年4月19日運(yùn)動(dòng)捕捉舞譜技術(shù)方案文檔僅供參考，不當(dāng)之處，請(qǐng)聯(lián)系改正?；谶\(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)的拉班舞譜生成科研分析學(xué)院音樂(lè)系工號(hào)教師完成日期.3.8目錄前言 5一、行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀 5二、運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng) 5三、BVH文件 9四、基于BVH文件的拉班舞譜自動(dòng)生成算法 10五、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為舞譜 10六、系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn) 13前言項(xiàng)目主要目的是經(jīng)過(guò)使用運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)BVH(BiovisionHierarchicalData)文件作為原始數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)解析BVH文件的骨架層次結(jié)構(gòu)，量化運(yùn)動(dòng)方向與時(shí)間，自動(dòng)地生成與其相對(duì)應(yīng)的拉班舞譜。項(xiàng)目流程圖：

采購(gòu)運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)采購(gòu)運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)（國(guó)外設(shè)備或國(guó)內(nèi)設(shè)備舞蹈老師運(yùn)動(dòng)捕捉BVH文件骨架數(shù)據(jù)分析歐角拉數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化生成拉丁舞譜一、行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀隨著創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，人體運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù)成為了研究的熱點(diǎn)。它為動(dòng)畫(huà)和游戲的制作提供了新的途徑。同時(shí)，這種技術(shù)也產(chǎn)生了更廣泛的應(yīng)用，不但僅能夠捕捉人體的運(yùn)動(dòng)，還能夠捕捉動(dòng)物設(shè)置機(jī)器設(shè)備的運(yùn)動(dòng)情況。當(dāng)前業(yè)界沒(méi)有舞譜自動(dòng)生成系統(tǒng)，只有學(xué)術(shù)性的研究，沒(méi)有實(shí)質(zhì)的科研。運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)二、運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)1、全身動(dòng)作捕捉系統(tǒng)隨著計(jì)算機(jī)軟硬件技術(shù)的飛速發(fā)展和動(dòng)畫(huà)制作要求的提高，在發(fā)達(dá)國(guó)家，運(yùn)動(dòng)捕捉已經(jīng)進(jìn)入了實(shí)用化階段，有多家廠商相繼推出了多種商品化的運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備，如MotionAnalysis、Polhemus、SegaInteractive、MAC、X-Ist、FilmBox等，成功地用于虛擬現(xiàn)實(shí)、游戲、人體工程學(xué)研究、模擬訓(xùn)練、生物力學(xué)研究等許多方面。從技術(shù)的角度來(lái)說(shuō)，運(yùn)動(dòng)捕捉的實(shí)質(zhì)就是要測(cè)量、跟蹤、記錄物體在三維空間中的運(yùn)動(dòng)軌跡。典型的運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備一般由以下幾個(gè)部分組成：·傳感器。