1+X工業(yè)機(jī)器人選擇復(fù)習(xí)題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請將正確選項(xiàng)字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人本體中，用于實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器空間姿態(tài)的關(guān)節(jié)通常稱為（）。A.移動關(guān)節(jié)B.旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C.平移關(guān)節(jié)D.復(fù)合關(guān)節(jié)答案：B2.在示教器上切換坐標(biāo)系時(shí)，若希望工具中心點(diǎn)（TCP）沿工具自身Z軸正向移動，應(yīng)選擇（）。A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B.世界坐標(biāo)系C.工具坐標(biāo)系D.用戶坐標(biāo)系答案：C3.某六軸機(jī)器人腕部三個(gè)軸線交于一點(diǎn)，該結(jié)構(gòu)主要目的是（）。A.降低制造成本B.提高減速器壽命C.簡化逆運(yùn)動學(xué)求解D.增大工作半徑答案：C4.當(dāng)機(jī)器人報(bào)“編碼器電池電壓低”時(shí)，最先丟失的數(shù)據(jù)是（）。A.伺服電機(jī)溫度B.絕對零點(diǎn)位置C.負(fù)載慣量比D.伺服增益參數(shù)答案：B5.在RobotStudio中，若要將虛擬控制器中的程序下載到真實(shí)控制柜，必須使用的功能是（）。A.同步到VCB.備份系統(tǒng)C.傳送項(xiàng)目D.在線生成代碼答案：C6.對機(jī)器人進(jìn)行負(fù)載識別時(shí)，若已知質(zhì)量但重心未知，最少需要記錄的停機(jī)姿態(tài)數(shù)為（）。A.1B.2C.3D.6答案：C7.在ABBIRC5系統(tǒng)中，設(shè)置I/O信號濾波時(shí)間常數(shù)的指令是（）。A.SetDOB.SetGOC.SetAOD.SetDelay答案：D8.當(dāng)使用DeviceNet總線時(shí)，決定節(jié)點(diǎn)MACID的旋鈕位于（）。A.示教器背面B.軸計(jì)算機(jī)板C.I/O模塊正面D.安全板答案：C9.機(jī)器人在自動模式下，若安全門被打開，系統(tǒng)立即進(jìn)入（）。A.電機(jī)關(guān)閉B.電機(jī)開啟C.安全停止0類D.安全停止1類答案：D10.對機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)，若只恢復(fù)1軸零點(diǎn)，其他軸將（）。A.自動補(bǔ)償B.保持原值C.報(bào)警丟失D.隨機(jī)漂移答案：C11.在KUKA系統(tǒng)中，用于讀取系統(tǒng)變量Mat公式：RobPos.x的變量類型是（）。A.REALB.INTC.BOOLD.CHAR答案：A12.若機(jī)器人末端法蘭坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣為R，平移向量為P，則齊次變換矩陣T的第四列前三行元素為（）。A.R的第一列B.PC.R的跡D.0答案：B13.在FANUCLRMate200iD中，默認(rèn)工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于（）。A.J6軸中心B.法蘭端面中心C.夾具指尖D.基座底面答案：B14.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行軌跡出現(xiàn)“抖動”時(shí)，優(yōu)先調(diào)整的伺服參數(shù)是（）。A.位置比例增益B.速度積分時(shí)間C.電流限幅D.編碼器線數(shù)答案：A15.在YRC1000控制器中，用于實(shí)現(xiàn)工具形狀碰撞檢測的文件擴(kuò)展名為（）。A..JBIB..UFDC..TDSD..JBR答案：C16.若機(jī)器人工作節(jié)拍為12s，理論路徑長2400mm，則平均TCP速度約為（）。A.0.1m/sB.0.2m/sC.0.3m/sD.0.4m/s答案：B17.在G代碼與機(jī)器人語言混合編程時(shí)，M代碼M62的含義通常是（）。A.主軸正轉(zhuǎn)B.冷卻液開C.機(jī)器人進(jìn)入?yún)f(xié)作模式D.關(guān)閉夾具答案：C18.對六軸機(jī)器人進(jìn)行動力學(xué)參數(shù)辨識時(shí)，最少需要測量的關(guān)節(jié)數(shù)為（）。A.1B.3C.6D.9答案：C19.