工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)及組成定義????工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)是以多自由度機(jī)械結(jié)構(gòu)為核心，通過機(jī)電一體化技術(shù)集成機(jī)器人本體、驅(qū)動(dòng)裝置、智能控制模塊、感知系統(tǒng)及人機(jī)交互單元，并與外圍設(shè)備（如PLC、AGV、工裝夾具、視覺檢測(cè)裝置）和上位管理平臺(tái)（如MES、SCADA）協(xié)同工作的復(fù)雜自動(dòng)化系統(tǒng)。1.1.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)定義目標(biāo)????替代或輔助人類完成重復(fù)性、高精度、高危險(xiǎn)性或高強(qiáng)度的工業(yè)生產(chǎn)任務(wù)（如焊接、裝配、搬運(yùn)、噴涂、檢測(cè)等），并通過模塊化設(shè)計(jì)、智能算法和協(xié)同控制實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)流程的柔性化與智能化。本質(zhì)????具備可編程性、多任務(wù)適應(yīng)性和自主決策能力的智能化裝備，覆蓋從單機(jī)作業(yè)到整線聯(lián)動(dòng)的多層次應(yīng)用場(chǎng)景。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)及組成1.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)（1）本體機(jī)構(gòu)包括機(jī)身、臂部（大臂/小臂）、腕部及末端執(zhí)行器（如夾爪、焊槍），構(gòu)成多自由度機(jī)械系統(tǒng)（典型為6軸結(jié)構(gòu)）機(jī)身作為基礎(chǔ)支撐，臂部和腕部提供靈活運(yùn)動(dòng)能力（3-10個(gè)自由度），末端執(zhí)行器直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)，如夾爪、焊槍、噴槍等，部分支持快換裝置以適配多任務(wù)需求。1.1.2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)組成（2）行走機(jī)構(gòu)（可選）部分機(jī)器人配備導(dǎo)軌、AGV或移動(dòng)底盤擴(kuò)展工作范圍，適用于立體倉(cāng)庫(kù)或大跨度生產(chǎn)線的大空間作業(yè)場(chǎng)景。（3）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過減速器（如諧波減速器、RV減速器）、滾珠絲杠、同步帶等傳遞動(dòng)力，平衡精度與負(fù)載能力，例如高精度裝配場(chǎng)景中RV減速器可減少回程誤差。任務(wù)1.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)及組成2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（1）動(dòng)力類型電動(dòng)驅(qū)動(dòng)：主流方案，采用伺服電機(jī)+減速器（如諧波減速器、RV減速器）組合實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)控制，高精度定位（重復(fù)精度±0.02mm），適用于精密裝配、激光切割等場(chǎng)景。液壓驅(qū)動(dòng)：輸出力大（可達(dá)數(shù)百kN），用于重型搬運(yùn)或沖壓作業(yè)。1.1.2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)組成氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)：成本低、響應(yīng)快，多用于簡(jiǎn)單重復(fù)動(dòng)作，常見于簡(jiǎn)單抓取或沖壓工序。（2）動(dòng)力傳遞包括滾珠絲杠、齒輪組、同步帶等，將動(dòng)力高效傳遞至各關(guān)節(jié)，確保運(yùn)動(dòng)精度和響應(yīng)速度。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)及組成3.控制系統(tǒng)（1）硬件部分主控制器：核心為高性能處理器（如32/64位CPU），負(fù)責(zé)指令解析和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。伺服驅(qū)動(dòng)器：將控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為電機(jī)動(dòng)力，支持閉環(huán)反饋控制。I/O模塊：連接傳感器（如光電開關(guān)、編碼器）和執(zhí)行器（如電磁閥）等外圍設(shè)備，實(shí)現(xiàn)數(shù)字/模擬信號(hào)交互。1.1.2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)組成（2）軟件部分實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)：實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）確保任務(wù)調(diào)度和響應(yīng)時(shí)效性?？刂扑惴ǎ喊≒ID控制、軌跡規(guī)劃算法（如插補(bǔ)算法）、動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償算法等。編程工具：支持示教編程、離線編程及高級(jí)語(yǔ)言開發(fā)，提供仿真功能。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)及組成4.感知系統(tǒng)（1）內(nèi)部傳感器位置/速度傳感器：如編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)關(guān)節(jié)狀態(tài)，形成閉環(huán)反饋。力/力矩傳感器：集成于腕部或末端，實(shí)現(xiàn)柔順控制，適用于裝配、打磨等需力反饋的場(chǎng)景1.1.2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)組成（2）外部傳感器視覺系統(tǒng)：2D/3D相機(jī)結(jié)合圖像處理算法，用于目標(biāo)識(shí)別、定位和質(zhì)量檢測(cè)（如汽車零部件裝配）。觸覺/接近覺傳感器：檢測(cè)接觸力或距離，避免碰撞并調(diào)整操作力度（如打磨拋光）。環(huán)境傳感器：溫濕度、氣壓傳感器等，適應(yīng)復(fù)雜工況保障作業(yè)安全（如化工場(chǎng)景）。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)及組成5.人機(jī)交互系統(tǒng)（1）操作界面示教器：手持設(shè)備，支持點(diǎn)位示教、參數(shù)設(shè)置、程序調(diào)試與故障診斷。HMI（人機(jī)界面）：觸摸屏或PC端軟件，提供圖形化操作和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)可視化，支持遠(yuǎn)程監(jiān)控與參數(shù)調(diào)整。1.1.2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)組成（2）交互技術(shù)語(yǔ)音/手勢(shì)控制：協(xié)作機(jī)器人通過自然交互簡(jiǎn)化操作流程，提升操作便捷性。VR/AR（虛擬現(xiàn)實(shí)）：用于遠(yuǎn)程調(diào)試和培訓(xùn)，輔助維修指導(dǎo)。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)及組成6.環(huán)境交互系統(tǒng)（1）通信模塊工業(yè)總線：支持EtherCAT、PROFINET、Modbus等協(xié)議，實(shí)現(xiàn)與PLC、CNC設(shè)備的高速數(shù)據(jù)同步（如焊接機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)同）。無(wú)線通信：5G或Wi-Fi用于移動(dòng)機(jī)器人或分布式系統(tǒng)，支持移動(dòng)機(jī)器人（如AGV）動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃與多機(jī)協(xié)同。（2）外圍設(shè)備集成工裝夾具與變位機(jī)：快速切換工具或調(diào)整工件姿態(tài)，適應(yīng)多品種生產(chǎn)。工裝夾具：快換裝置實(shí)現(xiàn)工具快速切換輸送系統(tǒng)：與傳送帶、AGV協(xié)同作業(yè)，形成自動(dòng)化生產(chǎn)線。1.1.2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)組成項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)及組成7.安全系統(tǒng)（1）硬件防護(hù)安全圍欄/光柵：隔離危險(xiǎn)區(qū)域，觸發(fā)侵入報(bào)警。防碰撞裝置：通過力反饋或激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)主動(dòng)避障。（2）軟件策略安全速度限制：人機(jī)協(xié)作模式下限制運(yùn)行速度。動(dòng)態(tài)避障：激光雷達(dá)或傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)障礙物，觸發(fā)路徑重規(guī)劃。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)通過高度協(xié)同的機(jī)械、控制、感知與交互模塊，實(shí)現(xiàn)了從單一動(dòng)作到復(fù)雜工藝的全流程自動(dòng)化。其組成設(shè)計(jì)需兼顧精度、效率與安全性，并持續(xù)向智能化（AI決策）、柔性化（快速換型）和協(xié)作化（人機(jī)共融）方向演進(jìn)。1.1.2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)組成項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作工作任務(wù)本任務(wù)對(duì)教材中選取的工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用工作站進(jìn)行介紹。知識(shí)學(xué)習(xí)1.汽車玻璃涂膠工作站為提高汽車的安全性，保障乘車人員的安全，防止在高速行進(jìn)中急剎車或撞車時(shí)因車窗玻璃裝配不牢而使乘客受到傷害，國(guó)內(nèi)外均采用了車窗玻璃直接粘接工藝。這種裝配工藝使得車窗玻璃與車身結(jié)合為一個(gè)整體，大大加強(qiáng)了車體的剛性，提高了車窗的密封效果。任務(wù)1.2工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作工作任務(wù)本任務(wù)對(duì)教材選取的工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用工作站進(jìn)行介紹。知識(shí)學(xué)習(xí)2.熱處理齒條工作站齒條屬于汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個(gè)子零件，是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成部分，與齒輪嚙合，方向盤處轉(zhuǎn)向的扭力，通過齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞到兩端球頭，球頭帶動(dòng)輪胎實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。任務(wù)1.2工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作工作任務(wù)本任務(wù)對(duì)本教材選取的工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用工作站進(jìn)行介紹。知識(shí)學(xué)習(xí)3.碼垛齒輪工作站齒輪屬于汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個(gè)子零件，是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成部分，與齒條嚙合，方向盤處轉(zhuǎn)向扭力，通過齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞到兩端球頭，球頭帶動(dòng)輪胎實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。任務(wù)1.2工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作工作任務(wù)本任務(wù)對(duì)本教材選取的工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用工作站進(jìn)行介紹。知識(shí)學(xué)習(xí)4.裝配汽車離合器工作站汽車離合器位于發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱之間的飛輪殼內(nèi)，用螺釘將離合器總成固定在飛輪的后平面上，離合器的輸出軸就是變速箱的輸入軸。在汽車行駛過程中，駕駛員可根據(jù)需要踩下或松開離合器踏板，使發(fā)動(dòng)機(jī)與變速箱暫時(shí)分離和逐漸接合，以切斷或傳遞發(fā)動(dòng)機(jī)向變速器輸入的動(dòng)力。任務(wù)1.2工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.3工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成及關(guān)鍵步驟項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.3.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成定義定義闡釋集成概念：整合機(jī)器人、硬件設(shè)備（外圍設(shè)備、傳感器等）與軟件系統(tǒng)，構(gòu)建自動(dòng)化生產(chǎn)單元核心動(dòng)作：二次開發(fā)、調(diào)試編程，實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)價(jià)值體現(xiàn)：提升效率、質(zhì)量，縮短周期01技術(shù)與趨勢(shì)多學(xué)科融合：機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)科學(xué)交叉戰(zhàn)略地位：自動(dòng)化升級(jí)核心，智能制造關(guān)鍵環(huán)節(jié)未來展望：技術(shù)迭代推動(dòng)應(yīng)用擴(kuò)展，邁向高效可持續(xù)制造02任務(wù)1.3工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成及關(guān)鍵步驟項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作解讀分析工業(yè)機(jī)器人工作任務(wù)工業(yè)機(jī)器人的合理選型末端執(zhí)行器的合理選用或設(shè)計(jì)工藝輔助軟件的選擇和使用外部設(shè)備的合理選擇外部控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和選型系統(tǒng)的電路與通信配置系統(tǒng)的安裝與調(diào)試1.3.2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成關(guān)鍵步驟0102客戶需求調(diào)研現(xiàn)場(chǎng)評(píng)估03內(nèi)容：實(shí)地考察客戶生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，分析現(xiàn)有生產(chǎn)流程，測(cè)量布局尺寸與設(shè)施位置，記錄接口信息，為系統(tǒng)集成提供準(zhǔn)確依據(jù)。要點(diǎn)：使用測(cè)量工具圖標(biāo)，體現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)評(píng)估的精準(zhǔn)性，突出對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的細(xì)致考察。內(nèi)容：與客戶深入溝通，明確應(yīng)用場(chǎng)景、產(chǎn)能需求、工藝要求及品牌偏好，確保系統(tǒng)集成方案貼合實(shí)際生產(chǎn)需求。要點(diǎn)：通過對(duì)話氣泡圖標(biāo)，展示與客戶交流的場(chǎng)景，強(qiáng)調(diào)需求調(diào)研的重要性。技術(shù)指標(biāo)量化內(nèi)容：根據(jù)調(diào)研和評(píng)估結(jié)果，編制詳細(xì)的技術(shù)文檔，明確系統(tǒng)精度、防護(hù)等級(jí)等關(guān)鍵參數(shù)，為后續(xù)設(shè)計(jì)提供量化標(biāo)準(zhǔn)。