工業(yè)機(jī)器人離線編程課程主要內(nèi)容第1章工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知第2章激光切割工業(yè)機(jī)器人的離線編程第3章搬運(yùn)機(jī)器人的離線編程第4章碼垛機(jī)器人的離線編程第5章輸送鏈搬運(yùn)工作站的構(gòu)建與運(yùn)行學(xué)習(xí)情境2：數(shù)控系統(tǒng)顯示畫面及操作

第5章帶輸送鏈的工業(yè)機(jī)器人工作站構(gòu)建與運(yùn)行學(xué)習(xí)目標(biāo)1. 掌握布局復(fù)雜機(jī)器人工作站的構(gòu)建方法2. 掌握使用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈的方法3.掌握使用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具的方法4.掌握工作站邏輯的設(shè)定方法5.能夠完成工業(yè)機(jī)器人工作站中信號的設(shè)定6.能夠完成復(fù)雜機(jī)器人工作站的程序編輯和調(diào)試任務(wù)描述構(gòu)建一個(gè)帶輸送鏈的工業(yè)機(jī)器人工作站（如圖所示），需要實(shí)現(xiàn)：產(chǎn)品從輸送鏈的末端隨著輸送鏈運(yùn)動，當(dāng)產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈的前端時(shí)自動停止，機(jī)器人通過安裝在法蘭末端的夾具夾取產(chǎn)品并放到垛盤上，然后機(jī)器人回到初始位置等待下一個(gè)產(chǎn)品到位，繼續(xù)進(jìn)行抓取并放置，垛盤上放夠預(yù)定數(shù)目的產(chǎn)品后機(jī)器人停止工作，直到新的垛盤到位，機(jī)器人又開始繼續(xù)工作。要實(shí)現(xiàn)上述功能，需要完成工作站的構(gòu)建、輸送鏈及夾具的動態(tài)效果創(chuàng)建、信號設(shè)置、程序編寫及調(diào)試。5.1知識儲備——工作站的構(gòu)建方法機(jī)器人工作站是指以一臺或多臺機(jī)器人為主，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，如變位機(jī)、輸送機(jī)、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對獨(dú)立的一種作業(yè)或工序的一組設(shè)備組合。機(jī)器人工作站主要由機(jī)器人及其控制系統(tǒng)、輔助設(shè)備以及其他周邊設(shè)備所構(gòu)成。在這種構(gòu)成中，機(jī)器人及其控制系統(tǒng)應(yīng)盡量選用標(biāo)準(zhǔn)裝置，對于個(gè)別特殊的場合需設(shè)計(jì)專用機(jī)器人。而末端執(zhí)行器等輔助設(shè)備以及其他周邊設(shè)備則隨著應(yīng)用場合和工件特點(diǎn)的不同存在著較大差異。5.1.1工作站概述在編程的過程中，機(jī)器人經(jīng)常需要沿著某種軌跡去完成相應(yīng)的工作，常見軌跡有：U形槽及圓形軌跡。程序的編寫可以有兩種方式：一是在示教器中新建例行程序然后依次添加指令，二是直接在RobotStudio主界面的RAPID中采用鍵盤手動輸入相應(yīng)指令，第二種方法要求對指令比較熟悉。在編寫程序工程中，需要注意當(dāng)前激活的工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。5.1.2運(yùn)動軌跡程序PROCU_shape()MoveJOffs(Path1_10,0,0,200),v2000,z20,ToolPath\WObj:=WobjPath;MoveLPath1_10,v500,fine,ToolPath\WObj:=WobjPath;MoveLPath1_20,v200,z5,ToolPath\WObj:=WobjPath;MoveCPath1_30,Path1_40,v200,z5,ToolPath\WObj:=WobjPath；MoveCPath1_60,Path1_10,v200,fine,ToolPath\WObj:=WobjPath;MoveLOffs(Path1_10,0,0,200),v500,z20,ToolPath\WObj:=WobjPath;ENDPROC5.1.2運(yùn)動軌跡程序1.U形槽軌跡程序一條圓弧指令MoveC經(jīng)過的角度不可超過240°，完成一個(gè)整圓至少需要兩條MoveC指令，而需要進(jìn)行示教的點(diǎn)位至少需要4個(gè)，如圖所示。5.1.2運(yùn)動軌跡程序2.圓形軌跡程序PROCCircle()MoveJRelTool(Path2_10,100,0,-200),v2000,z20,ToolPath\WObj:=WobjPath;MoveLRelTool(Path2_10,100,0,0),v500,fine,ToolPath\WObj:=WobjPath;MoveCRelTool(Path2_10,0,-100,0),RelTool(Path2_10,-100,0,0),v200,z5,ToolPath\WObj:=WobjPath;MoveCRelTool(Path2_10,0,100,0),RelTool(Path2_10,100,0,0),v200,fine,ToolPath\WObj:=WobjPath;MoveLRelTool(Path2_10,100,0,-200),v500,z20,ToolPath\WObj:=WobjPath;ENDPROC5.1.2運(yùn)動軌跡程序2.