2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員實(shí)操練習(xí)試卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.當(dāng)工業(yè)機(jī)器人示教器出現(xiàn)“SRVO062BZAL”報(bào)警時(shí)，最優(yōu)先的處置步驟是（）A.直接重啟控制柜電源B.檢查機(jī)器人本體電池電壓并更換電池C.重新校準(zhǔn)機(jī)器人零點(diǎn)D.更新機(jī)器人系統(tǒng)軟件答案：B2.在更換六軸工業(yè)機(jī)器人J4軸伺服電機(jī)后，必須執(zhí)行的操作是（）A.僅更新電機(jī)型號(hào)參數(shù)B.進(jìn)行單軸零點(diǎn)標(biāo)定與負(fù)載慣量辨識(shí)C.修改運(yùn)動(dòng)程序中的速度倍率D.清除所有歷史報(bào)警日志答案：B3.若機(jī)器人TCP（工具中心點(diǎn)）在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)固定方向的周期性偏移，首先應(yīng)排查（）A.機(jī)器人基座是否水平B.減速機(jī)背隙是否超差C.伺服編碼器電池電壓D.示教器電纜屏蔽層接地答案：B4.使用M20×1.5螺紋進(jìn)行機(jī)器人末端手爪安裝時(shí)，推薦的擰緊力矩為（）A.15N·mB.35N·mC.55N·mD.95N·m答案：C5.當(dāng)機(jī)器人控制柜LED“FAULT”紅燈常亮且7段碼顯示“3”時(shí)，對(duì)應(yīng)故障為（）A.伺服放大器過(guò)電流B.主板CPU溫度過(guò)高C.安全圍欄門(mén)打開(kāi)D.編碼器通信異常答案：A6.在EtherCAT總線拓?fù)渲?，若某從站設(shè)備出現(xiàn)“l(fā)ateframe”報(bào)警，最可能的原因是（）A.主站掃描周期大于從站允許范圍B.網(wǎng)線長(zhǎng)度超過(guò)100mC.從站站點(diǎn)地址沖突D.主站DC時(shí)鐘未同步答案：A7.機(jī)器人弧焊系統(tǒng)中，送絲機(jī)編碼器反饋丟失會(huì)導(dǎo)致（）A.起弧失敗B.焊縫余高過(guò)大C.電弧持續(xù)但無(wú)送絲D.保護(hù)氣流量報(bào)警答案：C8.若機(jī)器人程序中“WAITDI[1]=ONTIMEOUT=5”指令在5s內(nèi)未滿(mǎn)足條件，系統(tǒng)將（）A.繼續(xù)等待直至DI[1]=ONB.報(bào)警并停機(jī)C.跳過(guò)該指令執(zhí)行下一條D.觸發(fā)程序跳轉(zhuǎn)至指定標(biāo)簽答案：B9.在更換控制柜內(nèi)部風(fēng)扇后，需通過(guò)（）驗(yàn)證風(fēng)扇轉(zhuǎn)速是否達(dá)標(biāo)。A.主板BIOSB.示教器維護(hù)界面“FanSpeed”C.伺服放大器LED閃爍頻率D.外部萬(wàn)用表測(cè)電流答案：B10.機(jī)器人進(jìn)行雙機(jī)協(xié)同搬運(yùn)時(shí)，若主從機(jī)坐標(biāo)系偏差大于±0.5mm，應(yīng)首先（）A.調(diào)整主機(jī)器人基坐標(biāo)B.重新標(biāo)定公共用戶(hù)坐標(biāo)系C.降低從機(jī)器人速度倍率D.增加從機(jī)器人負(fù)載慣量答案：B11.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“MOTN023Insingularity”報(bào)警時(shí)，最佳處理策略是（）A.降低運(yùn)動(dòng)速度B.修改目標(biāo)點(diǎn)姿態(tài)避開(kāi)奇異點(diǎn)C.切換至關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式D.增大加速度參數(shù)答案：B12.使用視覺(jué)定位時(shí)，若相機(jī)安裝角度誤差為0.5°，在500mm工作距離下造成的線性誤差約為（）A.0.2mmB.2.2mmC.4.4mmD.8.7mm答案：C13.在機(jī)器人系統(tǒng)中，下列哪種備份文件包含I/O配置與總線參數(shù)（）A.TP程序文件B.SV文件C.IOCFG文件D.AOA文件答案：C14.若機(jī)器人控制柜24VDC電源輸出跌落至22V，最可能導(dǎo)致的故障現(xiàn)象是（）A.示教器花屏B.安全繼電器隨機(jī)斷開(kāi)C.伺服電機(jī)過(guò)熱D.制動(dòng)器釋放失敗答案：B15.