在ROS中發(fā)布JointState消息時(shí)，字段velocity的數(shù)據(jù)類型為（）。A.float32[]B.float64[]C.int32[]D.string[]答案：B20.若機(jī)器人基座發(fā)生傾斜，首先受影響的坐標(biāo)系是（）。A.世界坐標(biāo)系B.工具坐標(biāo)系C.用戶坐標(biāo)系D.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系答案：A21.在StaubliTX2系列中，CS9控制器的安全PLC符合的標(biāo)準(zhǔn)是（）。A.IEC611312B.IEC61508SIL2C.ISO138491PLdD.IEC602041答案：C22.當(dāng)機(jī)器人與外部軸協(xié)同作業(yè)時(shí)，若外部軸為直線導(dǎo)軌，其坐標(biāo)系應(yīng)定義為（）。A.旋轉(zhuǎn)軸B.線性軸C.連續(xù)旋轉(zhuǎn)D.虛擬軸答案：B23.在RobotStudio的Smart組件中，用于檢測零件是否到達(dá)指定位置的傳感器類型為（）。A.LineSensorB.PlaneSensorC.VolumeSensorD.CollisionSensor答案：A24.若機(jī)器人程序中使用了MoveL\Conc，則后續(xù)指令將（）。A.并行執(zhí)行B.順序執(zhí)行C.被跳過D.報(bào)警答案：A25.在KUKA.WorkVisual中，項(xiàng)目歸檔的默認(rèn)擴(kuò)展名為（）。A..srcB..datC..archiveD..kpr答案：D26.當(dāng)機(jī)器人TCP精度要求±0.1mm時(shí)，推薦采用的標(biāo)定方法是（）。A.三點(diǎn)法B.四點(diǎn)法C.六點(diǎn)法D.單點(diǎn)法答案：C27.在ABB系統(tǒng)中，若要將數(shù)字輸出信號do1與CrossConnection關(guān)聯(lián)，需進(jìn)入（）。A.I/O配置B.程序模塊C.系統(tǒng)參數(shù)D.控制面板答案：C28.若機(jī)器人運(yùn)行中突然顯示“50056Jointcollision”，最可能的原因是（）。A.與外部設(shè)備碰撞B.連桿間自碰撞C.電機(jī)過熱D.編碼器斷線答案：B29.在FANUCKarel語言中，打開文件使用的內(nèi)置函數(shù)為（）。A.OPEN_FILEB.FILE_OPENC.FOPEND.OPEN答案：A30.當(dāng)機(jī)器人處于T1模式時(shí)，最大手動速度被限制為（）。A.50mm/sB.150mm/sC.250mm/sD.500mm/s答案：C二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.以下哪些屬于工業(yè)機(jī)器人常用現(xiàn)場總線（）。A.EtherCATB.PROFINETC.CANopenD.RS232E.DeviceNet答案：ABCE32.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定過程中，誤差來源包括（）。A.尖錐與測量桿接觸變形B.關(guān)節(jié)編碼器分辨率C.基座水平度D.操作者示教重復(fù)性E.控制柜溫度漂移答案：ABD33.在協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用中，滿足ISO/TS15066要求的接觸力閾值包括（）。A.150N胸碰B.35N手碰C.220N腿碰D.110N頭碰E.50N手指捏答案：ABE34.以下哪些操作會導(dǎo)致機(jī)器人丟失絕對零點(diǎn)（）。A.更換伺服電機(jī)B.拆卸編碼器C.更換減速機(jī)D.更新系統(tǒng)固件E.斷電重啟答案：ABC35.在RobotStudio中，可用于創(chuàng)建自定義后處理器的工具是（）。A.PostProcessorEditorB.PythonAPIC.CAPID.VSTA宏E.RAPID模板答案：ABC36.機(jī)器人視覺定位時(shí)，影響像素當(dāng)量的因素有（）。A.相機(jī)分辨率B.工作距離C.鏡頭焦距D.光源顏色E.標(biāo)定板精度答案：ABCE37.以下哪些屬于機(jī)器人安全停止類別（）。A.0類B.1類C.2類D.3類E.緊急停止答案：ABC38.在KUKA系統(tǒng)中，可用來實(shí)現(xiàn)路徑相對偏移的指令有（）。A.TRAFOB.GEORGEC.LIN_RELD.CIRCE.PTP_REL答案：CE39.機(jī)器人伺服驅(qū)動器常見保護(hù)功能包括（）。A.過壓B.欠壓C.過溫D.超速E.斷相答案：ABCDE40.以下哪些屬于工業(yè)機(jī)器人離線編程優(yōu)點(diǎn)（）。A.減少停機(jī)時(shí)間B.提高軌跡精度C.