圓形軌跡程序在RobotStudio軟件中，為了保證虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站的數(shù)據(jù)一致，需要將虛擬控制器與工作站的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。當(dāng)工作站中的數(shù)據(jù)被修改后，需要“同步到RAPID”；反之，當(dāng)虛擬控制器中的數(shù)據(jù)被修改，則需要“同步到工作站”。5.1.3仿真運(yùn)行及錄制視頻1.機(jī)器人仿真運(yùn)行①在“仿真”功能選項(xiàng)卡中單擊“仿真設(shè)定”按鈕，進(jìn)入“仿真設(shè)定”頁面進(jìn)行設(shè)置。5.1.3仿真運(yùn)行及錄制視頻1.機(jī)器人仿真運(yùn)行②在“仿真”功能選項(xiàng)卡中單擊“播放”下拉按鈕，在下拉菜單中單擊“播放”選項(xiàng)，機(jī)器人會按照之前示教的軌跡運(yùn)動。5.1.3仿真運(yùn)行及錄制視頻1.機(jī)器人仿真運(yùn)行將機(jī)器人仿真運(yùn)動錄制成視頻，可以在沒有安裝RobotStudio軟件的計(jì)算機(jī)中查看工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行。還可以將工作站制作為可執(zhí)行文件，以便靈活地查看工作站。5.1.3仿真運(yùn)行及錄制視頻2.錄制視頻1)錄制視頻①在“文件”下拉菜單中單擊“選項(xiàng)”，在彈出的“選項(xiàng)”對話框中，單擊“屏幕錄像機(jī)”，對錄像的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。5.1.3仿真運(yùn)行及錄制視頻2.錄制視頻1)錄制視頻②在“仿真”功能選項(xiàng)卡中單擊“仿真錄像”按鈕，然后單擊“播放”下拉按鈕，在下拉菜單中單擊“播放”選項(xiàng)，開始進(jìn)行仿真錄像。在仿真結(jié)束后，單擊“查看錄像”，可以查看剛錄制完成的仿真錄像。5.1.3仿真運(yùn)行及錄制視頻2.錄制視頻2)錄制可執(zhí)行文件①在“仿真”功能選項(xiàng)卡單擊“播放”下拉按鈕，在下拉菜單中單擊“錄制視圖”選項(xiàng)，開始進(jìn)行仿真并錄像。5.1.3仿真運(yùn)行及錄制視頻2.錄制視頻2)錄制可執(zhí)行文件②錄制完成后彈出“另存為”對話框，指定保存文件的位置及文件名，單擊“保存”按鈕。5.1.3仿真運(yùn)行及錄制視頻2.錄制視頻2)錄制可執(zhí)行文件③雙擊打開錄制的可執(zhí)行文件，在這個(gè)文件的窗口中可進(jìn)行縮放、平移和轉(zhuǎn)換視角，與安裝RobotStudio軟件的效果一樣。5.1.3仿真運(yùn)行及錄制視頻2.錄制視頻5.2任務(wù)實(shí)施——帶輸送鏈的工業(yè)機(jī)器人工作站構(gòu)建與運(yùn)行5.2.1構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站①新建空工作站。5.2.1構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站②在空工作站中導(dǎo)入IRB460機(jī)器人。5.2.1構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站③利用建模功能創(chuàng)建一個(gè)950mm×750mm×500mm的長方體，作為機(jī)器人墊塊，并將其命名為RobotFoot。將機(jī)器人抬高500mm，并放置在RobotFoot上。5.2.1構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站④導(dǎo)入吸盤工具tGripper（提前用3D軟件繪制，并將其制作為機(jī)器人工具），并安裝到機(jī)器人上。5.2.1構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站⑤單擊“導(dǎo)入模型庫”→“設(shè)備”，選擇“輸送鏈Guide”導(dǎo)入輸送鏈，更名為Infeeder，并將其調(diào)整到適當(dāng)?shù)奈恢谩?.2.1構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站⑥導(dǎo)入繪制好的幾何體垛盤Pallet和垛盤底座PalletBase，將其放置到適當(dāng)位置。5.2.1構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站⑦單擊“導(dǎo)入模型庫”→“設(shè)備”，導(dǎo)入柵欄及柵欄門，將已經(jīng)構(gòu)建的機(jī)器人工作站圍起來。為了便于管理，可將所有柵欄及柵欄門放到一個(gè)組件組中。5.2.1構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站⑧導(dǎo)入控制柜“IRC5Control-Moudle”，并擺放到適當(dāng)?shù)奈恢谩?.2.1構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站⑨繪制兩個(gè)大小為600mm×400mm×200mm的長方體，一個(gè)作為產(chǎn)品源對象，一個(gè)作為示教對象（設(shè)為“不可見”），并將其放置到輸送鏈上。