所謂傳感器是固定在運(yùn)動(dòng)物體特定部位的跟蹤裝置，它將向Motioncapture系統(tǒng)提供運(yùn)動(dòng)物體運(yùn)動(dòng)的位置信息，一般會(huì)隨著捕捉的細(xì)致程度確定跟蹤器的數(shù)目?！ば盘?hào)捕捉設(shè)備。這種設(shè)備會(huì)因Motioncapture系統(tǒng)的類(lèi)型不同而有所區(qū)別，它們負(fù)責(zé)位置信號(hào)的捕捉。對(duì)于機(jī)械系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是一塊捕捉電信號(hào)的線(xiàn)路板，對(duì)于光學(xué)Motioncapture系統(tǒng)則是高分辨率紅外攝像機(jī)?！?shù)據(jù)傳輸設(shè)備。Motioncapture系統(tǒng)，特別是需要實(shí)時(shí)效果的Motioncapture系統(tǒng)需要將大量的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)從信號(hào)捕捉設(shè)備快速準(zhǔn)確地傳輸?shù)接?jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行處理，而數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備就是用來(lái)完成此項(xiàng)工作的?！?shù)據(jù)處理設(shè)備。經(jīng)過(guò)Motioncapture系統(tǒng)捕捉到的數(shù)據(jù)需要修正、處理后還要有三維模型向結(jié)合才能完成計(jì)算機(jī)動(dòng)畫(huà)制作的工作，這就需要我們應(yīng)用數(shù)據(jù)處理軟件或硬件來(lái)完成此項(xiàng)工作。軟件也好硬件也罷它們都是借助計(jì)算機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)高速的運(yùn)算能力來(lái)完成數(shù)據(jù)的處理，使三維模型真正、自然地運(yùn)動(dòng)起來(lái)。全身動(dòng)作捕捉系列是實(shí)用光學(xué)式運(yùn)動(dòng)捕捉產(chǎn)品。系統(tǒng)采用多臺(tái)近紅外線(xiàn)高感度攝像機(jī)及相關(guān)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)高精度實(shí)時(shí)三維運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的采集，支持實(shí)時(shí)在線(xiàn)或者離線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)捕捉及分析。在國(guó)際上擁有同類(lèi)產(chǎn)品最高性?xún)r(jià)比，可廣泛的應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)、軍事模擬、工程測(cè)量、醫(yī)學(xué)研究中的運(yùn)動(dòng)機(jī)能評(píng)價(jià)和康復(fù)醫(yī)療、體育運(yùn)動(dòng)分析和體育訓(xùn)練指導(dǎo)、影視、動(dòng)畫(huà)和游戲制作等諸多領(lǐng)域。取相攝像頭1、數(shù)據(jù)采集精度更高全身動(dòng)捕系列光學(xué)被動(dòng)式攝像機(jī)，對(duì)于細(xì)微動(dòng)作都可實(shí)現(xiàn)精細(xì)捕捉。相機(jī)前端特有的處理芯片具有FPGA編成功能，實(shí)現(xiàn)海量數(shù)據(jù)的高速處理。相機(jī)采用圓形擬合算法的標(biāo)識(shí)點(diǎn)（Marker）中心演算功能實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的標(biāo)識(shí)點(diǎn)高精度識(shí)別。相機(jī)采用144個(gè)LED照明，在保證亮度前提下效率更高。2、系統(tǒng)更加穩(wěn)定可靠系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP協(xié)議網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸方式，構(gòu)成簡(jiǎn)單，無(wú)需專(zhuān)用采集設(shè)備，一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制所有相機(jī)。