工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維任務(wù)2.1工業(yè)機(jī)器人本體安裝01工作空間與基本參數(shù)02安裝工業(yè)機(jī)器人1/29

工業(yè)機(jī)器人的工作空間指的是工業(yè)機(jī)器人手腕中心在作業(yè)范圍內(nèi)所能達(dá)到的極限位置，ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的工作半徑可達(dá)580mm，底座下方拾取距離為112mm。手腕中心2/29工業(yè)機(jī)器人工作空間與基本參數(shù)ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑如右圖所示。盲區(qū)ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸的正負(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)方向如下圖所示。三軸一軸二軸四軸六軸五軸3/29工業(yè)機(jī)器人工作空間與基本參數(shù)ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格參數(shù)參見(jiàn)下表。規(guī)格參數(shù)軸數(shù)6防護(hù)等級(jí)IP30有效載荷3kg安裝方式地面/墻壁/懸掛安裝到達(dá)最大距離0.58m底座規(guī)格180mm×180mm重量25kg重復(fù)定位精度0.01mm表1IRB120規(guī)格參數(shù)4/29工業(yè)機(jī)器人工作空間與基本參數(shù)ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍及速度參見(jiàn)下表。軸序號(hào)動(dòng)作范圍最大速度1軸+165°至-165°250°/s2軸+110°至-110°250°/s3軸+70°至-110°250°/s4軸+160°至-160°360°/s5軸+120°至-120°360°/s6軸+400°至-400°420°/s表2IRB120運(yùn)動(dòng)范圍及速度5/29工業(yè)機(jī)器人工作空間與基本參數(shù)

工業(yè)機(jī)器人的工作空間指的是工業(yè)機(jī)器人手腕中心在作業(yè)范圍內(nèi)所能達(dá)到的極限位置，GR608工作半徑可達(dá)1370mm，底座下方拾取距離為153mm。6/29工業(yè)機(jī)器人工作空間與基本參數(shù)7/29工業(yè)機(jī)器人工作空間與基本參數(shù)GR608轉(zhuǎn)動(dòng)半徑的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑如右圖所示。GR608各個(gè)關(guān)節(jié)軸的正負(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)方向如右圖所示。格力GR608工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格參數(shù)參見(jiàn)下表。規(guī)格參數(shù)軸數(shù)6防護(hù)等級(jí)IP30有效載荷8kg安裝方式地面安裝到達(dá)最大距離1370mm底座規(guī)格300mm×300mm重量130kg重復(fù)定位精度0.04mm表1GR608規(guī)格參數(shù)8/29工業(yè)機(jī)器人工作空間與基本參數(shù)格力GR608工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍及速度參見(jiàn)下表。軸序號(hào)動(dòng)作范圍最大速度1軸+170°至-170°219°/s2軸+85°至-85°217°/s3軸+80°至-85°252°/s4軸+165°至-165°294°/s5軸+115°至-115°444°/s6軸+360°至-360°450°/s表2