要點(diǎn)：以文檔圖標(biāo)呈現(xiàn)，強(qiáng)調(diào)技術(shù)指標(biāo)文檔的規(guī)范性和權(quán)威性。1.需求分析任務(wù)1.4工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成方案撰寫項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作硬件配置設(shè)計(jì)內(nèi)容：根據(jù)需求選擇合適的機(jī)器人型號(hào)，設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器，選型外圍設(shè)備，進(jìn)行布局仿真，確保系統(tǒng)整體性能最優(yōu)。要點(diǎn)：通過分層文字和箭頭示意，展示硬件配置的邏輯關(guān)系，突出各部件的協(xié)同性。軟件與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容：設(shè)計(jì)軟件架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)通信集成，開發(fā)人機(jī)界面（HMI），進(jìn)行程序調(diào)試，完成電氣設(shè)計(jì)，確保系統(tǒng)智能化運(yùn)行。要點(diǎn)：用箭頭連接硬件與軟件，示意二者緊密關(guān)聯(lián)，強(qiáng)調(diào)軟件對(duì)硬件的控制和優(yōu)化作用。2.方案設(shè)計(jì)任務(wù)1.4工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成方案撰寫項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作內(nèi)容：評(píng)估工藝流程中的潛在風(fēng)險(xiǎn)，制定優(yōu)化方案，確保生產(chǎn)過程穩(wěn)定可靠。要點(diǎn)：在流程圖中突出工藝風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估環(huán)節(jié)，強(qiáng)調(diào)其對(duì)生產(chǎn)穩(wěn)定性的影響。工藝風(fēng)險(xiǎn)內(nèi)容：分析系統(tǒng)運(yùn)行中的安全風(fēng)險(xiǎn)，設(shè)計(jì)備份方案，保障人員和設(shè)備安全。要點(diǎn)：用安全圖標(biāo)標(biāo)識(shí)安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，突出安全在系統(tǒng)集成中的重要地位。安全風(fēng)險(xiǎn)內(nèi)容：制定完善的備份方案，應(yīng)對(duì)突發(fā)情況，確保生產(chǎn)連續(xù)性。要點(diǎn)：在流程圖中展示備份方案的實(shí)施路徑，強(qiáng)調(diào)其對(duì)生產(chǎn)連續(xù)性的保障作用。備份方案3.風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估任務(wù)1.4工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成方案撰寫項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作內(nèi)容：編制完整的技術(shù)文件清單，涵蓋系統(tǒng)集成的各個(gè)方面，確保文檔齊全、規(guī)范。要點(diǎn)：以文件夾圖標(biāo)呈現(xiàn)文檔清單，強(qiáng)調(diào)文檔的完整性和規(guī)范性。文檔清單內(nèi)容：按照行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行技術(shù)文件設(shè)計(jì)，確保文件的標(biāo)準(zhǔn)化和通用性，便于后續(xù)維護(hù)和升級(jí)。要點(diǎn)：用標(biāo)準(zhǔn)化圖標(biāo)標(biāo)識(shí)，突出技術(shù)文件的標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)要求。標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)4.技術(shù)文件編制任務(wù)1.4工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成方案撰寫項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作內(nèi)容：按照設(shè)計(jì)方案進(jìn)行設(shè)備安裝，確保安裝位置準(zhǔn)確、連接穩(wěn)固。要點(diǎn)：在流程圖中展示設(shè)備安裝步驟，強(qiáng)調(diào)安裝的準(zhǔn)確性和穩(wěn)固性。設(shè)備安裝內(nèi)容：完成設(shè)備安裝后，進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)測(cè)試，確保各部件協(xié)同工作，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定。要點(diǎn)：用測(cè)試圖標(biāo)標(biāo)識(shí)聯(lián)調(diào)測(cè)試環(huán)節(jié)，強(qiáng)調(diào)測(cè)試的全面性和系統(tǒng)性。聯(lián)調(diào)測(cè)試5.系統(tǒng)集成與調(diào)試任務(wù)1.4工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成方案撰寫項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作內(nèi)容：在客戶現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，確保系統(tǒng)性能達(dá)到設(shè)計(jì)要求。要點(diǎn)：在流程圖中突出現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試環(huán)節(jié)，強(qiáng)調(diào)其對(duì)系統(tǒng)性能的最終保障作用?，F(xiàn)場(chǎng)調(diào)試內(nèi)容：為客戶提供系統(tǒng)操作培訓(xùn)，確?？蛻裟軌蚴炀毷褂孟到y(tǒng)。要點(diǎn)：用培訓(xùn)圖標(biāo)標(biāo)識(shí)培訓(xùn)服務(wù)，突出培訓(xùn)對(duì)客戶使用系統(tǒng)的重要性。培訓(xùn)服務(wù)內(nèi)容：完成培訓(xùn)后，進(jìn)行系統(tǒng)交付驗(yàn)收，確?？蛻魸M意。要點(diǎn)：以驗(yàn)收?qǐng)D標(biāo)呈現(xiàn)交付驗(yàn)收環(huán)節(jié)，強(qiáng)調(diào)驗(yàn)收對(duì)項(xiàng)目成功交付的關(guān)鍵作用。交付驗(yàn)收6.驗(yàn)收、培訓(xùn)與交付任務(wù)1.4工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成方案撰寫項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作內(nèi)容：提供長(zhǎng)期的技術(shù)支持，及時(shí)解決客戶使用過程中遇到的問題。要點(diǎn)：在流程圖中展示技術(shù)支持環(huán)節(jié)，強(qiáng)調(diào)其對(duì)客戶持續(xù)使用系統(tǒng)的保障作用。技術(shù)支持內(nèi)容：制定定期維護(hù)計(jì)劃，確保系統(tǒng)長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。要點(diǎn)：用維護(hù)圖標(biāo)標(biāo)識(shí)定期維護(hù)，突出維護(hù)對(duì)系統(tǒng)長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行的重要性。定期維護(hù)7.售后服務(wù)與維護(hù)任務(wù)1.4工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成方案撰寫項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.安全圍欄與隔離機(jī)器人工作區(qū)域必須設(shè)置牢固的安全圍欄，并標(biāo)注當(dāng)前狀態(tài)（示教、運(yùn)行、維修）。3.示教與維護(hù)安全示教時(shí)必須在手動(dòng)模式下進(jìn)行，禁止在自動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍。7.運(yùn)行與維護(hù)安全運(yùn)行前檢查日常維護(hù)5.設(shè)備檢查與程序確認(rèn)開機(jī)前檢查機(jī)器人原點(diǎn)、各軸動(dòng)作是否正常。2.緊急停止功能操作前必須測(cè)試急停按鈕是否正常，確保緊急情況下能立即停止機(jī)器人。4.操作人員防護(hù)穿戴合適的工作服，禁止佩戴松散飾品（如耳環(huán)、掛飾）。8.人機(jī)協(xié)作（HRC）安全力/力矩限制速度監(jiān)控觸覺反饋6.安裝與調(diào)試安全設(shè)備安裝電氣接線程序調(diào)試1.5.1工業(yè)機(jī)器人安全生產(chǎn)操作規(guī)范項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.5工業(yè)機(jī)器人安全生產(chǎn)知識(shí)與技能掌握CO?滅火器的使用，電氣火災(zāi)禁止用水或泡沫滅火。1.故障應(yīng)急處理0102030405維修電子部件時(shí)需佩戴靜電手環(huán)，防止靜電損壞敏感電路。2.靜電防護(hù)使用氣動(dòng)/電磁夾具時(shí)，需確保斷電時(shí)工件不會(huì)意外脫落。3.失效安全系統(tǒng)在協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用中，需設(shè)置力覺傳感器和速度限制，防止碰撞傷害。4.人機(jī)協(xié)作安全定期備份機(jī)器人程序，防止意外丟失或系統(tǒng)崩潰。5.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)1.5.2工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵安全技能項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.5工業(yè)機(jī)器人安全生產(chǎn)知識(shí)與技能1.5.3工業(yè)機(jī)器人常見危險(xiǎn)及預(yù)防項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作危險(xiǎn)類型預(yù)防措施機(jī)械傷害保持安全距離，禁止強(qiáng)制扳動(dòng)或騎坐機(jī)器人。電氣危險(xiǎn)維修時(shí)斷電并驗(yàn)電，防止殘余電量觸電。高溫燙傷注意機(jī)器人電機(jī)、焊槍等高溫部件，避免直接接觸。程序誤動(dòng)作自動(dòng)運(yùn)行前確認(rèn)路徑無(wú)干涉，避免機(jī)器人意外運(yùn)動(dòng)。氣/液壓力危險(xiǎn)檢查氣路/液壓系統(tǒng)泄漏，防止高壓流體噴射傷害。任務(wù)1.5工業(yè)機(jī)器人安全生產(chǎn)知識(shí)與技能1.5.4工業(yè)機(jī)器人安全應(yīng)急處理技能項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作故障類型應(yīng)急措施機(jī)器人失控立即按下急停按鈕，切斷電源。程序錯(cuò)誤停止運(yùn)行，檢查邏輯并重新校準(zhǔn)。傳感器失效更換傳感器，重新標(biāo)定。電氣短路斷電后檢查線路，排除故障。1.常見故障處理2.緊急情況處理機(jī)械卡死：禁止強(qiáng)行拖拽，應(yīng)使用專用工具釋放。電氣火災(zāi)：使用CO?滅火器，禁止用水或泡沫滅火。人員受傷：立即停機(jī)，進(jìn)行急救并送醫(yī)。1.人員培訓(xùn)與認(rèn)證操作人員必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)并考核合格后才能操作機(jī)器人。定期進(jìn)行安全知識(shí)考核，確保規(guī)范操作。2.安全管理制度LOTO（上鎖掛牌）作業(yè)許可制度安全巡檢3.數(shù)據(jù)安全管理程序備份：防止數(shù)據(jù)丟失導(dǎo)致生產(chǎn)中斷。訪問控制：限制非授權(quán)人員修改機(jī)器人參數(shù)。4.事故演練定期進(jìn)行急停操作演練、疏散演練，模擬機(jī)器人異常運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)急處理，提高應(yīng)急能力。1.5.5工業(yè)機(jī)器人安全生產(chǎn)管理項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio是ABB公司的工業(yè)機(jī)器人仿真軟件，也是市場(chǎng)上離線編程的領(lǐng)先產(chǎn)品。為了實(shí)現(xiàn)真正的離線編程，RobotStudio采了ABB公司的VirtualRobot技術(shù)。通過新的編程方法，ABB公司正在世界范圍內(nèi)建立機(jī)器人編程標(biāo)準(zhǔn)。1.6.1認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件在RobotStudio中可以實(shí)現(xiàn)以下主要功能：（1）CAD模型導(dǎo)入。（2）自動(dòng)生成路徑。（3）程序編輯。（4）自動(dòng)分析伸展能力。（5）碰撞檢測(cè)。（6）在線作業(yè)。（7）模擬仿真。（8）應(yīng)用功能包。（9）二次開發(fā)。（10）虛擬現(xiàn)實(shí)VR。工作任務(wù)本任務(wù)從功能、安裝、界面三個(gè)方面來認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio，并創(chuàng)建基本工作站手動(dòng)操作。實(shí)踐操作（1）軟件下載輸入網(wǎng)址/products/robotics/zh/robotstudio,打開如圖所示的頁(yè)面，單擊“立即下載”進(jìn)入下載頁(yè)面即可下載軟件。下載完成后即可得到RobotStudio安裝文件夾的壓縮包。本書的任務(wù)是基于RobotStudio6.08.01版本展開的。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.2安裝RobotStudio軟件任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件（2）軟件安裝將下載好的RobotStudio_6.08.01.zip壓縮包進(jìn)行解壓，解壓完成后，生成RobotStudio文件夾。進(jìn)入該文件夾，雙擊其中的setup.exe，啟動(dòng)安裝程序，進(jìn)入安裝界面，并根據(jù)安裝界面中的相應(yīng)提示進(jìn)行RobotStudio的安裝。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.2安裝RobotStudio軟件任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件硬件配置要求CPUi5或以上內(nèi)存2GB或以上硬盤空間20GB以上顯卡獨(dú)立顯卡操作系統(tǒng)Windows7或以上表1-1建議安裝RobotStudio的計(jì)算機(jī)硬件配置第一次正確安裝RobotStudio以后，軟件提供30天的全功能高級(jí)版免費(fèi)試用。30天以后，如果還未進(jìn)行授權(quán)操作，則只能使用基本版的功能?！拔募惫δ苓x項(xiàng)卡包含創(chuàng)建新工作站、創(chuàng)造新工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、連接到控制器、將工作站另存為查看器的選項(xiàng)和RobotStudio選項(xiàng)。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.3認(rèn)識(shí)RobotStudio軟件界面任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件“基本”功能選項(xiàng)卡包含建立工作站、創(chuàng)建系統(tǒng)、路徑編程和擺放物體等控件?！敖！惫δ苓x項(xiàng)卡包含創(chuàng)建、CAD操作、測(cè)量、機(jī)械等控件?！胺抡妗惫δ苓x項(xiàng)卡包含碰撞監(jiān)控、配置、仿真控制、監(jiān)控、信號(hào)分析器、錄制短片等控件。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.3認(rèn)識(shí)RobotStudio軟件界面任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件“控制器”功能選項(xiàng)卡包含進(jìn)入、控制器工具、配置、虛擬控制器等控件?！癛APID”功能選項(xiàng)卡包含進(jìn)入、編輯、插入、查找、控制器、測(cè)試和調(diào)試等控件。

