2026年工業(yè)機器人多軸協(xié)同控制協(xié)議甲方（以下簡稱“甲方”）：法定代表人：注冊地址：聯(lián)系電話：乙方（以下簡稱“乙方”）：法定代表人：注冊地址：聯(lián)系電話：鑒于甲方擁有先進的工業(yè)機器人多軸協(xié)同控制技術，乙方需要應用該技術進行工業(yè)自動化生產(chǎn)，雙方經(jīng)友好協(xié)商，根據(jù)《中華人民共和國民法典》及相關法律法規(guī)，達成如下協(xié)議：第一條定義與解釋除非本協(xié)議上下文另有明確說明，下列詞語具有以下含義：1.1“多軸協(xié)同控制”是指兩個或多個工業(yè)機器人控制器根據(jù)預設程序或?qū)崟r指令，協(xié)調(diào)多個機器人軸的運動，以完成復雜、精密的協(xié)同作業(yè)任務。1.2“工業(yè)機器人”是指由動力驅(qū)動、能夠自動執(zhí)行程序或指令，用于搬運、堆垛、焊接、噴涂、裝配等作業(yè)的自動化設備。1.3“控制協(xié)議”是指本協(xié)議項下約定的，用于規(guī)定多軸協(xié)同控制系統(tǒng)中各單元之間數(shù)據(jù)傳輸、指令交互、狀態(tài)反饋等方面的規(guī)則和標準。1.4“協(xié)同任務”是指需要通過多軸協(xié)同控制完成的特定工業(yè)自動化任務。1.5“系統(tǒng)”是指由甲方提供的多軸協(xié)同控制軟件系統(tǒng)、相關接口及必要的技術文檔。1.6“實時反饋”是指系統(tǒng)內(nèi)部各單元之間，或系統(tǒng)與外部環(huán)境之間，為實時調(diào)整控制策略而進行的數(shù)據(jù)交換。1.7“不可抗力”是指不能預見、不能避免并不能克服的客觀情況。第二條協(xié)議目的與范圍2.1本協(xié)議旨在明確甲乙雙方在合作開發(fā)、實施、部署或使用基于多軸協(xié)同控制的工業(yè)機器人系統(tǒng)（以下簡稱“目標系統(tǒng)”）過程中的權(quán)利與義務。2.2本協(xié)議范圍包括但不限于：甲方向乙方提供“系統(tǒng)”的技術支持，乙方根據(jù)“系統(tǒng)”的要求進行目標系統(tǒng)的集成、部署與調(diào)試，以及雙方在目標系統(tǒng)運行過程中的協(xié)同管理。第三條技術規(guī)格與要求3.1甲方承諾向乙方提供的“系統(tǒng)”應滿足以下主要技術規(guī)格：3.1.1控制精度：單軸定位精度達到±[具體數(shù)值]毫米，重復定位精度達到±[具體數(shù)值]毫米。3.1.2響應速度：系統(tǒng)對指令的響應時間不超過[具體數(shù)值]毫秒。3.1.3同步性：多軸最大同步誤差不超過[具體數(shù)值]微秒。3.1.4支持機器人數(shù)量與型號：同時控制不超過[具體數(shù)值]臺工業(yè)機器人，型號包括但不限于[列出支持型號]。3.1.5協(xié)同算法：支持[列出支持的協(xié)同算法類型，如力控協(xié)同、視覺協(xié)同等]。3.1.6通信協(xié)議：采用[具體通信協(xié)議名稱，如EtherCAT/Profinet]進行機器人控制器與主控系統(tǒng)之間的通信。3.1.7數(shù)據(jù)接口：提供標準化的數(shù)據(jù)接口（如OPCUA/ModbusTCP），便于與乙方現(xiàn)有系統(tǒng)進行集成。3.1.8安全功能：具備急停、互鎖、安全區(qū)域掃描等標準安全功能，并符合[引用相關安全標準，如ISO13849-1]的要求。3.2乙方應按照甲方提供的技術文檔和接口規(guī)范，完成目標系統(tǒng)的集成工作，確保系統(tǒng)滿足本協(xié)議第三條第3.1款規(guī)定的技術要求。