集成為一根的攝像機(jī)專(zhuān)用綜合電纜具有采樣同步控制信號(hào)傳輸；LED照明同步控制信號(hào)傳輸；攝像機(jī)和LED照明供電傳輸多種功能的同時(shí)，極大地簡(jiǎn)化了系統(tǒng)布線(xiàn)結(jié)構(gòu)同時(shí)，使系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸更穩(wěn)定，克服了USB等方式的連接距離短、級(jí)聯(lián)臺(tái)數(shù)受限等問(wèn)題。3、系統(tǒng)功能更強(qiáng)大高性能自動(dòng)識(shí)別功能，根據(jù)人體模板自動(dòng)進(jìn)行標(biāo)識(shí)點(diǎn)匹配，免除繁雜的操作。強(qiáng)大的后期數(shù)據(jù)自動(dòng)插值、濾波和手動(dòng)修改等編輯功能以及CSM、BVH、FBX、BIP、DRS、TRC、C3D等通用數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換功能，完全滿(mǎn)足動(dòng)漫、體育、醫(yī)療等不同領(lǐng)域的應(yīng)用需求。全面支持第三方軟件相結(jié)合使用接口（如MotionBuilder、3DMax、Maya、Delt3D或測(cè)力平臺(tái)、肌電儀以及客戶(hù)自主開(kāi)發(fā)平臺(tái)軟件等，進(jìn)行數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)、定時(shí)傳送及各種同步觸發(fā)控制接口）。4、系統(tǒng)操作更簡(jiǎn)潔便利系統(tǒng)根據(jù)中國(guó)用戶(hù)設(shè)計(jì)，在保證完美實(shí)現(xiàn)功能的前提下極大的簡(jiǎn)化了系統(tǒng)操作中繁瑣的人機(jī)交互模塊，使整個(gè)系統(tǒng)操作流程更加方便快捷。系統(tǒng)架設(shè)靈活，能夠根據(jù)環(huán)境和使用者意愿來(lái)搭建捕捉系統(tǒng)，捕捉范圍可根據(jù)房間大小和用途隨時(shí)調(diào)整。相機(jī)獨(dú)立的LED編號(hào)顯示，使架設(shè)和調(diào)整操作更方便。同等捕捉空間標(biāo)識(shí)點(diǎn)更精?。?mm、5mm、10mm、15mm、20mm、25mm規(guī)格），被測(cè)者運(yùn)動(dòng)更自如。5、光學(xué)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)，擁有業(yè)界高性?xún)r(jià)比系統(tǒng)獨(dú)特的軟硬件系統(tǒng)構(gòu)成，在實(shí)現(xiàn)同等運(yùn)動(dòng)捕捉性能時(shí)，在價(jià)格上具有更大優(yōu)勢(shì)，整體系統(tǒng)具有更高性?xún)r(jià)比。應(yīng)用虛擬現(xiàn)實(shí)領(lǐng)域：可應(yīng)用于高端裝備的虛擬裝配；高等教育的虛擬教學(xué)及科學(xué)研究；國(guó)防軍隊(duì)的軍事訓(xùn)練；醫(yī)療領(lǐng)域：1、對(duì)患者進(jìn)行步態(tài)分析、動(dòng)作分析、運(yùn)動(dòng)失調(diào)程度評(píng)價(jià)等；2、動(dòng)物藥理反應(yīng)實(shí)驗(yàn)。體育領(lǐng)域：體育訓(xùn)練、體育教學(xué)、步態(tài)分析、田徑項(xiàng)目的運(yùn)動(dòng)分析、冬季體育項(xiàng)目的運(yùn)動(dòng)分析、球技動(dòng)作分析、舞蹈動(dòng)作分析、帆板動(dòng)作分析、自行車(chē)競(jìng)技分析、打斗技巧分析等。影視動(dòng)畫(huà)：現(xiàn)代影視特技制作、三維電影、三維動(dòng)畫(huà)和游戲制作。其它領(lǐng)域：系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于：人體工學(xué)研究、機(jī)器人研究、感性工學(xué)研究、高精度振動(dòng)計(jì)測(cè)、福祉工學(xué)領(lǐng)域、靈活性能評(píng)價(jià)、碰撞試驗(yàn)、飛行測(cè)試、心理分析、剛性測(cè)試、實(shí)用性能評(píng)價(jià)。測(cè)試軟件Fig.