5.2.1構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站⑩將機(jī)器人工作站的機(jī)械部分創(chuàng)建完成后，必須從布局系統(tǒng)讓其具有電氣特性。5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建在RobotStudio軟件中創(chuàng)建的搬運(yùn)及碼垛工作站，動態(tài)效果的實(shí)現(xiàn)對于整個(gè)工作站整體效果的呈現(xiàn)非常重要。Smart組件功能就是在RobotStudio軟件中實(shí)現(xiàn)動畫效果的高效工具。輸送鏈的動態(tài)效果包含：輸送鏈末端的產(chǎn)品源對象不斷復(fù)制并隨著輸送鏈向前運(yùn)動，到達(dá)輸送鏈前端時(shí)自動停止，當(dāng)輸送鏈前端的產(chǎn)品被機(jī)器人移走后，輸送鏈末端再次生成產(chǎn)品并輸送到前端，依次循環(huán)。5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建①在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中單擊“Smart組件”，新建一個(gè)Smart組件，將其更名為“SC_Infeeder”。1.設(shè)定輸送鏈產(chǎn)品源（Source）5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建②單擊“添加組件”，選擇“動作”→“Source”選項(xiàng)。1.設(shè)定輸送鏈產(chǎn)品源（Source）5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建③在屬性對話框中的“Source”下拉列表選擇“Product_Source”，即將產(chǎn)品源對象設(shè)置為產(chǎn)品源，設(shè)置完成后單擊“應(yīng)用”。1.設(shè)定輸送鏈產(chǎn)品源（Source）5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建①單擊“添加組件”，選擇“其他”→“Queue”選項(xiàng)，不用設(shè)置屬性。2.設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動屬性5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建②單擊“添加組件”，選擇“本體”→“LineMover”選項(xiàng)。2.設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動屬性5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建③在屬性對話框中，需要設(shè)置運(yùn)動物體（Object）、運(yùn)動方向（Direction），、運(yùn)動速度（Speed）、參照坐標(biāo)系（Reference），將“Execute”設(shè)為“1”表示輸送鏈一直運(yùn)動，設(shè)置完成后單擊“應(yīng)用”。2.設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動屬性5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建①單擊“添加組件”，選擇“其傳感器”→“PlaneSensor”選項(xiàng)。3.設(shè)定輸送鏈的限位傳感器5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建②選擇合適的捕捉方式，單擊“Origin”輸入框、單擊一下A點(diǎn)，作為面?zhèn)鞲衅鞯脑c(diǎn)。按照圖中的箭頭方向設(shè)置“Axis1”和“Axis2”的數(shù)值，確定傳感器的大小。3.設(shè)定輸送鏈的限位傳感器5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建③檢測傳感器設(shè)置是否正確，可以單擊“Active”，如果“SensorOut”值置1，則表示傳感器有輸出，檢測到部件“InFeeder”。3.設(shè)定輸送鏈的限位傳感器5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建④由于虛擬傳感器一次只能夠檢測到一個(gè)物體，要保證創(chuàng)建的傳感器不能與周邊的設(shè)備接觸，否則無法檢測到運(yùn)動到輸送鏈前端的產(chǎn)品。在Infeeder上單擊右鍵，單擊“修改”→“可由傳感器檢測”，將前面的√去掉。3.設(shè)定輸送鏈的限位傳感器5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建⑤為了便于處理輸送鏈，可將Infeeder放到Smart組件中。用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住Infeeder不松開，將其拖到SC_Infeeder上再松開。3.設(shè)定輸送鏈的限位傳感器5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建⑥單擊“添加組件”，選擇“信號和屬性”→“LogicGate”選項(xiàng)。在屬性對話框中，將“Operator”欄設(shè)為“NOT”，完成后單擊“應(yīng)用”。3.設(shè)定輸送鏈的限位傳感器5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建單擊“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡，單擊“屬性連結(jié)”中的“添加連結(jié)”，如圖所示。4.創(chuàng)建屬性與連結(jié)5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建在彈出的添加連結(jié)對話框中進(jìn)行設(shè)置，設(shè)置好后單擊“確定”完成屬性連結(jié)的添加。4.創(chuàng)建屬性與連結(jié)5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建

