電池亦可保存零點。（×）65.機器人動力學參數辨識時，摩擦模型可忽略庫侖摩擦。（×）66.在KRL中，全局變量必須以GLOBAL關鍵字聲明。（√）67.機器人視覺定位精度僅取決于攝像機分辨率。（×）68.機器人控制柜IP54防護等級可完全防塵。（√）69.機器人程序中可使用“WAITFOR”指令等待模擬量信號。（√）70.機器人減速機潤滑脂混加不同型號不會導致性能下降。（×）五、簡答題（共30分）71.簡述機器人TCP標定“六點法”步驟及每點作用。（6分）答案：1)準備尖錐固定于工作臺；2)以近似垂直方向移動尖錐至固定尖錐頂點，記錄P1，確定TCP位置；3)繞X軸旋轉±約30°，分別記錄P2、P3，用于計算TCP在X方向偏移；4)繞Y軸旋轉±約30°，分別記錄P4、P5，用于計算Y方向偏移；5)繞Z軸旋轉任意角度記錄P6，用于校驗姿態(tài)；6)系統(tǒng)根據六點數據自動計算tool0到真實TCP的變換矩陣。72.列舉機器人伺服驅動器過流報警的5種常見原因。（5分）答案：電機堵轉、減速機卡死、電源缺相、制動器未打開、參數增益過高。73.說明機器人工作單元風險評估中“PLe”所需的安全繼電器類別及冗余要求。（5分）答案：需使用類別4安全繼電器，具備雙通道輸入、自檢冗余、強制導向觸點，滿足ISO138491最高可靠性。74.簡述機器人視覺定位“手眼標定”中Tsai方法的輸入與輸出。（4分）輸入：多組機器人末端位姿及對應攝像機采集的標定板角點像素坐標；輸出：攝像機坐標系到機器人末端坐標系的齊次變換矩陣。75.寫出ABB機器人實現“圓形軌跡”的RAPID關鍵代碼片段并注釋。（5分）答案：MoveCp30,p40,v500,z10,tGripper;!p30為圓弧中間點，p40為終點MoveCp40,p30,v500,z10,tGripper;!閉合圓76.說明機器人電弧焊“電流+電壓雙閉環(huán)”控制原理。（5分）答案：電流環(huán)實時調節(jié)送絲速度，電壓環(huán)實時修正弧長，通過協(xié)同控制保證焊接過程穩(wěn)定，熔深與焊縫成形一致。六、計算題（共20分）77.某六軸機器人第二關節(jié)減速機輸出端需承受峰值扭矩300Nm，減速比121，效率90%，求電機端峰值扭矩。（5分）答案：Tmot=300/(1210.9)≈2.75Nm78.機器人末端負載質量20kg，重心距法蘭面100mm，求繞法蘭X軸的慣量。（視為質點）（5分）答案：J=mr2=200.12=0.2kg·m279.機器人直線運動段長500mm，要求速度1000mm/s，加速度5000mm/s2，求加速段時間與總時間。（假設對稱梯形速度曲線）（10分）答案：t加=v/a=1000/5000=0.2ss加=0.5at加2=0.550000.04=100mms勻=5002100=300mmt勻=300/1000=0.3st總=0.22+0.3=0.7s七、綜合應用題（共30分）80.某汽車焊裝工位使用兩臺ABB機器人完成側圍焊接，要求：1)通過Profinet與西門子PLC交換信號；2)機器人1完成左側20條焊縫，機器人2完成右側20條焊縫；3)每焊縫焊接前需激光尋位，尋位速度50mm/s，焊接速度800mm/s；4)若尋位失敗，跳過該焊縫并報警；5)全部完成后各自發(fā)送“完成位”給PLC，PLC收到雙“完成位”后放行工裝。請完成：a)設計通信變量表（機器人?PLC）；（6分）b)畫出機器人1程序流程圖；（6分）c)寫出機器人1“尋位+焊接”RAPID偽代碼并注釋；（10分）d)說明安全聯鎖硬件配置（含類別、PL等級）。（8分）答案：a)通信變量表（機器人1?PLC，機器人2類似）：機器人輸出：DI_WeldComplete1（BOOL）DI_JobError1（BOOL）AI_SequenceNo1（INT）PLC輸出：DO_StartWeld1（BOOL）DO