“Add-Ins”功能選項(xiàng)卡包含RobotApps、RobotWare等控件。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.3認(rèn)識(shí)RobotStudio軟件界面任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件剛開始操作RobotStudio時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到操作窗口意外關(guān)閉，無(wú)法找到對(duì)應(yīng)的操作對(duì)象和查看相關(guān)信息的情況，可以采取恢復(fù)默認(rèn)RobotStudio界面的操作。方法1：?jiǎn)螕簟白远x快速工具欄”→“默認(rèn)布局”選項(xiàng)，即可恢復(fù)默認(rèn)的RobotStudio界面。方法2：?jiǎn)螕簟白远x快速工具欄”→“窗口”選項(xiàng)，并選中需要的窗口即可。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.3認(rèn)識(shí)RobotStudio軟件界面任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件在進(jìn)行操作前，先規(guī)劃好所創(chuàng)建的工作站類型、機(jī)器人型號(hào)、工具以及所擺放的工件及周邊模型。1.在“文件”功能選項(xiàng)卡下，依次單擊“新建”—“空工作站”—“創(chuàng)建”，一個(gè)新的空工作站就創(chuàng)建好了。2.在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊打開“ABB模型庫(kù)”，選擇工業(yè)機(jī)器人“IRB2600”。3.設(shè)定機(jī)器人參數(shù)，單擊“確定”。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.4創(chuàng)建基本工作站任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件1.在“文件”功能選項(xiàng)卡下，依次單擊“新建”—“空工作站”—“創(chuàng)建”，一個(gè)新的空工作站就創(chuàng)建好了。2.在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊打開“ABB模型庫(kù)”，選擇工業(yè)機(jī)器人“IRB2600”。3.設(shè)定機(jī)器人參數(shù)，單擊“確定”。4.在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”—“設(shè)備”，單擊“MyTool”。5.工具與機(jī)器人位置重合，需要將工具安裝在機(jī)器人法蘭盤上。6.單擊選中“MyTool”，按住鼠標(biāo)左鍵，將其拖到機(jī)器人“IRB2600”上，松開鼠標(biāo)左鍵。7.在彈出的窗口中單擊“是”。工具就安裝到工業(yè)機(jī)器人法蘭盤上了。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.4創(chuàng)建基本工作站任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件4.在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”—“設(shè)備”，單擊“MyTool”。5.工具與機(jī)器人位置重合，需要將工具安裝在機(jī)器人法蘭盤上。6.單擊選中“MyTool”，按住鼠標(biāo)左鍵，將其拖到機(jī)器人“IRB2600”上，松開鼠標(biāo)左鍵。7.在彈出的窗口中單擊“是”。工具就安裝到工業(yè)機(jī)器人法蘭盤上了。8.右鍵單擊已裝載好的工具，在彈出的菜單中單擊“拆除”即可。9.在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的“從布局…”。10.設(shè)定好系統(tǒng)名稱與保存的位置。創(chuàng)建系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)名稱和位置只能使用英文字符。11.選擇合適的軟件版本。12.單擊“下一個(gè)”。13.單擊“下一個(gè)”。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.4創(chuàng)建基本工作站任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件8.右鍵單擊已裝載好的工具，在彈出的菜單中單擊“拆除”即可。9.在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的“從布局…”。10.設(shè)定好系統(tǒng)名稱與保存的位置。創(chuàng)建系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)名稱和位置只能使用英文字符。11.選擇合適的軟件版本。12.單擊“下一個(gè)”。13.單擊“下一個(gè)”。14.在“選項(xiàng)”中設(shè)置語(yǔ)言和網(wǎng)絡(luò)等信息。15.單擊“完成”。系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，設(shè)置欄中出現(xiàn)系統(tǒng)的名稱。16.在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“導(dǎo)入幾何體”—“瀏覽幾何體”。17.在圖中地址找到“TrainingObjects”文件夾，選擇“Table.sat”，并單擊“打開”。18.單擊“保存”。并在“另存為”的對(duì)話框中輸入工作站的名稱進(jìn)行保存。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.4創(chuàng)建基本工作站任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件14.在“選項(xiàng)”中設(shè)置語(yǔ)言和網(wǎng)絡(luò)等信息。15.單擊“完成”。系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，設(shè)置欄中出現(xiàn)系統(tǒng)的名稱。系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，“控制器狀態(tài)”變?yōu)榫G色。16.在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“導(dǎo)入幾何體”—“瀏覽幾何體”。17.在圖中地址找到“TrainingObjects”文件夾，選擇“Table.sat”，并單擊“打開”。