I/O信號指的是在工作站中自行創(chuàng)建的數(shù)字信號以及各Smart子組件的輸入/輸出信號，用于與各個(gè)Smart子組件進(jìn)行信號交互。

I/O連接指的是指在工作站中創(chuàng)建的I/O信號與Smart子組件信號之間的連接關(guān)系，以及各Smart子組件之間的信號連接關(guān)系。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建①單擊“信號和連接”選項(xiàng)卡。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建②單擊“I/O信號”下的“添加I/OSignals”，創(chuàng)建一個(gè)用于啟動Smart輸送鏈的數(shù)字輸入信號diStart。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建③創(chuàng)建一個(gè)用于反饋產(chǎn)品到位的數(shù)字輸出信號doProductInPos。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建④單擊“I/O連接”下的“添加I/OConnection”，創(chuàng)建一個(gè)用輸送鏈啟動信號diStart觸發(fā)Source組件執(zhí)行產(chǎn)品復(fù)制動作的連接。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建⑤產(chǎn)品源Source產(chǎn)生的復(fù)制品觸發(fā)Queue的加入隊(duì)列動作，實(shí)現(xiàn)復(fù)制品自動加入隊(duì)列。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建

⑥當(dāng)復(fù)制品隨輸送鏈運(yùn)動到輸送鏈前端被面?zhèn)鞲衅鳈z測到，傳感器的輸出信號觸發(fā)Queue的退出隊(duì)列動作，實(shí)現(xiàn)復(fù)制品停止在輸送鏈前端。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建

⑦當(dāng)復(fù)制品到達(dá)輸送鏈前端與傳感器接觸，觸發(fā)產(chǎn)品到位信號doProductInPos，使其置1。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建