Test

software除了運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)還需要結(jié)合用交互追蹤系統(tǒng)：2、G-Motion交互追蹤系統(tǒng)這是是一套高精度光學(xué)位置追蹤產(chǎn)品，能實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的捕捉目標(biāo)物體6自由度姿態(tài)（位置和方向）信息?？勺鳛樘摂M現(xiàn)實(shí)人機(jī)交互外設(shè)，也可應(yīng)用于人體動(dòng)作捕捉、結(jié)合半實(shí)物仿真設(shè)備進(jìn)行姿態(tài)捕捉和運(yùn)動(dòng)實(shí)物的空間位置信息實(shí)時(shí)獲取等方向。?紅外光學(xué)追蹤，無(wú)電、磁和聲音干擾?可支持2-12個(gè)紅外攝像頭，用戶(hù)可根據(jù)追蹤范圍需求選擇攝像頭的個(gè)數(shù)?支持眼鏡和手持式交互設(shè)備追蹤，有6個(gè)按鈕能夠進(jìn)行交互功能設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)?高度準(zhǔn)確的6自由度姿態(tài)（位置、方向）追蹤?位置追蹤精度0.2mm，角度追蹤精度0.2°?60/120Hz刷新率可調(diào)?支持12路同步處理，并可級(jí)聯(lián)擴(kuò)展，同步延遲可調(diào)?支持簡(jiǎn)捷快速自定義跟蹤目標(biāo)?靈活方便的場(chǎng)地校準(zhǔn)和相機(jī)校準(zhǔn)?支持追蹤數(shù)據(jù)記錄與回放?直觀的2D/3D數(shù)據(jù)顯示?集成VRPN接口，能夠結(jié)合系統(tǒng)選用的CAE后處理軟件和虛擬設(shè)計(jì)輔助軟件?用戶(hù)追蹤界面與系統(tǒng)算法處理器可分離，利于部署1）能夠作為交互外設(shè)與虛擬現(xiàn)實(shí)類(lèi)軟件DVS3D、Unity等結(jié)合，實(shí)現(xiàn)虛擬展示、虛擬裝配等人機(jī)交互；2）能夠應(yīng)用于半實(shí)物仿真訓(xùn)練，如半實(shí)物的消防演練、軍事虛擬射擊等；3）可應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)物體的空間位置高精度姿態(tài)定位，比如機(jī)器人路徑規(guī)劃中運(yùn)動(dòng)信息的實(shí)時(shí)捕獲；4）應(yīng)用于人體動(dòng)作捕捉，進(jìn)行步態(tài)分析和虛擬人動(dòng)作模擬。三、BVH文件項(xiàng)目所使用運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)格式為BVH(BiovisionHierarchicalData)文件，它主要由骨架層級(jí)結(jié)構(gòu)部分和歐拉角運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)兩大部分組成三維人體骨架模型

2Fig.

3d

human

skeleton

model2四、基于BVH文件的拉班舞譜自動(dòng)生成算法本章將對(duì)拉班舞譜的生成算法進(jìn)行詳細(xì)探討，這也是本次論文的核心內(nèi)容。經(jīng)過(guò)對(duì)BVH文件進(jìn)行解析和轉(zhuǎn)換，并利用拉班舞譜的規(guī)律和特點(diǎn)，找出運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)與拉班舞譜的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并最終在圖形界面顯示下自動(dòng)生成拉班舞譜，其過(guò)程如下:(1)讀取BVH文件，按照BVH文件中所描述的骨骼層級(jí)結(jié)構(gòu)讀取數(shù)據(jù)，并將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)分組存儲(chǔ)。(2)歐拉角數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。由于BVH文件中所存儲(chǔ)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)為歐拉角數(shù)據(jù)，因此我們需要將其轉(zhuǎn)換為慣性坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)，進(jìn)而進(jìn)行接下來(lái)的關(guān)于水平運(yùn)動(dòng)方向和垂直程度的分析。(3)判斷運(yùn)動(dòng)方向。首先，將人體分為5個(gè)主要的身體部位(BodyPart)即頭、左臂、右臂、左腿和右腿。然后根據(jù)這5個(gè)身體部位的空間位置關(guān)系來(lái)判斷她們的水平運(yùn)動(dòng)方向和垂直程度。