18.單擊“保存”。并在“另存為”的對(duì)話框中輸入工作站的名稱進(jìn)行保存。保存好后會(huì)在界面上方和視圖窗口名稱處顯示工作站名稱。桌子“Table”就導(dǎo)入到工作站中了。19.右鍵單擊機(jī)器人，在彈出的菜單中單擊“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”。圖中綠色區(qū)域?yàn)?D顯示的工業(yè)機(jī)器人可到達(dá)的范圍。20.若想隱藏工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域，右鍵單擊機(jī)器人，在彈出的菜單中單擊“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”即可。21.選中移動(dòng)對(duì)象。22.選擇并單擊“移動(dòng)”。23.沿箭頭方向拖動(dòng)對(duì)象到合適的位置。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.5工件手動(dòng)移動(dòng)任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件19.右鍵單擊機(jī)器人，在彈出的菜單中單擊“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”。圖中綠色區(qū)域?yàn)?D顯示的工業(yè)機(jī)器人可到達(dá)的范圍。

20.若想隱藏工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域，右鍵單擊機(jī)器人，在彈出的菜單中單擊“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”即可。21.選中移動(dòng)對(duì)象。23.沿箭頭方向拖動(dòng)對(duì)象到合適的位置。22.選擇并單擊“移動(dòng)”。24.右鍵單擊“Table”，在彈出的菜單中單擊“位置”—“偏移位置”。25.在對(duì)話框內(nèi)輸入調(diào)整的數(shù)據(jù)，單擊“應(yīng)用”。26.右鍵單擊“Table”，在彈出的菜單中單擊“修改”→“設(shè)定顏色”。27.選擇合適的顏色或者自定義顏色。28.單擊“確定”。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.5工件手動(dòng)移動(dòng)任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件24.右鍵單擊“Table”，在彈出的菜單中單擊“位置”—“偏移位置”。

25.在對(duì)話框內(nèi)輸入調(diào)整的數(shù)據(jù)，單擊“應(yīng)用”。

26.右鍵單擊“Table”，在彈出的菜單中單擊“修改”→“設(shè)定顏色”。27.選擇合適的顏色或者自定義顏色。28.單擊“確定”。29.右鍵單擊“Table”，在彈出的菜單中單擊“修改”—“圖形顯示”。30.單擊“應(yīng)用材料”。31.選擇合適的材料。32.單擊“確定”。33.使用鼠標(biāo)與鍵盤按鍵組合，配合著鼠標(biāo)移動(dòng)調(diào)整工作站視圖。平移：“Ctrl”+鼠標(biāo)左鍵；轉(zhuǎn)換視角：“Ctrl”+“Shift”+鼠標(biāo)左鍵；縮放：滾動(dòng)鼠標(biāo)滾輪項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.5工件手動(dòng)移動(dòng)任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件29.右鍵單擊“Table”，在彈出的菜單中單擊“修改”—“圖形顯示”。

30.單擊“應(yīng)用材料”。

31.選擇合適的材料。32.單擊“確定”。33.使用鼠標(biāo)與鍵盤按鍵組合，配合著鼠標(biāo)移動(dòng)調(diào)整工作站視圖。平移：“Ctrl”+鼠標(biāo)左鍵轉(zhuǎn)換視角：“Ctrl”+“Shift”+鼠標(biāo)左鍵縮放：滾動(dòng)鼠標(biāo)滾輪34.選中“手動(dòng)關(guān)節(jié)”。35.選中對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)軸拖拽運(yùn)動(dòng)。36.在設(shè)置中選取工具“MyTool”。37.選中“手動(dòng)線性”。38.選中機(jī)器人，拖動(dòng)箭頭進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)。39.選中“手動(dòng)重定位”。40.選中機(jī)器人，拖動(dòng)箭頭進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.6機(jī)器人手動(dòng)操縱任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件34.選中“手動(dòng)關(guān)節(jié)”。35.選中對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)軸拖拽運(yùn)動(dòng)。36.在設(shè)置中選取工具“MyTool”。37.選中“手動(dòng)線性”。38.選中機(jī)器人，拖動(dòng)箭頭進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)。39.選中“手動(dòng)重定位”。40.選中機(jī)器人，拖動(dòng)箭頭進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)。41.在設(shè)置中選取工具“MyTool”。42.右鍵單擊機(jī)器人，在彈出的菜單中選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)”。43.拖動(dòng)滑塊進(jìn)行關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。44.單擊按鈕可進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。45.設(shè)定每次點(diǎn)動(dòng)的度數(shù)。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.6機(jī)器人手動(dòng)操縱任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件41.在設(shè)置中選取工具“MyTool”。42.右鍵單擊機(jī)器人，在彈出的菜單中選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)”。43.拖動(dòng)滑塊進(jìn)行關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。44.單擊按鈕可進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。45.設(shè)定每次點(diǎn)動(dòng)的度數(shù)。46.在設(shè)置中選取工具“MyTool”。47.右鍵單擊機(jī)器人，在彈出的菜單中選擇單擊“機(jī)械裝置手動(dòng)線性”。48.直接輸入坐標(biāo)值使機(jī)器人到達(dá)位置。49.單擊按鈕可進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)。50.設(shè)定每次點(diǎn)動(dòng)的距離。51.右鍵單擊機(jī)器人，在彈出的菜單中單擊“回到機(jī)械原點(diǎn)”。項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)與軟件基礎(chǔ)操作1.6.6機(jī)器人手動(dòng)操縱任務(wù)1.6認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件46.在設(shè)置中選取工具“MyTool”。47.右鍵單擊機(jī)器人，在彈出的菜單中選擇單擊“機(jī)械裝置手動(dòng)線性”。48.直接輸入坐標(biāo)值使機(jī)器人到達(dá)位置。49.單擊按鈕可進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)。50.設(shè)定每次點(diǎn)動(dòng)的距離。51.右鍵單擊機(jī)器人，在彈出的菜單中單擊“回到機(jī)械原點(diǎn)”。

