創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人軌跡程序主講教師：楊進(jìn)1.安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)Wobj1中沿著對(duì)象的邊沿行走一圈2.在“基本”選項(xiàng)卡中，單擊“路徑”后選擇“空路徑”。3.生成的空路徑“Path_10”。5.在開始編程之前，對(duì)運(yùn)動(dòng)指令及參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，單擊框中對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)并設(shè)定為Movej*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。4.設(shè)定框中的內(nèi)容如圖中所示6.選擇“手動(dòng)關(guān)節(jié)”。9.此處顯示新創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)指令。8.單擊“示教指令”。7.將機(jī)器人拖動(dòng)到合適的位置，作為軌跡的起始點(diǎn)。12.單擊示教指令。11.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第一個(gè)角點(diǎn)。10.單擊“手動(dòng)線性”或合適的手動(dòng)模式。14.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第二個(gè)角點(diǎn)。13.接下來的指令要沿桌子直線運(yùn)動(dòng)，單擊框中對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)并設(shè)定為MoveL*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。15.單擊“示教指令”。17.單擊“示教指令”。16.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第三個(gè)角點(diǎn)。18.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第四個(gè)角點(diǎn)。19.單擊“示教指令”。21.單擊“示教指令”。20.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第一個(gè)角點(diǎn)。23.單擊“示教指令”。22，拖動(dòng)機(jī)器人，離開桌子到一個(gè)合適的位置。24.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“到達(dá)能力”。25.綠色打鉤說明目標(biāo)點(diǎn)都可到達(dá)，然后單擊“關(guān)閉”。26.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“配置參數(shù)”—“自動(dòng)配置”進(jìn)行關(guān)節(jié)軸自動(dòng)配置。27.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”，檢查是否能正常運(yùn)動(dòng)。28.選擇“同步到RAPID”。29.將需要同步的項(xiàng)目都打鉤。30.進(jìn)行“仿真設(shè)定”31.設(shè)定完成后單擊“播放”