⑧將傳感器的輸出信號與非門連接，實(shí)現(xiàn)非門的輸出信號與傳感器的輸出信號相反。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建

⑨用非門的輸出信號觸發(fā)Source的執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)傳感器的輸出信號由1→0時(shí)觸發(fā)產(chǎn)品源Source產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建5.創(chuàng)建信號與連接5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建①在“仿真”功能選項(xiàng)卡中單擊“I/O仿真器”，在彈出的對話框中選擇系統(tǒng)為“SC_Infeeder”。6.仿真驗(yàn)證5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建②單擊“播放”按鈕，然后單擊“diStart”（只可單擊一次，否則會出錯(cuò)）。6.仿真驗(yàn)證5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建③復(fù)制品隨輸送鏈運(yùn)動到其前端后，停止運(yùn)動。利用“基本”功能選項(xiàng)卡中的“線性移動”將到達(dá)輸送鏈前端的復(fù)制品移開，則會自動產(chǎn)生下一個(gè)復(fù)制品并輸送到輸送鏈的前端。6.仿真驗(yàn)證5.2.2動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建④為了避免在后續(xù)的仿真過程中不停的產(chǎn)生大量復(fù)制品，導(dǎo)致仿真運(yùn)行不流暢，以及需要手動刪除復(fù)制品等問題，在設(shè)置Source屬性時(shí)可設(shè)置為臨時(shí)性復(fù)制品，仿真停止后復(fù)制品會自動消失。6.仿真驗(yàn)證5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具在RobotStudio中創(chuàng)建的搬運(yùn)及碼垛工作站，夾具的動態(tài)效果是非常重要的部分。夾具的動態(tài)效果包括：在輸送鏈前端拾取產(chǎn)品，在放置位置釋放產(chǎn)品，自動置位和復(fù)位真空反饋信號。5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具①在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中單擊“Smart組件”，新建一個(gè)Smart組件，將其更名為“SC_Gripper”。1.設(shè)定夾具屬性5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具②在“布局”窗口的工具“tGripper”上單擊右鍵，在彈出的右鍵菜單中單擊“拆除”。將其從機(jī)器人上拆卸下來，以便對其進(jìn)行獨(dú)立處理。1.設(shè)定夾具屬性5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具在彈出的“更新位置”提示框中單擊“否”。1.設(shè)定夾具屬性5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具③在“布局”窗口中將“tGripper”拖放到組件“SC_Gripper”中，在Smart組件編輯窗口中的“組成”選項(xiàng)卡中，右鍵單擊“tGripper”，勾選“設(shè)定為Role”。1.設(shè)定夾具屬性5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具④左鍵點(diǎn)住“SC_Gripper”，將其拖放到機(jī)器人“IRB460_110_240__01”上松開，將Smart工具安裝到機(jī)器人末端。在彈出的“更新位置”提示框中單擊“否”。在彈出的“Tooldata已存在”提示框中單擊“是”。1.設(shè)定夾具屬性5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具①單擊“添加組件”，選擇“傳感器”→“LineSensor”選項(xiàng)。2.設(shè)定檢測傳感器5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具②對于線傳感器，需要設(shè)置起點(diǎn)（Start）和終點(diǎn)（End），以及傳感器的半徑（Radius）。選擇合適的捕捉方式，在LineSensor屬性設(shè)置對話框中，在Start出單擊一下，然后在吸盤下部靠近中心的位置選擇一點(diǎn)作為線傳感器的起點(diǎn)。2.設(shè)定檢測傳感器5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具③在當(dāng)前坐標(biāo)系下，設(shè)定傳感器的長度為100mm。相對于起點(diǎn)，只需要將z軸的數(shù)據(jù)減少100即可。為了避免在機(jī)器人抓取產(chǎn)品時(shí)傳感器完全沒入產(chǎn)品內(nèi)部，可手動將起點(diǎn)的Z值加大。單擊“應(yīng)用”，完成線傳感器的設(shè)置。2.設(shè)定檢測傳感器5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具④為了避免線傳感器與工具發(fā)生干涉，需將工具tGripper設(shè)為“不可由傳感器檢測”。2.設(shè)定檢測傳感器5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具⑤為了保證設(shè)置的線傳感器隨機(jī)器人一起運(yùn)動，需要將其安裝到工具上。在“布局”窗口的“LineSensor”上按住左鍵，將其拖放到“tGripper”上松開，在彈出的“更新位置”提示框中單擊“否”。2.設(shè)定檢測傳感器5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具①單擊“添加組件”，選擇“動作”→“Attcher”選項(xiàng)。