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成項(xiàng)目介紹為提高汽車的安全性，保障乘車人員的安全，防止在高速行進(jìn)中急剎車或撞車時(shí)因車窗玻璃裝配不牢而使乘客受到傷害，國(guó)內(nèi)外均采用了車窗玻璃直接粘接工藝。這種裝配工藝使得車窗玻璃與車身結(jié)合為一個(gè)整體，大大加強(qiáng)了車體的剛性，提高了車窗的密封效果。機(jī)器人涂膠正是在此前提下發(fā)展起來的，機(jī)器人涂膠系統(tǒng)具有生產(chǎn)節(jié)拍快、工藝參數(shù)穩(wěn)定、產(chǎn)品一致性好、生產(chǎn)柔性大等優(yōu)點(diǎn)。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.1解壓并初始化工作站2.1.1工作站解包操作步驟1.雙擊工作站打包文件。2.單擊“下一個(gè)”。1.雙擊工作站打包文件。3.一般不改變默認(rèn)設(shè)置。單擊“下一個(gè)”。

4.選擇“從Parck&Go”包加載文件，單擊“下一個(gè)”。5.“RobotWare”選擇“6.08.01”，單擊“下一個(gè)”。6.單擊“完成”。7.等待解包完成后，單擊“關(guān)閉”。8.解包后，在主窗口顯示整個(gè)工業(yè)機(jī)器人汽車玻璃涂膠工作站。2.單擊“下一個(gè)”。3.一般不改變默認(rèn)設(shè)置。單擊“下一個(gè)”。4.選擇“從Parck&Go”包加載文件，單擊“下一個(gè)”。5.“RobotWare”選擇“6.08.01”，單擊“下一個(gè)”。6.單擊“完成”。7.等待解包完成后，單擊“關(guān)閉”。8.解包后，在主窗口顯示整個(gè)工業(yè)機(jī)器人汽車玻璃涂膠工作站。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.1解壓并初始化工作站2.1.2重置工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下打開“備份”，然后單擊“創(chuàng)建備份”。2.設(shè)定好“備份名稱”、“位置”，勾選“備份文件到Zip文件”，然后單擊“確定”。3.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，單擊“重啟”，然后選擇“重置系統(tǒng)（I啟動(dòng)）”。4.單擊“確定”。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.2配置I/O單元1.標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置參數(shù)ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652是最為常用的模塊，提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)。ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。2.2.1I/O單元配置參數(shù)2.標(biāo)準(zhǔn)I/O信號(hào)的配置參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)說明Name設(shè)定I/O信號(hào)的名字TypeofSignal設(shè)定I/O信號(hào)的類型AssignedDevice設(shè)定I/O信號(hào)所在的I/O板DeviceMapping設(shè)定I/O信號(hào)在I/O板上所占用的地址參數(shù)名稱參數(shù)說明Name設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字Address設(shè)定I/O板在總線中的地址表2-1標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652在系統(tǒng)中配置參數(shù)說明表2-2數(shù)字I/O信號(hào)的相關(guān)參數(shù)說明項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.2配置I/O單元配置I/O板DSQC652在系統(tǒng)中的參數(shù)2.2.2配置I/O板DSQC652參數(shù)名稱值NameBoard10Address10表2-3DSQC652在系統(tǒng)中配置參數(shù)說明離線配置I/O板DSQC652在系統(tǒng)中參數(shù)操作步驟1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，打開“配置”下拉菜單，單擊“I/OSystem”。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.2配置I/O單元2.2.2配置I/O板DSQC6522.在“DeviceNetDevice”上單擊鼠標(biāo)右鍵，單擊“新建”。3.在彈出的對(duì)話框中選擇來自模板的值“DSQC652”，輸入名稱“Board10”修改地址為“10”，單擊“確定”。4.單擊“確定”，暫不重啟。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.2配置I/O單元2.2.3分析工藝流程，分配I/O信號(hào)NameTypeofSingnalAssignedDeviceDeviceMappingI/O信號(hào)說明diGlueStartDigitalInputBoard100涂膠啟動(dòng)信號(hào)doGlueDigitalOutputBoard100控制膠槍信號(hào)根據(jù)汽車玻璃涂膠的工藝流程，需要配置涂膠啟動(dòng)信號(hào)和控制膠槍信號(hào)。在創(chuàng)建這些信號(hào)時(shí)，需要嚴(yán)格按照表2-4中的名稱一一進(jìn)行創(chuàng)建。表2-4

數(shù)字I/O信號(hào)的相關(guān)參數(shù)說明項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.2配置I/O單元1.在“Signal”上單擊鼠標(biāo)右鍵，單擊“新建”。2.創(chuàng)建機(jī)器人的輸出信號(hào)，把它命名為“doGlue”，為數(shù)字輸出，屬于“Board10”板卡，地址為“0”，單擊“確定”，單擊“確定”。暫不重啟。3.創(chuàng)建機(jī)器人的輸入信號(hào)，把它命名為“diGlueStart”，為數(shù)字輸入，屬于“Board10”板卡，地址為“0”，單擊“確定”，單擊“確定”。暫不重啟。4.所有信號(hào)創(chuàng)建完成后，在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，單擊“重啟”，單擊“確定”，系統(tǒng)重啟。2.2.4配置I/O信號(hào)1.在“Signal”上單擊鼠標(biāo)右鍵，單擊“新建”。2.創(chuàng)建機(jī)器人的輸出信號(hào)，把它命名為“doGlue”，為數(shù)字輸出，屬于“Board10”板卡，地址為“0”，單擊“確定”，單擊“確定”。暫不重啟。3.創(chuàng)建機(jī)器人的輸入信號(hào)，把它命名為“diGlueStart”，為數(shù)字輸入，屬于“Board10”板卡，地址為“0”，單擊“確定”，單擊“確定”。暫不重啟。4.所有信號(hào)創(chuàng)建完成后，在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，單擊“重啟”，單擊“確定”，系統(tǒng)重啟。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.3創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)表2-5工具數(shù)據(jù)MyTool設(shè)定參數(shù)2.3.1創(chuàng)建工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)參數(shù)名稱參數(shù)數(shù)值robotholdTRUEtransX31.7926Y0Z229.639rotq10.945519q20q30.325568q40mass1cogX0Y0Z1其余參數(shù)均為默認(rèn)值本工作站中，工件坐標(biāo)系采用用戶三點(diǎn)法創(chuàng)建。在虛擬示教器中，根據(jù)右圖所示位置設(shè)定工件坐標(biāo)系。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠2.3.2創(chuàng)建工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)任務(wù)2.3創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)Work1項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.4導(dǎo)入程序模板在之前創(chuàng)建的備份文件中包含了本工作站的RAPID程序模板。此程序模板已能夠?qū)崿F(xiàn)本工作站工業(yè)機(jī)器人的完整邏輯及動(dòng)作控制，只需對(duì)程序模塊里的幾個(gè)位置點(diǎn)進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷模憧烧＿\(yùn)行。1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，左側(cè)窗口打開“RAPID”，右鍵單擊“T_ROB1”下拉菜單，單擊“加載模塊…”。2.依次選擇對(duì)應(yīng)的兩個(gè)程序模塊，然后點(diǎn)擊“打開”。3.同步到工作站，單擊“確定”。4.這就能看到模塊里的代碼了。工作任務(wù)1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，左側(cè)窗口打開“RAPID”，右鍵單擊“T_ROB1”下拉菜單，單擊“加載模塊…”。2.依次選擇對(duì)應(yīng)的兩個(gè)程序模塊，然后點(diǎn)擊“打開”。3.同步到工作站，單擊“確定”。4.這就能看到模塊里的代碼了。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序1.程序結(jié)構(gòu)：程序結(jié)構(gòu)就是程序的編寫方法、格式及組織、管理方式，工業(yè)機(jī)器人程序通常有線性和模塊式兩種基本結(jié)構(gòu)。（1）線性結(jié)構(gòu)線性結(jié)構(gòu)程序一般由程序名稱、指令和程序結(jié)束標(biāo)記組成，程序的所有內(nèi)容都集中在一個(gè)程序塊中，程序設(shè)計(jì)時(shí)只需要按照機(jī)器人的動(dòng)作次序，將相應(yīng)的指令從上至下依次排列，機(jī)器人便可按指令次序完成相應(yīng)的動(dòng)作。2.5.1RAPID編程基礎(chǔ)（2）模塊式結(jié)構(gòu)模塊式結(jié)構(gòu)的程序由多個(gè)程序模塊組成，其中的一個(gè)模塊負(fù)責(zé)對(duì)其他模塊的組織與調(diào)度，這一模塊稱為主模塊或主程序，其他模塊稱為子模塊或子程序。對(duì)于一個(gè)控制任務(wù)，主模塊或主程序一般只能有一個(gè)，而子模塊或子程序則可以有多個(gè)。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序2.程序分類與編程格式根據(jù)程序的功能與用途不同，RAPID程序分為普通程序(PROC)、功能程序(FUNC)和中斷程序(TRAP)3類。3類程序不僅功能與用途不同，而且程序的編程格式也有所區(qū)別，說明如下。（1）普通程序RAPID主程序以及大多數(shù)子程序均為普通程序(Procedures，PROC)，普通程序可以被其他模塊或程序調(diào)用，但不能向調(diào)用該程序的模塊、程序返回執(zhí)行結(jié)果，故又稱為無(wú)返回值程序。2.5.1RAPID編程基礎(chǔ)（2）功能程序功能程序(Functions，簡(jiǎn)稱FUNC)又稱有返回值程序，這是一種具有運(yùn)算、比較等功能，能用來計(jì)算除數(shù)組外的其他所有程序數(shù)據(jù)。能向調(diào)用該程序的模塊、程序返回執(zhí)行結(jié)果的參數(shù)化編程模塊；調(diào)用功能程序時(shí)，不僅需要指定程序名稱，且必須有程序參數(shù)。（3）中斷程序中斷程序(Traproutines，簡(jiǎn)稱TRAP)通常是用來處理異常情況的特殊程序，它可直接用中斷條件調(diào)用，一旦中斷條件滿足或中斷信號(hào)輸入，系統(tǒng)將立即終止現(xiàn)行程序的執(zhí)行，無(wú)條件調(diào)用中斷程序。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序1.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用該指令。線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL格式如下：MoveLp10,v500,z50,tool1\WObj:=wobj1;2.5.2常用運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)含義MoveL指令名稱p10目標(biāo)位置數(shù)據(jù)定義當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人TCP在工件坐標(biāo)系中的位置，通過單擊“修改位置”進(jìn)行修改。V500運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，500mm/s定義速度，單位：mm/s速度一般最高只有500mm/s，在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s。z50轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)的大小，單位：mm