第四條協(xié)同任務與操作流程4.1雙方同意，目標系統(tǒng)主要應用于[描述具體的協(xié)同任務場景或類型]。4.2甲方應提供實現(xiàn)上述協(xié)同任務所需的基礎控制程序和配置工具。4.3乙方負責根據(jù)實際生產(chǎn)需求，使用甲方提供的工具和程序，進行協(xié)同任務的編程、仿真和調(diào)試。4.4雙方共同制定目標系統(tǒng)的標準操作流程，包括任務規(guī)劃、啟動、執(zhí)行、監(jiān)控、停止等環(huán)節(jié)的操作規(guī)范。第五條知識產(chǎn)權(quán)5.1除本協(xié)議另有約定外，“系統(tǒng)”相關的知識產(chǎn)權(quán)（包括但不限于軟件著作權(quán)、專利權(quán)、技術秘密等）歸甲方所有。5.2乙方在履行本協(xié)議過程中，僅獲得“系統(tǒng)”的使用權(quán)，不得進行反向工程、反編譯、修改源代碼或進行其他侵犯甲方知識產(chǎn)權(quán)的行為。5.3乙方使用“系統(tǒng)”完成的自有部分開發(fā)成果，其知識產(chǎn)權(quán)歸乙方所有，但不得侵犯甲方的知識產(chǎn)權(quán)，且在甲方要求時，乙方應配合甲方解決因其開發(fā)成果與“系統(tǒng)”之間產(chǎn)生的兼容性問題。5.4本協(xié)議終止后，乙方應立即停止使用“系統(tǒng)”，并按照甲方要求銷毀或返還相關的復制件。第六條交付、部署與驗收6.1甲方應在本協(xié)議生效后[具體天數(shù)]日內(nèi)，向乙方交付“系統(tǒng)”的[具體交付形式，如安裝包、源代碼、硬件設備等]。6.2乙方應在收到“系統(tǒng)”后，按照雙方共同確認的部署計劃，完成目標系統(tǒng)的硬件安裝、軟件部署和初步調(diào)試。6.3驗收標準：目標系統(tǒng)應滿足本協(xié)議第三條規(guī)定的所有技術規(guī)格，并能穩(wěn)定完成約定的協(xié)同任務。驗收測試由雙方共同進行，并依據(jù)測試記錄和雙方確認的測試報告進行。6.4驗收期限：乙方應在完成初步調(diào)試后[具體天數(shù)]日內(nèi)完成驗收測試。如雙方對驗收結(jié)果有異議，應協(xié)商解決；協(xié)商不成的，可按照本協(xié)議第十四條約定處理。第七條性能保證與服務水平7.1甲方保證，“系統(tǒng)”在正常使用條件下，其性能應滿足本協(xié)議第三條的規(guī)定。7.2甲方應向乙方提供以下服務：7.2.1技術咨詢：在乙方使用“系統(tǒng)”過程中，提供必要的技術咨詢和指導。7.2.2故障排除：對于因“系統(tǒng)”本身原因?qū)е碌墓收?，甲方應在接到乙方通知后[具體小時數(shù)]小時內(nèi)響應，并在[具體小時數(shù)/天數(shù)]內(nèi)提供解決方案或修復措施。7.2.3軟件更新：在協(xié)議有效期內(nèi)，甲方應[描述更新政策，如每年提供一次主要版本更新]。第八條支持與維護8.1甲方提供的服務內(nèi)容包括本協(xié)議第七條約定的技術咨詢和故障排除。8.2維護期限：自目標系統(tǒng)驗收合格之日起[具體月數(shù)/年數(shù)]年。8.3維護費用：本協(xié)議項下的技術服務和軟件更新原則上屬于免費服務，但若因乙方原因?qū)е碌膯栴}，或超出免費服務范圍的請求，甲方有權(quán)收取合理的費用，具體標準另行協(xié)商。第九條培訓9.1甲方應在本協(xié)議生效后[具體天數(shù)]日內(nèi)，為乙方[具體人數(shù)]名指定人員提供為期[具體天數(shù)]天的“系統(tǒng)”操作、編程和維護培訓。