(4)生成最初的拉班舞譜數(shù)據(jù)。將其中過(guò)于瑣碎和重復(fù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行適當(dāng)?shù)膭h減和合并。(5)生成最終的拉班舞譜數(shù)據(jù)。(6)繪制拉班舞譜。五、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為舞譜我們知道，存儲(chǔ)在BVH文件當(dāng)中的運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)都是以歐拉角的形式存儲(chǔ)的三維旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，為了方便以后對(duì)身體各部位的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)進(jìn)行判斷，我們需要將歐拉角旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為慣性坐標(biāo)系下的空間位置數(shù)據(jù)[[31-32]。因?yàn)?，如果直接使用歐拉角作為判斷依據(jù)，所得到的結(jié)果十分不理想。下面首先簡(jiǎn)要介紹一下幾種常見(jiàn)的坐標(biāo)系[30J0數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為了計(jì)算出子節(jié)點(diǎn)在其父竹點(diǎn)慣性坐標(biāo)空間卜的位置，我們需要將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中的歐拉角組合成一個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣。前面曾經(jīng)提到，關(guān)于歐拉角最為常見(jiàn)的約定為"heading-pitch-bank"，這是從慣性坐標(biāo)系到物體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)。設(shè)H,P,B分別為繞Y軸，x軸和z軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)矩陣，我們將其旋轉(zhuǎn)角依次設(shè)為h,p,b，那么則我們能夠得出從慣性坐標(biāo)系到物體坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的公式如下:可是，我們需要使用的BVH文件的歐拉角旋轉(zhuǎn)順序?yàn)椤皉oll-pitch-yaw"，它與"heading-pitch-bank”的旋轉(zhuǎn)順序正好相反，因而我們需要經(jīng)過(guò)求慣性到物體旋轉(zhuǎn)矩陣的逆獲取由物體坐標(biāo)系到慣性坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣。上圖能夠看作是一次的旋轉(zhuǎn)矩陣，如果將其乘以當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的OFFSET，就可運(yùn)動(dòng)分析我們將人體分為5個(gè)主要的身體部位(BODYPART包括左腿、右腿、左臂、右臂、和頭部。針對(duì)每一個(gè)身體部位，我們要判斷在每一幀數(shù)據(jù)中其末端所處的方向和高度空問(wèn)。也就是判斷子節(jié)點(diǎn)在以父節(jié)點(diǎn)為原點(diǎn)的慣性坐標(biāo)系下所處少27個(gè)子空間中的哪一個(gè)。這里的子節(jié)點(diǎn)與父節(jié)點(diǎn)并不是指的在BVH文件樹(shù)一形結(jié)構(gòu)中直接意義上的父子節(jié)點(diǎn)，而是具有拉班舞譜意義的父子節(jié)點(diǎn)。例如，對(duì)于右臂來(lái)說(shuō)，右腕關(guān)節(jié)RightWrist在樹(shù)形結(jié)構(gòu)中的直接意義上的父節(jié)點(diǎn)為右肘關(guān)節(jié)RightElbow，但它在拉班舞譜意義上的父節(jié)點(diǎn)實(shí)際上為右肩關(guān)節(jié)RightShoulde:節(jié)點(diǎn)。也就是說(shuō)，拉班舞譜意義上的父子節(jié)點(diǎn)并不一定與骨架結(jié)構(gòu)中直接意義上的父子節(jié)點(diǎn)相同。如圖4.5所示，顯示了拉班舞譜意義上的父子節(jié)點(diǎn)的示例。當(dāng)然，拉班舞譜意義上的父子節(jié)點(diǎn)也有可能與直接意義上的父子節(jié)點(diǎn)相同。例如，考慮頭部的動(dòng)作，Head節(jié)點(diǎn)在樹(shù)形結(jié)構(gòu)中直接意義上的父節(jié)點(diǎn)就是Neck節(jié)點(diǎn)，與拉班舞譜意義上的父子節(jié)點(diǎn)相一致。