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行中突然掉電，重新上電后必須（）A.重新加載所有程序B.確認(rèn)機(jī)器人位置并消除“未歸零”報(bào)警C.更換伺服放大器保險(xiǎn)絲D.清除所有宏指令答案：B16.在伺服電機(jī)絕緣測(cè)試中，使用500VDC兆歐表測(cè)得繞組對(duì)殼體絕緣電阻為2MΩ，則（）A.絕緣良好，可繼續(xù)運(yùn)行B.絕緣下降，需烘干處理C.絕緣擊穿，立即報(bào)廢D.需更換編碼器答案：B17.機(jī)器人進(jìn)行激光切割時(shí)，若切割頭電容傳感器值持續(xù)跳動(dòng)，應(yīng)優(yōu)先檢查（）A.陶瓷環(huán)是否破損B.噴嘴直徑是否匹配C.放大器增益設(shè)置D.陶瓷體電纜屏蔽答案：D18.在機(jī)器人系統(tǒng)中，下列哪種情況不會(huì)觸發(fā)“PalletizingProhibited”報(bào)警（）A.碼垛程序未初始化B.當(dāng)前層數(shù)超過(guò)最大層數(shù)C.抓取完成信號(hào)未置位D.機(jī)器人處于T1模式答案：D19.若機(jī)器人控制柜主板紐扣電池電壓低于2.5V，則可能導(dǎo)致（）A.伺服參數(shù)丟失B.系統(tǒng)時(shí)間復(fù)位C.示教器觸屏失靈D.制動(dòng)器電源缺失答案：B20.在機(jī)器人保養(yǎng)記錄表中，減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換周期通常以（）為首要依據(jù)。A.機(jī)器人運(yùn)行溫度B.機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間或轉(zhuǎn)數(shù)C.環(huán)境濕度D.電機(jī)電流有效值答案：B二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）21.下列哪些操作可能導(dǎo)致機(jī)器人零點(diǎn)丟失（）A.更換伺服電機(jī)B.更換編碼器電池C.手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人軸而未記錄位置D.控制柜主板CMOS電池失效答案：A、B、C22.關(guān)于機(jī)器人安全回路，下列描述正確的有（）A.安全圍欄門(mén)開(kāi)關(guān)為雙通道冗余B.緊急停止按鈕為常閉觸點(diǎn)C.安全PLC可旁路機(jī)器人伺服使能D.光柵復(fù)位按鈕可自動(dòng)重啟程序答案：A、B、C23.機(jī)器人弧焊系統(tǒng)送絲不暢的可能原因包括（）A.送絲輪磨損B.焊絲鍍銅層剝落C.送絲管彎曲半徑過(guò)小D.焊機(jī)地線接觸不良答案：A、B、C24.下列哪些參數(shù)屬于機(jī)器人負(fù)載辨識(shí)必須輸入的（）A.工具質(zhì)量B.工具重心位置C.工具慣性張量D.電機(jī)繞組電阻答案：A、B、C25.在機(jī)器人控制柜例行檢查中，必須檢查的項(xiàng)目有（）A.散熱風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)B.24VDC輸出電壓C.伺服放大器直流母線電壓D.示教器觸摸屏亮度答案：A、B、C26.若機(jī)器人TCP軌跡出現(xiàn)波浪形抖動(dòng)，可能的原因有（）A.伺服增益過(guò)高B.減速機(jī)背隙過(guò)大C.工具慣量參數(shù)錯(cuò)誤D.電機(jī)編碼器對(duì)零不準(zhǔn)答案：A、B、C27.下列哪些情況會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法進(jìn)入自動(dòng)模式（）A.安全圍欄門(mén)未關(guān)閉B.示教器使能開(kāi)關(guān)未復(fù)位C.機(jī)器人未回零D.遠(yuǎn)程I/O未置AUTO模式答案：A、B、D28.關(guān)于機(jī)器人電池更換，下列做法正確的有（）A.斷電后5min內(nèi)完成B.使用同型號(hào)3.6V鋰電池C.更換后清除電池報(bào)警D.在T1模式下進(jìn)行答案：A、B、C29.機(jī)器人進(jìn)行激光焊縫跟蹤時(shí)，影響跟蹤精度的因素有（）A.激光器功率B.焊縫坡口間隙C.掃描頻率D.機(jī)器人速度答案：B、C、D30.在機(jī)器人碼垛程序中，必須設(shè)定的參數(shù)有（）A.行列層數(shù)B.產(chǎn)品尺寸C.抓取點(diǎn)坐標(biāo)D.托盤(pán)零點(diǎn)答案：A、B、C、D三、填空題（每空1分，共20分）31.機(jī)器人控制柜主電源三相電壓允許波動(dòng)范圍為額定值的±____%。