降低對操作者依賴D.實(shí)時(shí)碰撞檢測E.降低硬件成本答案：ABCD三、填空題（每空1分，共30分）41.ABB機(jī)器人默認(rèn)工具坐標(biāo)系命名為tTool0，其質(zhì)量設(shè)為0kg，重心坐標(biāo)為(0,0,0)。42.在FANUC系統(tǒng)中，將數(shù)字輸入信號DI[1]的狀態(tài)讀入寄存器R[1]的指令為R[1]=DI[1]。43.若機(jī)器人末端速度為v，加速度為a，則圓弧路徑最小轉(zhuǎn)彎半徑r的估算公式為r=v2/a。44.當(dāng)使用EtherNet/IP適配器時(shí)，機(jī)器人通常作為Scanner角色，PLC作為Adapter角色。45.在Yaskawa系統(tǒng)中，設(shè)置工具慣量矩陣的命令為MEXTL。46.機(jī)器人重復(fù)定位精度測試標(biāo)準(zhǔn)ISO9283規(guī)定，測試路徑應(yīng)為4條直線+1條對角線，共5條。47.若六軸機(jī)器人關(guān)節(jié)角速度向量ω=[0000090]deg/s，則TCP線速度在法蘭坐標(biāo)系Z軸分量為0mm/s（假設(shè)TCP在法蘭中心）。48.在ROS中，機(jī)器人模型文件通常采用URDF格式，其根標(biāo)簽為<robot>。49.當(dāng)機(jī)器人與外部軸協(xié)同運(yùn)動時(shí)，若外部軸為旋轉(zhuǎn)臺，其坐標(biāo)系應(yīng)定義為Rotationalaxis。50.在KUKA.WorkVisual中，項(xiàng)目編譯快捷鍵為F7。51.若機(jī)器人減速比為200，電機(jī)端編碼器分辨率為17bit，則關(guān)節(jié)端理論分辨率為17+log2(200)≈24.64bit。52.機(jī)器人控制柜內(nèi)，用于吸收伺服母線回饋能量的模塊稱為制動斬波器。53.在ABB系統(tǒng)中，用于清除程序緩存的指令為ClearPath。54.當(dāng)機(jī)器人TCP偏離目標(biāo)點(diǎn)0.5mm，若采用視覺二次定位，則補(bǔ)償量應(yīng)寫入偏移幀。55.若機(jī)器人軌跡誤差呈周期性波動，其頻率與減速器齒頻一致，可判斷為減速器偏心。56.在FANUC視覺系統(tǒng)中，相機(jī)標(biāo)定板圓點(diǎn)間距為4mm，則像素當(dāng)量單位應(yīng)為mm/pixel。57.機(jī)器人與PLC進(jìn)行Profinet通信時(shí)，GSDML文件版本必須與控制柜固件版本匹配。58.當(dāng)機(jī)器人處于協(xié)作模式時(shí)，安全參數(shù)ForceLimit=150N，若實(shí)測160N，系統(tǒng)將觸發(fā)保護(hù)停止。59.在RobotStudio中，若要將虛擬傳感器信號與PLC連接，需使用Smart組件中的I/OConnection。60.若機(jī)器人運(yùn)行中突然斷電，恢復(fù)后必須執(zhí)行重校準(zhǔn)或零位恢復(fù)，否則將丟失絕對位置。61.在KUKA系統(tǒng)中，變量Mat公式：$VEL_AXIS[3]表示第三軸關(guān)節(jié)速度百分比。62.機(jī)器人末端執(zhí)行器采用真空吸盤時(shí)，真空度安全閾值通常設(shè)置為?60kPa。63.當(dāng)機(jī)器人與外部軸進(jìn)行實(shí)時(shí)聯(lián)動時(shí)，需啟用的運(yùn)動指令為MoveExtJ。64.在StaubliCS9控制器中，安全I(xiàn)/O映射表文件擴(kuò)展名為.sio。65.若機(jī)器人控制柜內(nèi)溫度超過45℃，系統(tǒng)將強(qiáng)制降額運(yùn)行。66.在ABB系統(tǒng)中，用于讀取系統(tǒng)時(shí)間的函數(shù)為CTime。67.機(jī)器人進(jìn)行圓弧運(yùn)動時(shí)，若三點(diǎn)共線，系統(tǒng)將報(bào)警無法構(gòu)建圓弧。68.在YRC1000中，用于設(shè)置干涉區(qū)的指令為MULCTR。69.若機(jī)器人TCP最大加速度為5000mm/s2，最大速度為1000mm/s，則最短加速時(shí)間為0.2s。70.在ROS中，用于實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人運(yùn)動軌跡的可視化工具為rviz。四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）71.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定精度與基坐標(biāo)系精度無關(guān)。（×）72.在ABB系統(tǒng)中，MoveJ指令默認(rèn)使用關(guān)節(jié)空間插補(bǔ)。