。tool1工具數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具坐標(biāo)。wobj1工件數(shù)據(jù)定義當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)。表2-6MoveL指令數(shù)據(jù)解析項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序2.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ如下：MoveJp20,v500,z50,tool1\WObj:=wobj1;2.5.2常用運(yùn)動(dòng)指令3.圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC圓弧運(yùn)動(dòng)是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于確定圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC如下：MoveLp10,v500,z0,tool1\WObj:=wobj1;MoveCp20,p30,v500,z0,tool1\WObj:=wobj1;指令數(shù)據(jù)解析見左表所示。參數(shù)含義MoveC指令名稱P10圓弧的第一個(gè)點(diǎn)P20圓弧的第二個(gè)點(diǎn)P30圓弧的第三個(gè)點(diǎn)V500運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，500mm/s

定義速度，單位：mm/sz0轉(zhuǎn)彎區(qū)域數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)的大小，單位：mmtool1工具數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具坐標(biāo)wobj1工件數(shù)據(jù)定義當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)表2-7MoveC指令數(shù)據(jù)解析項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序4.絕對(duì)位置指令MoveAbsJ絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是通過角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，將機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)至給定位置，常用于使機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)（0度）的位置。絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ格式如下：MoveAbsJ*\NoEOffs,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;指令數(shù)據(jù)解析見右表所示。2.5.2常用運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)含義MoveAbsJ指令名稱*目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，1000mm/s定義速度，單位：mm/sZ50轉(zhuǎn)彎區(qū)域數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)的大小，單位：mm

tool1工具數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具坐標(biāo)wobj1工件數(shù)據(jù)定義當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)表2-8MoveC指令數(shù)據(jù)解析項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序1.Set數(shù)字信號(hào)置位指令Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。Set數(shù)字信號(hào)置位指令如下：SetdoStart;2.5.3常用I/O控制指令2.Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令如下：ResetdoStart;參數(shù)含義Set指令名稱doStart數(shù)字輸出信號(hào)參數(shù)含義Reset指令名稱doStart數(shù)字輸出信號(hào)表2-9Set指令數(shù)據(jù)解析表2-10Reset指令數(shù)據(jù)解析項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序3.WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)值一致。WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令如下：WaitDIdi1,1;2.5.3常用I/O控制指令4.WaitDO數(shù)字信號(hào)輸出判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)值一致。WaitDO數(shù)字信號(hào)輸出判斷指令如下：WaitDOdo1,1;參數(shù)含義WaitDI指令名稱di1數(shù)字輸出信號(hào)參數(shù)含義WaitDO指令名稱do1數(shù)字輸出信號(hào)表2-11WaitDI指令數(shù)據(jù)解析表2-12WaitDO指令數(shù)據(jù)解析項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序5.WaitUntil信號(hào)判斷指令WaitUntil信號(hào)判斷指令，可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號(hào)值的判斷，如果條件達(dá)到指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。WaitUntil信號(hào)判斷指令如下：WaitUntildi1=1;WaitUntildoStart=0;WaitUntiln=1;WaitUntilflag1=TRUE;2.5.3常用I/O控制指令參數(shù)含義n數(shù)字量flag1布爾量表2-13WaitUntil指令數(shù)據(jù)解析項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序WHILE循環(huán)執(zhí)行判斷指令，用于當(dāng)給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。例如：WHILEn>10DOn:=n-1;

ENDWHILE當(dāng)n>10的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行n:=n-1的操作，直到n>10條件不滿足為止。2.5.4WHILE循環(huán)執(zhí)行判斷指令1.VelSet速度設(shè)置指令例如：VelSet100,2000;第1個(gè)參數(shù)：速度百分比，針對(duì)各運(yùn)動(dòng)指令中的速度數(shù)據(jù)，默認(rèn)值是100；第2個(gè)參數(shù)：線速度最高限值，不能超過2000mm/s，默認(rèn)值是5000mm/s。2.AccSet加速度設(shè)置指令A(yù)ccSet80,80;第1個(gè)參數(shù)：加速度最大值百分比；第2個(gè)參數(shù)：加速度坡度值。2.5.5機(jī)器人速度相關(guān)設(shè)置項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序例如：TPErase;！清屏TPWrite“TheLastCycleTimeis”\Num:=CycleTime;!寫屏，在示教器屏幕上顯示節(jié)拍信息，假設(shè)當(dāng)前數(shù)值CycleTime為12，則示教器屏幕上最終顯示信息為“TheLastCycleTimeis12”2.5.6常用寫屏指令在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，經(jīng)常需要利用計(jì)時(shí)功能來計(jì)算當(dāng)前機(jī)器人的運(yùn)行節(jié)拍，并通過寫屏指令顯示相關(guān)信息。時(shí)鐘數(shù)據(jù)“Clock”必須定義為變量類型，最小計(jì)時(shí)單位為1ms。計(jì)時(shí)指令：ClkStart：開始計(jì)時(shí)；ClkStop：停止計(jì)時(shí)；ClkReset：時(shí)鐘復(fù)位；ClkRead：讀取時(shí)鐘數(shù)值。2.5.7計(jì)時(shí)指令計(jì)時(shí)案例VARclockclock1;!定義時(shí)鐘數(shù)據(jù)clock1VARnumCycleTime;!定義數(shù)值型數(shù)據(jù)CycleTime，用于存儲(chǔ)時(shí)間數(shù)值ClkResetclock1;!時(shí)鐘復(fù)位ClkStartclock1;!開始計(jì)時(shí)…!機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令等ClkStopclock1;!停止計(jì)時(shí)CycleTime:=ClkRead(clock1);!讀取時(shí)鐘當(dāng)前數(shù)值，并賦值給CycleTime項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.5解讀工作站RAPID程序以下是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人邏輯和動(dòng)作控制的RAPID程序：MODULE