答案：1032.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“SRVO050CollisionDetect”報(bào)警，系統(tǒng)默認(rèn)碰撞檢測(cè)等級(jí)為_(kāi)___級(jí)。答案：高33.在FANUC機(jī)器人中，查看伺服放大器直流母線電壓的診斷變量為_(kāi)___。答案：DGN11034.機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換時(shí)，舊油排放螺塞扭矩通常為_(kāi)___N·m。答案：835.若機(jī)器人基坐標(biāo)系與大地水平面傾斜角為0.3°，則在1000mm臂展處產(chǎn)生的垂直誤差約為_(kāi)___mm。答案：5.236.機(jī)器人IO模塊中，模擬量輸出范圍為010V時(shí)，其分辨率通常為_(kāi)___位。答案：1237.機(jī)器人進(jìn)行雙機(jī)協(xié)同，主從機(jī)通信一般采用____總線以保證實(shí)時(shí)性。答案：EtherCAT38.機(jī)器人激光切割頭噴嘴孔徑每增大0.2mm，氣體流量約增加____%。答案：1539.機(jī)器人控制柜內(nèi)部溫度高于____℃時(shí)，系統(tǒng)會(huì)強(qiáng)制降額運(yùn)行。答案：5540.機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣等級(jí)為F級(jí)，其繞組極限溫度為_(kāi)___℃。答案：15541.在機(jī)器人程序中，跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽“LBL[1]”的指令為_(kāi)___。答案：JMPLBL[1]42.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定采用六點(diǎn)法時(shí)，第46點(diǎn)主要用于確定坐標(biāo)系的____。答案：方向43.機(jī)器人弧焊系統(tǒng)中，焊絲干伸長(zhǎng)一般控制在焊絲直徑的____倍。答案：101244.機(jī)器人控制柜24VDC電源輸出端允許的最大紋波電壓為_(kāi)___mV。答案：20045.機(jī)器人進(jìn)行視覺(jué)定位時(shí)，若像素當(dāng)量為0.05mm/pixel，則640×480分辨率對(duì)應(yīng)的視野范圍為_(kāi)___mm×____mm。答案：32×2446.機(jī)器人伺服電機(jī)抱閘電壓為24VDC，其吸合電流通常為_(kāi)___mA。答案：25047.機(jī)器人系統(tǒng)備份文件擴(kuò)展名為_(kāi)___。答案：TP+SV+IOCFG整體打包為ZIP48.機(jī)器人碼垛程序中，層數(shù)計(jì)數(shù)器變量通常采用____類(lèi)型。答案：整型49.機(jī)器人控制柜接地電阻要求小于____Ω。答案：450.機(jī)器人示教器觸摸屏表面硬度為_(kāi)___H。答案：7四、簡(jiǎn)答題（共6題，每題5分，共30分）51.簡(jiǎn)述機(jī)器人零點(diǎn)丟失后的完整恢復(fù)流程（封閉型）。答案：1）確認(rèn)報(bào)警，記錄各軸角度；2）使用機(jī)械刻度或?qū)Ｓ脢A具將各軸移至零度；3）進(jìn)入系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定界面，選擇“SingleAxisMastering”；4）按順序逐軸確認(rèn)零度并寫(xiě)入；5）進(jìn)行全軸零點(diǎn)校驗(yàn)，運(yùn)行小范圍關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驗(yàn)證無(wú)異常；6）備份新的零點(diǎn)數(shù)據(jù)至外部存儲(chǔ)。52.說(shuō)明機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)扇失效的潛在風(fēng)險(xiǎn)（開(kāi)放型）。答案：風(fēng)扇失效將導(dǎo)致控制柜內(nèi)部溫度升高，觸發(fā)過(guò)熱降額，伺服性能下降；長(zhǎng)期高溫加速電解電容老化，直流母線電壓波動(dòng)增大，可能引發(fā)過(guò)壓/欠壓報(bào)警；極端情況下主板CPU保護(hù)性停機(jī)，造成生產(chǎn)線停線；高溫亦使電纜絕緣層軟化，增加短路風(fēng)險(xiǎn)。53.列舉并解釋機(jī)器人弧焊系統(tǒng)“起弧失敗”報(bào)警的三個(gè)常見(jiàn)原因（封閉型）。