（√）73.當(dāng)機(jī)器人處于T2模式時(shí)，安全門打開仍可全速運(yùn)行。（×）74.機(jī)器人重復(fù)定位精度一定高于絕對定位精度。（√）75.在KUKA系統(tǒng)中，$BASE坐標(biāo)系可以動態(tài)修改。（√）76.機(jī)器人減速器回程間隙可通過伺服參數(shù)完全補(bǔ)償。（×）77.在FANUC系統(tǒng)中，Karel語言支持多線程。（√）78.機(jī)器人視覺定位時(shí)，光源亮度越高越好。（×）79.當(dāng)機(jī)器人與外部軸聯(lián)動時(shí)，外部軸可以不受機(jī)器人控制器控制。（×）80.機(jī)器人控制柜內(nèi)風(fēng)扇停轉(zhuǎn)一定會立即報(bào)警。（√）五、簡答題（共30分）81.（封閉型，6分）說明ABB機(jī)器人進(jìn)行六點(diǎn)法工具坐標(biāo)系標(biāo)定的步驟。答案：1)進(jìn)入手動模式，選擇校準(zhǔn)→ToolFrame→六點(diǎn)法；2)將尖錐固定于工作臺上作為參考；3)以不同姿態(tài)使TCP與尖錐接觸，記錄第1點(diǎn)；4)繞工具X軸旋轉(zhuǎn)±30°，分別記錄第2、3點(diǎn)；5)繞工具Z軸旋轉(zhuǎn)±30°，分別記錄第4、5點(diǎn)；6)將工具垂直向下，記錄第6點(diǎn)；7)系統(tǒng)計(jì)算TCP坐標(biāo)與方向，保存并重啟生效。82.（封閉型，6分）列舉機(jī)器人伺服驅(qū)動器過壓報(bào)警的三種常見原因及對應(yīng)解決措施。答案：1)制動電阻損壞→更換制動電阻；2)減速過快→延長減速時(shí)間或降低速度；3)母線電容老化→更換電容模塊并重新校準(zhǔn)。83.（開放型，8分）某企業(yè)需將傳統(tǒng)人工打磨升級為機(jī)器人打磨，分析應(yīng)如何選取機(jī)器人型號、末端執(zhí)行器及傳感器，并給出技術(shù)路線。答案：選型：六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，負(fù)載≥20kg，重復(fù)精度≤±0.05mm，IP54以上，示例ABB6700205；末端：氣動浮動打磨頭，浮動量±10mm，自帶±5°順從；傳感器：六維力傳感器+激光位移傳感器，實(shí)時(shí)力控+輪廓跟蹤；路線：1)3D掃描工件→生成點(diǎn)云→自動軌跡規(guī)劃；2)離線編程+力控補(bǔ)償；3)在線激光檢測閉環(huán)修正；4)雙工位旋轉(zhuǎn)臺，實(shí)現(xiàn)上下料與打磨并行，節(jié)拍≤45s。84.（封閉型，5分）寫出KUKA機(jī)器人實(shí)現(xiàn)相對偏移直線運(yùn)動的完整KRL代碼片段（偏移X+10mm）。答案：DECLE6POSXP1,XP2XP1=$POS_INTXP2=XP1XP2.X=XP2.X+10LINXP285.（開放型，5分）機(jī)器人與AGV協(xié)同作業(yè)時(shí)，如何保證二者在同一世界坐標(biāo)系下的精度？答案：1)采用激光跟蹤儀統(tǒng)一標(biāo)定AGV地標(biāo)與機(jī)器人基座，建立公共世界系；2)AGV使用SLAM+反光板融合定位，定位精度≤±2mm；3)機(jī)器人端安裝視覺標(biāo)記，AGV到位后視覺二次精定位，殘余誤差≤±0.5mm；4)通過TCP/IP實(shí)時(shí)交換坐標(biāo)，機(jī)器人程序使用相對偏移；5)定期閉環(huán)校驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)漂移>1mm即重新標(biāo)定。六、應(yīng)用題（共30分）86.（計(jì)算類，10分）某六軸機(jī)器人關(guān)節(jié)減速比N=160，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，求關(guān)節(jié)最大角速度ω；若要求TCP線速度1m/s，關(guān)節(jié)3距離TCP800mm，求關(guān)節(jié)3所需最小角速度。答案：ω_motor=3000×2π/60=314.16rad/sω_joint=ω_motor/N=314.16/160≈1.96rad/sv=ω×r→ω_min=v/r=1000/800=1.25rad/s結(jié)論：1.96>1.25，滿足要求。87.（分析類，10分）機(jī)器人打磨葉片時(shí)，在曲率半徑50mm處出現(xiàn)振紋，頻率為800Hz。已知機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器齒數(shù)Z=120，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速1200r/min，分析振紋來源并給出抑制措施。