Module1TPErase;!清屏TPWrite“TheLastCycleTimeis”\Num:=CycleTime;!寫屏，在示教器屏幕上顯示節(jié)拍信息，假設(shè)當(dāng)前數(shù)值CycleTime為12，則示教器屏幕上最終顯示信息為“TheLastCycleTimeis12”工作任務(wù)1.能夠使用RobotStudio修改程序；2.能夠使用RobotStudio示教目標(biāo)點(diǎn)；3.能夠使用RobotStudio仿真運(yùn)行。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠2.6.1程序修改根據(jù)實(shí)際情況需求，若需要在此程序基礎(chǔ)上做適應(yīng)性的修改，可以通過示教器的程序編輯器進(jìn)行修改。也可以使用RobotStudio直接對(duì)程序代碼進(jìn)行編輯，而且更為方便快捷。任務(wù)2.6程序修改、示教目標(biāo)點(diǎn)和仿真運(yùn)行1.選擇“RAPID”功能選項(xiàng)卡。2.在左側(cè)窗口的“RAPID—T_ROB1—程序模塊”里，雙擊“Moudle1”就可打開程序代碼。在RAPID菜單中可以進(jìn)行添加、復(fù)制、粘貼、刪除等常規(guī)文本編輯操作。若對(duì)RAPID指令不太熟練，可單擊工具欄中的“Snippet”，選擇所需添加的指令，同時(shí)有語(yǔ)法提示，便于程序代碼編輯。編輯完成后，單擊“RAPID”菜單中的“應(yīng)用”如圖所示，即可將所做修改同步至控制系統(tǒng)中。單擊“應(yīng)用”后，在編輯器下面的“輸出”提示窗口會(huì)顯示程序檢查信息，根據(jù)錯(cuò)誤提示對(duì)文本進(jìn)行修改，直至無(wú)語(yǔ)法語(yǔ)義錯(cuò)誤，如圖所示。項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.6程序修改、示教目標(biāo)點(diǎn)和仿真運(yùn)行接下來示教目標(biāo)點(diǎn)，此工作站中需要示教大量的目標(biāo)點(diǎn)，而且在示教目標(biāo)點(diǎn)的過程中需要盡量調(diào)整工具姿態(tài)，使其Z軸方向與工件表面保持垂直關(guān)系。在“程序編輯器”菜單找到涂膠程序rGlueProcess，將指針移動(dòng)至該子程序，然后通過虛擬示教器操縱工業(yè)機(jī)器人依次移動(dòng)到相應(yīng)點(diǎn)位，并通過修改位置將其記錄下來。2.6.2示教目標(biāo)點(diǎn)P10起點(diǎn)和終點(diǎn)位置P630起點(diǎn)和終點(diǎn)的接近點(diǎn)位置，在起點(diǎn)的正上方。pHome目標(biāo)點(diǎn)項(xiàng)目二汽車玻璃涂膠任務(wù)2.6程序修改、示教目標(biāo)點(diǎn)和仿真運(yùn)行示教目標(biāo)點(diǎn)完成之后，同步到工作站即可進(jìn)行仿真操作，查看一下工作站的整個(gè)工作流程。2.6.3仿真運(yùn)行1.單擊“仿真”功能選項(xiàng)卡下的“播放”按鈕。2.單擊“仿真”功能選項(xiàng)卡下的“I/O仿真器”。3.“選擇系統(tǒng)”設(shè)為“System10”,“過濾器”設(shè)為“設(shè)備”，“設(shè)備”設(shè)為“Board10”,可查看I/O信號(hào)。單擊“diGlueStart”，將其置“1”。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成項(xiàng)目介紹齒條屬于汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個(gè)子零件，是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成部分，與齒輪嚙合，方向盤處轉(zhuǎn)向的扭力，通過齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞到兩端球頭，球頭帶動(dòng)輪胎實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。本工作站如下圖所示，以齒條熱處理為例，工業(yè)機(jī)器人從上料機(jī)構(gòu)上拾取完成清洗的齒條，然后依次放入淬火設(shè)備、回火設(shè)備進(jìn)行熱處理，最后放到校直設(shè)備的上料機(jī)構(gòu)上。項(xiàng)目三熱處理齒條后序工位校直設(shè)備的上料機(jī)構(gòu)2工位，回火設(shè)備1工位，淬火設(shè)備前序工位清洗機(jī)上料機(jī)構(gòu)項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.1解壓并初始化工作站1.雙擊工作站打包文件。2.單擊“下一個(gè)”。3.一般不改變默認(rèn)設(shè)置。單擊“下一個(gè)”。4.選擇“從Parck&Go”包加載文件，單擊“下一個(gè)”。5.“RobotWare”選擇“6.08.01”，單擊“下一個(gè)”。6.單擊“完成”。7.等待解包完成后，單擊“關(guān)閉”。8.解包后，在主窗口顯示整個(gè)工業(yè)機(jī)器人熱處理齒條工作站。3.1.1工作站解包操作步驟2.單擊“下一個(gè)”。1.雙擊工作站打包文件。3.一般不改變默認(rèn)設(shè)置。單擊“下一個(gè)”。

4.選擇“從Parck&Go”包加載文件，單擊“下一個(gè)”。5.“RobotWare”選擇“6.08.01”，單擊“下一個(gè)”。6.單擊“完成”。7.等待解包完成后，單擊“關(guān)閉”。8.解包后，在主窗口顯示整個(gè)工業(yè)機(jī)器人熱處理齒條工作站。1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下打開“備份”，然后單擊“創(chuàng)建備份”。2.設(shè)定好“備份名稱”、“位置”，勾選“備份文件到Zip文件”，然后單擊“確定”。3.在“控制器”功能選項(xiàng)卡，單擊“重啟”，然后選擇“重置系統(tǒng)（I啟動(dòng)）”。4.單擊“確定”。項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.1解壓并初始化工作站3.1.2重置工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，打開“備份”，然后單擊“創(chuàng)建備份”。2.設(shè)定好“備份名稱”、“位置”，勾選“備份文件到Zip文件”，然后單擊“確定”。3.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，單擊“重啟”，然后選擇“重置系統(tǒng)（I啟動(dòng)）”。4.單擊“確定”。項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.2配置I/O單元3.2.1配置I/O板DSQC652參數(shù)名稱值NameBoard10Address101.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，打開配置下拉菜單，單擊“I/OSystem”。2.在“DeviceNetDevice”上單擊鼠標(biāo)右鍵，單擊“新建”。3.在彈出的對(duì)話框中選擇來自模板的值“DSQC652”，輸入名稱“Board10”修改地址為“10”，單擊“確定”。4.單擊“確定”，暫不重啟。1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，打開配置下拉菜單，單擊“I/OSystem”。2.在“DeviceNetDevice”上單擊鼠標(biāo)右鍵，單擊“新建”。3.在彈出的對(duì)話框中選擇來自模板的值“DSQC652”，輸入名稱“Board10”修改地址為“10”，單擊“確定”。4.單擊“確定”，暫不重啟。表3-1DSQC652在系統(tǒng)中配置參數(shù)說明項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.2配置I/O單元1.分析工藝流程如下：零件從前工位清洗機(jī)滑出，自動(dòng)上料至熱處理機(jī)器人的取料點(diǎn)，工業(yè)機(jī)器人接收到上料到位信號(hào)后，運(yùn)動(dòng)到取料點(diǎn)，夾具1拾取零件。機(jī)器人進(jìn)入1工位齒部淬火設(shè)備內(nèi)，夾具2取出已經(jīng)完成齒部加熱的零件，夾具1將未加熱零件放入頂尖上，上料完成后，機(jī)器人進(jìn)入2工位回火設(shè)備內(nèi)，夾具1取出已經(jīng)完成回火的零件，夾具2將齒部加熱后的零件放入頂尖上，上料完成后，夾具1將完成回火的零件放到后序工位，校直設(shè)備的上料點(diǎn)。3.2.2分析工藝流程，分配I/O信號(hào)2.分配I/O信號(hào)在本工作站仿真環(huán)境中，動(dòng)畫效果均由Smart組件創(chuàng)建，Smart組件的動(dòng)畫效果通過其自身的輸入輸出信號(hào)與工業(yè)機(jī)器人的I/O信號(hào)相關(guān)聯(lián)，最終實(shí)現(xiàn)工作站動(dòng)畫效果與工業(yè)機(jī)器人程序的同步。在創(chuàng)建這些信號(hào)時(shí)，需要嚴(yán)格按照表中的名稱一一進(jìn)行創(chuàng)建。NameTypeofSingnalAssignedDeviceDeviceMappingI/O信號(hào)說明di_PartInPosDigitalInputBoard100產(chǎn)品運(yùn)送到位di_PartFinished_1DigitalInputBoard1011工位齒部淬火完成di_PartFinished_2DigitalInputBoard1022工位回火完成di_RoomOpenPos_1DigitalInputBoard1031工位齒部淬火設(shè)備門打開到位di_RoomOpenPos_2DigitalInputBoard1042工位回火設(shè)備門打開到位di_VcuumOK_1DigitalInputBoard105第一個(gè)夾具加緊di_VcuumOK_2DigitalInputBoard106第二個(gè)夾具加緊do_Gripper_1DigitalOutputBoard100控制第一個(gè)夾具打開和關(guān)閉do_Gripper_2DigitalOutputBoard101控制第二個(gè)夾具打開和關(guān)閉do_RoomOpen_1DigitalOutputBoard102控制1工位齒部淬火設(shè)備門打開和關(guān)閉do_RoomOpen_2DigitalOutputBoard103控制2工位回火設(shè)備門打開和關(guān)閉do_CylinderDigitalOutputBoard104控制定位氣缸伸出和縮回NameTypeofSingnalAssignedDeviceDeviceMappingI/O信號(hào)說明項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.2配置I/O單元3.2.3配置I/O信號(hào)1.在“Signal”上單擊鼠標(biāo)右鍵，單擊“新建”。2.創(chuàng)建機(jī)器人的輸入信號(hào)，把它命名為“di_PartInPos”，為數(shù)字輸入，屬于“Board10”板卡，地址為“0”，單擊“確定”，單擊“確定”。暫不重啟。3.所有信號(hào)創(chuàng)建完成后，在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，單擊“重啟”，單擊“確定”，系統(tǒng)重啟。1.在“Signal”上單擊鼠標(biāo)右鍵，單擊“新建”。2.創(chuàng)建機(jī)器人的輸入信號(hào)，把它命名為“di_PartInPos”，為數(shù)字輸入，屬于“Board10”板卡，地址為“0”，單擊“確定”，單擊“確定”。暫不重啟。3.所有信號(hào)創(chuàng)建完成后，在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，單擊“重啟”，單擊“確定”，系統(tǒng)重啟。項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.3創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)表3-3工具數(shù)據(jù)Gripper1設(shè)定參數(shù)3.3.1創(chuàng)建工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)參數(shù)名稱參數(shù)數(shù)值robotholdTRUEtransX0Y204.848Z234.309rotq10.0026694q20.0064445q3-0.382674q4-0.923857mass1cogX0Y0Z2其余參數(shù)均為默認(rèn)值Gripper1項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.3創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)表3-4載荷數(shù)據(jù)LoadFull設(shè)定參數(shù)3.3.2創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)參數(shù)名稱參數(shù)數(shù)值mass2cogX0Y0Z12其余參數(shù)均為默認(rèn)值mass=2kgZ=12工作任務(wù)能夠通過RobotStudio中加載程序模塊。項(xiàng)目三熱處理齒條實(shí)踐操作在之前創(chuàng)建的備份文件中包含了本工作站的RAPID程序模板。此程序模板已能夠?qū)崿F(xiàn)本工作站工業(yè)機(jī)器人的完整邏輯及動(dòng)作控制，只需對(duì)程序模塊里的幾個(gè)位置點(diǎn)進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷?，便可正常運(yùn)行。任務(wù)3.4導(dǎo)入程序模板1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，左側(cè)窗口打開“RAPID”，右鍵單擊“T_ROB1”下拉菜單，單擊“加載模塊…”。2.依次選擇對(duì)應(yīng)的兩個(gè)程序模塊，然后點(diǎn)擊“打開”。3.同步到工作站，單擊“確定”。4.這就能看到模塊里的代碼了。項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.5解讀工作站RAPID程序WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。例如：PROCRoutine1()WaitTime0.3;SetdoStart;ENDPROC等待0.3秒鐘以后，程序向下執(zhí)行SetdoStart指令。3.5.1WaitTime時(shí)間等待指令Offs偏移功能是以選定的目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)，沿著選定工件坐標(biāo)系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。例如：MoveLOffs（P10,100,0,0）,v500,fine,tool1\WObj:=wobj1;將機(jī)器人TCP移動(dòng)至以P10為基準(zhǔn)點(diǎn)，沿工件坐標(biāo)系wobj1的X軸正方向偏移的位置。3.5.2Offs偏移功能項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.5解讀工作站RAPID程序GripLoad指令的功能是定義機(jī)器人的當(dāng)前負(fù)載，即連接/斷開有效負(fù)載，在機(jī)械手的重量上增加或減去有效負(fù)載的重量。例如：

