任務3.2.5編寫相機通信程序江蘇匯博機器人技術股份有限公司ABB平臺編寫相機通信程序相機通信程序Socket連接程序相機拍照控制程序數據轉換程序獲取相機圖像數據程序相機任務主程序編寫相機通信程序1.編寫Socket連接程序工業(yè)機器人與相機通信時，相機作為服務器，工業(yè)機器人做為客戶端。Socket通信例行程序的創(chuàng)建如圖3-7所示：（a）新建RobConnectToCamera例行程序（b）RobConnectToCamera子程序圖3-7工業(yè)機器人與相機的通信程序流程編寫相機通信程序Socket通信程序的流程是：（1）工業(yè)機器人同相機建立Socket連接；（2）工業(yè)機器人發(fā)送用戶名（“admin\0d\0a”）給相機，相機返回確認信息；（3）工業(yè)機器人發(fā)送密碼（“\0d\0a”）給相機，相機返回確認信息。行號示例程序程序說明12345678910111213PROCRobConnectToCameraSocketCloseComSocket;SocketCreateComSocket;SocketConnectComSocket,”192.168.101.50”,3010SocketReceive

ComSocket\Str:=strReceived;TPWritestrReceived;SocketSendComSocket\Str:=”admin\0d\0a”;SocketReceiveComSocket\Str:=strReceived;TPWritestrReceived;SocketSendComSocket\Str:=”\0d\0a”;SocketReceiveComSocket\Str:=strReceived;TPWritestrReceived;ENDPROCRobConnectToCamera例行程序開始關閉套接字設備ComSocket創(chuàng)建套接字設備ComSocket連接相機IP：192.168.101.50,端口：3010接收相機數據并保存到變量strReceived將strReceived數據顯示在示教盒界面上發(fā)送用戶名admin，\0d\0a代表回車換行接收相機數據存到變量strReceived將strReceived數據顯示在示教盒界面上發(fā)送密碼數據到相機，密碼數據：\0d\0a接收相機數據存到變量strReceived將strReceived數據顯示在示教盒界面上RobConnectToCamera例行程序結束編寫相機通信程序Socket通信程序示例;編寫相機通信程序2.編寫相機拍照控制程序創(chuàng)建相機拍照例行程序如圖3-8所示：（a）新建SendmdToCamera例行程序（b）SendmdToCamera子程序圖3-8SendmdToCamera程序編寫相機通信程序相機拍照控制程序示例;行號示例程序程序說明123456789PROCSendmdToCamera（）SocketSendComSocket\Str:=”se8\0d\0a”;SocketReceiveComSocket\Str:=strReceived;IFstrReceived<>“1\0d\0a”THENTPErase;TPWrite“CameraError”STOP;ENDIFENDPROCSendmdToCamera例行程序開始發(fā)送相機拍照控制指令：se8\0d\0a接收數據：1拍照成功；不為1相機故障使用IF指令判斷相機是否拍照成功示教盒畫面清除；示教盒上顯示“CameraError”停止判斷結束SendmdToCamera例行程序結束1CameraTask任務中新建功能程序“StringToNumData”。類型：功能數據類型：num2創(chuàng)建參數strData，類型為：string。編寫相機通信程序3.編寫數據轉換程序編寫相機通信程序3進入功能程序“StringToNumData”，添加指令“:=”。4<VAR>選擇新建本地string類型變量：strData2。<EXP>選擇StrPart指令，并輸入相應的參數。StrPart指令用于拆分字符串，并返回得到的字符串。strData:程序參數，strData2:程序本地變量。編寫相機通信程序5使用賦值指令將string數據類型轉換成num數據類型。StrToVal指令用于將字符串轉換為數值，返回值為1代表轉換成功；返回值為0代表轉換失敗。6使用RETURN指令返回數據numData。編寫相機通信程序數據轉換程序示例：行號示例程序程序說明12345PROCnumStringToNumData（stringstrData）strData2:=StrPart(strData,4,StrLen(strData)-3);ok:=StrToVal(strData2,numData);RETURNnumData;ENDPROCStringToNumData例行程序開始分割字符串，獲取工件類型數據字符串將工件類型數據字符串轉化為數值使用RETURN指令返回數據numData。StringToNumData例行程序結束編寫相機通信程序4.編寫獲取相機圖像數據程序工業(yè)機器人要獲取相機圖像數據，必須向相機發(fā)送特定的指令，然后用數據轉換程序將接收到的數據轉換成想要的數據。CameraTask任務中新建例行程序“GetCameraData”，編程獲取相機圖像數據程序。獲取相機圖像數據例行程序的創(chuàng)建如圖3-9所示。（a）新建GetCameraData例行程序（b）GetCameraData子程序圖3-9GetCameraData程序編寫相機通信程序獲取相機圖像數據程序示例：行號示例程序程序說明12345678910111213PROCGetCameraData（）SocketSendComSocket\Str:=”GVFlange.Pass\0d\0a”;SocketReceiveComSocket\Str:=strReceived;numReceived:=StringToNumData(strReceived);IFnumReceived=0THENPartType:=1;ELSEIFnumReceived=1THENPartType:=2;SocketSendComSocket\Str:=”GVFlange.Fixture.Angle\0d\0a”;SocketReceiveComSocket\Str:=strReceived;Rotation:=StringToNumData(strReceived);ENDIFENDPROCGetCameraData例行程序開始發(fā)送識別工件類型指令接收相機數據并保存到strReceived將數據轉換并賦值給numReceived如果numReceived為0當前工件為減速機，PartType設為1如果numReceived為1當前工件為法蘭，PartType設為2發(fā)送獲取工件旋轉角度指令接收相機數據并保存到strReceived將接收到數據轉換并賦值給Rotation判斷結束GetCameraData例行程序結束編寫相機通信程序5.相機任務主程序示例行號示例程序程序說明12345678910111213ROCmain()RobConnectToCamera;WHILETRUEDOWaitDIEXDI4,1;CamSendDataToRob:=FALSE;WaitTime4;SendCmdToCamera;WaitTime0.5;GetCameraData;CamSendDataToRob:=TRUE;WaitDIEXDI4,0;ENDWHILEENDPROC相機任務(CameraTas