為了要對(duì)每一個(gè)身體部位所處的空間和方向做出判斷，我們需要求得每一個(gè)身體部位拉班舞譜意義上父子節(jié)點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系。即在拉班舞譜意義上，子節(jié)點(diǎn)在以父節(jié)點(diǎn)為原點(diǎn)的慣性坐標(biāo)空間下的相對(duì)位置。由式4.10我們能夠很方便的求出子節(jié)點(diǎn)在其直接意義上的父節(jié)點(diǎn)慣性坐標(biāo)空間下的位置數(shù)據(jù)。為了求得子節(jié)點(diǎn)在其拉班舞譜意義上的父節(jié)點(diǎn)慣性坐標(biāo)空間中的坐標(biāo)，我們還需要進(jìn)行進(jìn)一步的運(yùn)算。假設(shè)拉班舞譜意義上的父節(jié)點(diǎn)為JOINTPARENT,拉班舞譜意義上的子節(jié)點(diǎn)為JOINTCHILD，當(dāng)它們?cè)谶\(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中相鄰接時(shí)(即它們同時(shí)為直接意義上的父子幾點(diǎn))能夠直接經(jīng)過(guò)式4.10求得慣性坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)。而當(dāng)JOINTPARENT和JOINTCHILD在樹(shù)形結(jié)構(gòu)中并不相鄰時(shí)，則我們需要先求出JOINTPAPRENT的實(shí)際的子節(jié)點(diǎn)(設(shè)為JOINTMIDDLE)的旋轉(zhuǎn)矩陣，再經(jīng)過(guò)乘以JOINTMIDDLE的OFFSET信息獲取JOINTMIDDLE相對(duì)于JOINTPARENT的位置偏移p1，而這個(gè)實(shí)際的子節(jié)點(diǎn)JOINTMIDDLE又是JOINTCHILD的直接意義上的父節(jié)點(diǎn)，這時(shí)，再根據(jù)式4.10求得JOINTCHILD相對(duì)于中間節(jié)點(diǎn)JOINTMIDDLE的位置偏移p2。同時(shí)，p1和p2都是以慣性空間為參考，而且p2的原點(diǎn)為中間節(jié)點(diǎn)JOINMIDDLE的位置，因而p1+p2獲得的新的位置偏移p3就是拉班意義上的子節(jié)點(diǎn)JOINTCHILD相對(duì)于其父節(jié)點(diǎn)JOINTPARENT的位置偏移。正如下圖4.6顯示了不相鄰父子節(jié)點(diǎn)的情況。支撐欄動(dòng)作分析經(jīng)過(guò)前面對(duì)拉班舞譜的介紹，我們知道支撐欄在拉班舞譜的3線(xiàn)11欄中屬于最為重要和特殊的一欄，它是用來(lái)記錄人體支撐部位的動(dòng)作，即人體的哪一個(gè)或是哪幾個(gè)部位起支撐人體重心的作用，那么它或它們的動(dòng)作就會(huì)被記錄在支撐欄里。一般來(lái)講，人體各個(gè)部位都能夠起到支撐人體重心的作用，因此它們都能夠看作支撐部位。例如，在現(xiàn)代街舞中，許多頭轉(zhuǎn)的動(dòng)作都是頭部作為支撐點(diǎn)，支撐整個(gè)人體的重量;還有許多舞蹈中用手作為支撐做一些倒立的舞蹈動(dòng)作?？墒牵^大多數(shù)的舞蹈動(dòng)作還是以腿部作為主要支撐的。為了便于分類(lèi)，我們把能起支撐作用的部位分為12類(lèi)，她們依次是左腳和右腳，左膝和右膝，左手和右手，左肘和右肘，左肩和右肩，還有軀干和頭部。表4.1對(duì)著12個(gè)身體部位進(jìn)行了整理和歸類(lèi)。根據(jù)式4.10我們能夠求出當(dāng)前節(jié)點(diǎn)在其直接意義上的父節(jié)點(diǎn)的慣性坐標(biāo)空間下的坐標(biāo)，那么再加上其父節(jié)點(diǎn)的世界坐標(biāo)，我們能夠很方便的求得當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的世界坐標(biāo)Child..xyz二Parent.rotationxChild.of}set+Parent.xyz六、系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)在基于以上的討論和研究的基礎(chǔ)之上，該系統(tǒng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)的功能主要有:(1)讀取并解析BVH文件;(2)播放BVH文件(經(jīng)過(guò)調(diào)用BVHplayer程序來(lái)播放;(3)完成BVH文件向拉班舞譜的轉(zhuǎn)化。這些功能經(jīng)過(guò)構(gòu)造幾個(gè)主要的類(lèi)來(lái)實(shí)現(xiàn)，下圖5.1顯示了拉班舞譜的生成過(guò)程及主要類(lèi)的功能。界面及結(jié)果展示首先，我們:,.ii