Setdo_Gripper_1;WaitDIdi_VacuumOK_1,1;GripLoadloadFull;在機(jī)械臂抓握負(fù)載的同時(shí)，指定有效負(fù)載的連接。3.5.3GripLoad指令例如：Resetdo_Gripper_1;WaitDIdi_VacuumOK_1,0;GripLoadload0;在機(jī)械臂釋放負(fù)載的同時(shí)，斷開有效負(fù)載的連接。以下是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人邏輯和動(dòng)作控制的RAPID程序：MODULEModule1項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.6程序修改、示教目標(biāo)點(diǎn)和仿真運(yùn)行根據(jù)實(shí)際情況需求，若需要在此程序基礎(chǔ)上做適應(yīng)性的修改，可以通過示教器的程序編輯器進(jìn)行修改。也可以使用RobotStudio直接對(duì)程序代碼進(jìn)行編輯，而且更為方便快捷。3.6.1程序修改1.選擇“RAPID”功能選項(xiàng)卡。2.在左側(cè)窗口的“RAPID—T_ROB1—程序模塊”里，雙擊“Moudle1”就可打開程序代碼。在RAPID菜單中可以進(jìn)行添加、復(fù)制、粘貼、刪除等常規(guī)文本編輯操作。若對(duì)RAPID指令不太熟練，可單擊工具欄中的“Snippet”，選擇所需添加的指令，同時(shí)有語(yǔ)法提示，便于程序代碼編輯。編輯完成后，單擊“RAPID”菜單中的“應(yīng)用”圖所示，即可將所做修改同步至控制系統(tǒng)中。單擊“應(yīng)用”后，在編輯器下面的“輸出”提示窗口會(huì)顯示程序檢查信息，根據(jù)錯(cuò)誤提示對(duì)文本進(jìn)行修改，直至無(wú)語(yǔ)法語(yǔ)義錯(cuò)誤。項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.6程序修改、示教目標(biāo)點(diǎn)和仿真運(yùn)行在RAPID程序模板中包含一個(gè)專門用于手動(dòng)示教目標(biāo)點(diǎn)的子程序rTeach，在虛擬示教器中，進(jìn)入“程序編輯器”，將指針移動(dòng)至該子程序，然后通過虛擬示教器操縱工業(yè)機(jī)器人依次移動(dòng)到相應(yīng)點(diǎn)位，并通過修改位置將其記錄下來，如圖所示。3.6.2示教目標(biāo)點(diǎn)pHome目標(biāo)點(diǎn)pPick目標(biāo)點(diǎn)pPick11目標(biāo)點(diǎn)pPlace11目標(biāo)點(diǎn)pPick21目標(biāo)點(diǎn)pPlace21目標(biāo)點(diǎn)pPlace31目標(biāo)點(diǎn)pFlyby1目標(biāo)點(diǎn)pFlyby2目標(biāo)點(diǎn)pFlyby3目標(biāo)點(diǎn)項(xiàng)目三熱處理齒條任務(wù)3.6程序修改、示教目標(biāo)點(diǎn)和仿真運(yùn)行示教目標(biāo)點(diǎn)完成之后，同步到工作站即可進(jìn)行仿真操作，查看一下工作站的整個(gè)工作流程，如圖所示。3.6.3仿真運(yùn)行1.單擊“仿真”功能選項(xiàng)卡中的“播放”按鈕。2.單擊“仿真”功能選項(xiàng)卡中的“I/O仿真器”。3.“選擇系統(tǒng)”設(shè)為“M”,“過濾器”設(shè)為“設(shè)備”，“設(shè)備”設(shè)為“Board10”,可查看I/O信號(hào)。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成項(xiàng)目介紹齒輪屬于汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個(gè)子零件，是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成部分，與齒條嚙合，方向盤處轉(zhuǎn)向扭力，通過齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞到兩端球頭，球頭帶動(dòng)輪胎實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。本工作站如下圖所示，齒輪清洗后被送到下料槽，氣缸將齒輪推到拾取的位置，工業(yè)機(jī)器人接到物料到位信號(hào)拾取齒輪，并將拾取的齒輪放到儲(chǔ)料車內(nèi)，儲(chǔ)料車裝滿后提醒換取儲(chǔ)料車。項(xiàng)目四碼垛齒輪清洗設(shè)備儲(chǔ)料車項(xiàng)目四碼垛齒輪任務(wù)4.1解壓并初始化工作站1.雙擊工作站打包文件。2.單擊“下一個(gè)”。3.一般不改變默認(rèn)設(shè)置。單擊“下一個(gè)”。4.選擇“從Parck&Go”包加載文件，單擊“下一個(gè)”。5.“RobotWare”選擇“6.08.01”，單擊“下一個(gè)”。6.單擊“完成”。7.等待解包完成后，單擊“關(guān)閉”。8.解包后，在主窗口顯示整個(gè)工業(yè)機(jī)器人碼垛齒輪工作站。4.1.1工作站解包操作步驟1.雙擊工作站打包文件。2.單擊“下一個(gè)”。3.一般不改變默認(rèn)設(shè)置。單擊“下一個(gè)”。

4.選擇“從Parck&Go”包加載文件，單擊“下一個(gè)”。5.“RobotWare”選擇“6.08.01”，單擊“下一個(gè)”。6.單擊“完成”。7.等待解包完成后，單擊“關(guān)閉”。8.解包后，在主窗口顯示整個(gè)工業(yè)機(jī)器人碼垛齒輪工作站。1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡下打開“備份”，然后單擊“創(chuàng)建備份”。