GR608運(yùn)動(dòng)范圍及速度9/29工業(yè)機(jī)器人工作空間與基本參數(shù)10/29

安裝前需要檢查的內(nèi)容見(jiàn)下表，針對(duì)每一條均需進(jìn)行檢查，以確保滿(mǎn)足安裝條件，減少返工或發(fā)生事故。序號(hào)檢查內(nèi)容1目測(cè)檢查工業(yè)機(jī)器人確保其未受損。2確保所用的吊升裝置適合于工業(yè)機(jī)器人本體的搬運(yùn)操作。3確保工業(yè)機(jī)器人的操作環(huán)境符合規(guī)范要求。4將工業(yè)機(jī)器人運(yùn)到其安裝現(xiàn)場(chǎng)前，請(qǐng)確保該現(xiàn)場(chǎng)符合安裝和防護(hù)條件。5移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人前，請(qǐng)先查看工業(yè)機(jī)器人的穩(wěn)定性。6滿(mǎn)足這些先決條件后，即可將工業(yè)機(jī)器人運(yùn)到其安裝現(xiàn)場(chǎng)。7如果工業(yè)機(jī)器人運(yùn)送到安裝現(xiàn)場(chǎng)后未直接進(jìn)行安裝，則必須按照環(huán)境指標(biāo)要求進(jìn)行儲(chǔ)存。安裝工業(yè)機(jī)器人固定工業(yè)機(jī)器人時(shí)使用的孔配置A-4個(gè)連接螺釘孔B-2個(gè)針腳孔11/29安裝工業(yè)機(jī)器人固定工業(yè)機(jī)器人時(shí)使用的緊固件螺釘類(lèi)型螺釘4個(gè)，M10x25螺釘?shù)膹?qiáng)度等級(jí)質(zhì)量8.8-A3F墊圈類(lèi)型墊圈10mm銷(xiāo)釘類(lèi)型銷(xiāo)釘2個(gè)，?6x20ISO2338-6m6x30-A1擰緊螺釘時(shí)所需的扭矩大小擰緊轉(zhuǎn)矩35N·m12/29安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的安裝位置是根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的工作空間可達(dá)范圍、工作站各個(gè)工藝模塊的位置去合理規(guī)劃的安裝工業(yè)機(jī)器人13/29查看工作站機(jī)械布局圖上工業(yè)機(jī)器人底板的安裝位置安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟14/29使用卷尺測(cè)量出工業(yè)機(jī)器人底板的安裝位置并在工作站臺(tái)面上做好相應(yīng)的記號(hào)安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟15/29將M5內(nèi)六角螺釘、T型螺母先裝到底板的固定孔位上，這樣便于后續(xù)的安裝安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟16/29將底板放置到已經(jīng)測(cè)量出的臺(tái)面安裝位置上安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟17/29使用規(guī)格為4mm的內(nèi)六角扳手鎖緊螺釘，固定工業(yè)機(jī)器人底板。考慮受力平衡的問(wèn)題，鎖緊時(shí)需以十字對(duì)角的順序鎖緊螺釘安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟18/29安裝2個(gè)?6x20的銷(xiāo)釘，用于對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行定位安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟19/29使用高架起重機(jī)吊升工業(yè)機(jī)器人，在工業(yè)機(jī)器人表面與圓形吊帶直接接觸的地方，墊放厚布，避免對(duì)工業(yè)機(jī)器人的表面造成磨損。厚布厚布支架厚布安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟20/29對(duì)齊工業(yè)機(jī)器人底座安裝孔位和底板孔位。安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟21/29使用扭矩扳手、4個(gè)M10x25內(nèi)六角螺釘、彈簧墊圈緊固工業(yè)機(jī)器人底座與底板?？紤]受力平衡的問(wèn)題，鎖緊時(shí)需采用十字對(duì)角的順序鎖緊螺釘，擰緊力矩要求達(dá)到35N·m安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟22/29最后使用內(nèi)六角扳手將固定工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)的支架拆除。安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟23/29完成工業(yè)機(jī)器人本體的安裝。安裝工業(yè)機(jī)器人IRB120的操作步驟24/29查看機(jī)器人操作手冊(cè)，確定J1軸底板的安裝要求。安裝時(shí)應(yīng)充分考慮地基安裝面強(qiáng)度，機(jī)器人安裝地面傾斜度要求小于5°。注：安裝步驟與ABBIRB120基本相同，但GR608更大，更重，搬運(yùn)、安裝稍有不同安裝GR608機(jī)器人的操作步驟25/29起吊前請(qǐng)將機(jī)器人各關(guān)節(jié)調(diào)整至搬運(yùn)狀態(tài)，按照?qǐng)D示方式吊裝，否則可能因重心不穩(wěn)而傾倒。安裝GR608機(jī)器人的操作步驟26/29注：1.吊裝時(shí)，為防止機(jī)器人因重心不穩(wěn)而翻倒，J1-J6應(yīng)調(diào)整至搬運(yùn)狀態(tài)角，具體角度見(jiàn)下表。2.本體固定螺釘M16長(zhǎng)度不得短于40mm，長(zhǎng)度過(guò)短會(huì)造成固定不良等事故。3.當(dāng)用吊車(chē)按機(jī)器人說(shuō)明書(shū)中的說(shuō)明進(jìn)行起吊時(shí)，機(jī)器人需用穿過(guò)吊環(huán)的鋼絲

繩和定位裝置使其本體始終保持垂直。GR608各軸搬運(yùn)狀態(tài)角度表關(guān)節(jié)J1J2J3J4J5J6角度0°-52°52°0°90°0°安裝GR608機(jī)器人的操作步驟27/29將機(jī)器人安裝在固定底