常用的運動控制指令－MoveJ指令熟悉MoveJ指令參數(shù)學(xué)會添加MoveJ指令學(xué)會MoveL與MoveJ指令互換22026/1/26主要內(nèi)容2026/1/263運動控制指令常用的運動控制指令機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關(guān)節(jié)運動（MoveJ），線性運動（MoveJ），圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsj）關(guān)節(jié)運動（MoveJ）線性運動（MoveL）圓弧運動（MoveC）絕對位置運動（MoveAbsj）2026/1/264MoveJ關(guān)節(jié)運動指令MoveJ

關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。如圖所示。

關(guān)節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進入機械死點的問題。2026/1/265MoveJ指令解析參數(shù)含義p10目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)定義當(dāng)前機器人TCP在工件坐標(biāo)系中的位置，通過單擊“修改位置”進行修改。v200運動速度數(shù)據(jù)，1000mm/s定義速度（mm/s）。fine轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)的大小，單位：mm。jiaobi工具數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具坐標(biāo)。wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)。MoveJp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1;2026/1/266添加步驟添加關(guān)節(jié)運動指令MoveJ的操作2.確認(rèn)已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)1.單擊左上角主菜單按鈕，選擇“手動操縱”Key:在添加或修改機器人的運動指令之前一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。2026/1/267添加步驟添加關(guān)節(jié)運動指令MoveJ的操作4.在指令列表中選擇“MoveJ”3.選中“<SMT>”為添加指令的位置2026/1/268添加步驟添加關(guān)節(jié)運動指令MoveJ的操作6.可以點擊“新建”，也可以選擇已存在的點位變量如p105.選中*號并藍色高亮顯示，再單擊*號2026/1/269添加步驟添加關(guān)節(jié)運動指令MoveJ的操作8.選擇Z50，修改轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)7.選擇V1000，修改速度數(shù)據(jù)2026/1/2610添加步驟添加關(guān)節(jié)運動指令MoveJ的操作8.選擇wobj1，修改工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)7.選擇jiaobi，修改工具數(shù)據(jù)2026/1/2611添加步驟添加關(guān)節(jié)運動指令MoveJ的操作9.這樣就添加線性運動指令MoveJ的操作Key:編程畫面操作技巧放大/縮小畫面向上/向下翻頁向上/向下移動2026/1/2612MoveL和MoveJMoveL與MoveJ指令可以相互更換2.同時MoveL指令也可以修改為MoveJ指令1.選中要修改指令的行，點擊“編輯”，選擇“更改為MoveL”2026/1/2613MoveL和MoveJMoveL與MoveJ