9.2培訓內(nèi)容包括但不限于：“系統(tǒng)”的功能介紹、操作使用、基本編程、故障診斷等。9.3培訓地點：[具體地點，如甲方所在地/乙方所在地]。9.4培訓費用：本協(xié)議項下的培訓費用由[甲方/乙方]承擔。第十條保密義務10.1甲乙雙方應對在本協(xié)議履行過程中獲知的對方未公開的信息（包括但不限于技術信息、經(jīng)營信息、客戶信息等）承擔保密義務。10.2未經(jīng)對方書面同意，任何一方不得向任何第三方泄露該等信息，但法律法規(guī)另有規(guī)定或監(jiān)管機構(gòu)要求的除外。10.3本保密義務不因本協(xié)議的終止而失效，持續(xù)有效期限為本協(xié)議終止后[具體年數(shù)]年。第十一條費用與支付11.1乙方應向甲方支付協(xié)議費用共計人民幣[具體金額]元（大寫：[大寫金額]）。11.2支付方式：乙方應在本協(xié)議簽訂后[具體天數(shù)]日內(nèi)支付總費用的[百分比]%，即人民幣[具體金額]元；在目標系統(tǒng)驗收合格后[具體天數(shù)]日內(nèi)支付剩余的[百分比]%，即人民幣[具體金額]元。11.3支付賬戶：開戶行：[甲方開戶行名稱]賬戶名稱：[甲方賬戶名稱]賬號：[甲方賬號]11.4所有費用均以人民幣支付，甲方應在收到款項后開具等額發(fā)票。第十二條期限與終止12.1本協(xié)議自雙方授權(quán)代表簽字蓋章之日起生效，有效期為[具體年數(shù)]年。12.2協(xié)議期滿前[具體月數(shù)]個月，如雙方均未提出書面終止意向，本協(xié)議自動續(xù)展[具體年數(shù)]年，續(xù)展次數(shù)不限/有限制[具體次數(shù)]次。12.3任何一方可在以下情況下單方面終止本協(xié)議：12.3.1另一方發(fā)生根本性違約，且在收到守約方書面通知后[具體天數(shù)]日內(nèi)未能糾正。12.3.2不可抗力事件持續(xù)超過[具體天數(shù)]日，導致協(xié)議目的無法實現(xiàn)。12.3.3雙方協(xié)商一致同意終止。12.4協(xié)議終止后，雙方應在[具體天數(shù)]日內(nèi)完成工作交接，包括但不限于技術文檔、代碼、數(shù)據(jù)的返還或轉(zhuǎn)移，以及未結(jié)算款項的結(jié)算。保密條款、知識產(chǎn)權(quán)條款及爭議解決條款在本協(xié)議終止后繼續(xù)有效。第十三條違約責任13.1乙方未按本協(xié)議約定支付協(xié)議費用的，每逾期一日，應按逾期支付金額的[百分比]%向甲方支付違約金，但累計違約金不超過總協(xié)議費用的[百分比]%。13.2甲方未能按本協(xié)議約定交付“系統(tǒng)”或交付的“系統(tǒng)”不符合技術規(guī)格的，應負責采取補救措施，直至滿足約定要求。如因甲方原因?qū)е乱曳巾椖垦诱`，甲方應賠償乙方因此遭受的直接經(jīng)濟損失。13.3任何一方違反本協(xié)議的保密義務，應賠償因此給對方造成的全部損失。13.4因一方違約導致本協(xié)議終止的，違約方應承擔相應的違約責任，并賠償守約方因此遭受的損失。第十四條法律適用與爭議解決14.1本協(xié)議的訂立、效力、解釋、履行及爭議解決均適用中華人民共和國法律。14.2因本協(xié)議引起的或與本協(xié)議有關的任何爭議，雙方應首先通過友好協(xié)商解決。協(xié)商不成的，任何一方均有權(quán)將爭議提交[選擇仲裁或訴訟，如：[具體仲裁委員會名稱]按照其屆時有效的仲裁規(guī)則進行仲裁]/提交[具體法院名稱]訴訟