答案：1）焊機(jī)地線接觸不良，回路阻抗過(guò)大，無(wú)法建立電??；2）焊絲與工件間隙過(guò)大或粘絲，導(dǎo)致引弧電壓不足；3）保護(hù)氣未提前送氣或流量不足，電弧被空氣侵入熄滅。54.描述機(jī)器人雙機(jī)協(xié)同搬運(yùn)時(shí)公共坐標(biāo)系的標(biāo)定方法（開(kāi)放型）。答案：采用激光跟蹤儀或高精度三維測(cè)量臂，在主從機(jī)工作區(qū)建立公共基準(zhǔn)球陣列；主機(jī)器人以尖觸測(cè)方式記錄各球心坐標(biāo)，從機(jī)重復(fù)測(cè)量；通過(guò)最小二乘法擬合公共坐標(biāo)系，計(jì)算主從機(jī)基坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣；將轉(zhuǎn)換矩陣寫(xiě)入從機(jī)用戶(hù)坐標(biāo)系參數(shù)；最后運(yùn)行協(xié)同程序驗(yàn)證，誤差大于0.2mm需重新標(biāo)定。55.說(shuō)明機(jī)器人伺服放大器直流母線電壓過(guò)低的可能后果（封閉型）。答案：母線電壓過(guò)低將導(dǎo)致伺服電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩不足，運(yùn)行速度波動(dòng)，軌跡誤差增大；重載時(shí)可能觸發(fā)“SVDC”報(bào)警，系統(tǒng)停機(jī)；頻繁欠壓亦使繼電器觸點(diǎn)拉弧，縮短壽命；長(zhǎng)期低壓運(yùn)行會(huì)使電機(jī)電流增大，繞組溫升超標(biāo)。56.簡(jiǎn)述機(jī)器人激光切割頭電容式高度跟蹤失靈后的應(yīng)急處理（開(kāi)放型）。答案：立即切換至“隨動(dòng)關(guān)閉”模式，改用手動(dòng)示教高度；降低切割速度20%，減小噴嘴與板材間隙至1.0mm；檢查陶瓷環(huán)、電纜、放大器，若陶瓷環(huán)破裂則整體更換；臨時(shí)在程序中插入“Z軸補(bǔ)償”宏，每50mm人工修正一次；待備件到位后恢復(fù)自動(dòng)跟蹤。五、應(yīng)用題（共5題，共60分）57.計(jì)算題（10分）某六軸機(jī)器人J2軸減速機(jī)為RV320E，額定輸出轉(zhuǎn)矩3200N·m，最大瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩6400N·m。若機(jī)器人末端負(fù)載質(zhì)量為200kg，負(fù)載重心距J2軸旋轉(zhuǎn)中心800mm，忽略連桿自重，求J2軸所需靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，并判斷是否超載。答案：靜態(tài)轉(zhuǎn)矩=200kg×9.8m/s2×0.8m=1568N·m；1568N·m<3200N·m，未超載，安全。58.分析題（12分）機(jī)器人弧焊工作站連續(xù)出現(xiàn)“焊縫余高過(guò)大”缺陷，已知：焊絲直徑1.2mm，干伸長(zhǎng)15mm，焊接電流220A，電壓26V，速度5mm/s，保護(hù)氣流量20L/min，工件坡口角度30°，間隙1mm。請(qǐng)分析三條主因并提出量化調(diào)整方案。答案：1）熱輸入過(guò)高：熱輸入=220×26/5=1144J/mm，降低電流至190A或提升速度至6mm/s，使熱輸入≤950J/mm；2）干伸長(zhǎng)過(guò)長(zhǎng)：由15mm縮至12mm，電弧收縮，熔深增加，余高下降0.3mm；3）坡口間隙1mm偏大，填絲量增加，減小間隙至0.5mm或降低送絲速度5%。59.綜合題（14分）某工廠機(jī)器人碼垛線節(jié)拍要求≤18s/箱，箱體尺寸400×300×200mm，質(zhì)量15kg，托盤(pán)尺寸1200×1000mm，層高5層，每層6箱。機(jī)器人最大合成速度2m/s，加速度5m/s2，抓取器質(zhì)量20kg，升降行程400mm。試計(jì)算理論最小節(jié)拍，并判斷現(xiàn)有能力是否滿(mǎn)足；若不滿(mǎn)足，提出兩條改進(jìn)措施并給出量化依據(jù)。答案：?jiǎn)未伟徇\(yùn)距離≈1.8m，加速段t1=√(2×1.8/5)=0.85s，勻速段t2=(25×0.85)/2=0.15s，單程1s，往返2s；升降時(shí)間t=√(2×0.4/5)=0.4s；抓取延時(shí)0.5s；總節(jié)拍≈2+0.4×2+0.5=3.3s；考慮路徑重疊與余量，實(shí)際節(jié)拍≈15s<18s，滿(mǎn)足。若需進(jìn)一步提速，可：1）將加速度提至7m/s2，往返時(shí)間降至1.7s；2