3.設(shè)定拾取放置動作5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具在屬性對話框中將安裝父對象（Parent）設(shè)置為“SC_Gripper/tGripper”，安裝子對象（Child）由于對象不固定（源對象的復(fù)制品），暫不設(shè)置。

3.設(shè)定拾取放置動作5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具②單擊“添加組件”，選擇“動作”→“Detcher”選項(xiàng)。由于拆除的子對象不固定（為源對象的復(fù)制品），暫不設(shè)定。勾選“KeepPosition”表示釋放后，子對象保持當(dāng)前的空間位置。3.設(shè)定拾取放置動作③單擊“添加組件”，選擇“信號和屬性”→“LogicGate”選項(xiàng)。在屬性對話框中將邏輯操作符（Operator）設(shè)置為“Not”。3.設(shè)定拾取放置動作5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具④單擊“添加組件”，選擇“信號和屬性”→“LogicSRLatch”選項(xiàng)。此子組件用于置位和復(fù)位信號，并自帶鎖定功能。3.設(shè)定拾取放置動作5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具單擊“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡，單擊“屬性連結(jié)”中的“添加連結(jié)”，如圖所示。4.創(chuàng)建屬性與連結(jié)5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具在彈出的添加連結(jié)對話框中進(jìn)行設(shè)置，設(shè)置好后單擊“確定”完成屬性連結(jié)的添加。4.創(chuàng)建屬性與連結(jié)5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具

I/O信號指的是在工作站中自行創(chuàng)建的數(shù)字信號以及各Smart子組件的輸入/輸出信號，用于與各個(gè)Smart子組件進(jìn)行信號交互。

I/O連接指的是指在工作站中創(chuàng)建的I/O信號與Smart子組件信號之間的連接關(guān)系，以及各Smart子組件之間的信號連接關(guān)系。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具①在“信號和連接”選項(xiàng)卡中，單擊“I/O信號”下的“添加I/OSignals”。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具②創(chuàng)建一個(gè)用于控制夾具拾取和釋放動作的數(shù)字輸入信號diGrip。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具③創(chuàng)建一個(gè)用于真空反饋的數(shù)字輸出信號doVacuumOk。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具④單擊“I/O連接”下的“添加I/OConnection”，利用diGrip觸發(fā)線傳感器，執(zhí)行檢測。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具⑤傳感器檢測到產(chǎn)品后觸發(fā)拾取動作的執(zhí)行。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具

⑥利用非門的之間連接，實(shí)現(xiàn)當(dāng)關(guān)閉真空后觸發(fā)釋放動作。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具

⑦拾取動作完成后，觸發(fā)置位動作的執(zhí)行。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具

⑧釋放動作完成后，觸發(fā)復(fù)位動作的執(zhí)行。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具

⑨LogicSRLatch信號的置位和觸發(fā)真空反饋信號doVacuumOk的置位和復(fù)位，實(shí)現(xiàn)當(dāng)拾取完成后doVacuumOk置1，釋放完成后doVacuumOk置0。5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具5.創(chuàng)建信號與連接5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具①在“基本”功能選項(xiàng)卡中選擇“手動線性”，單擊末端法蘭盤，在坐標(biāo)框架出現(xiàn)后用鼠標(biāo)拖動夾具到產(chǎn)品拾取位置。6.仿真驗(yàn)證5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具②在“仿真”功能選項(xiàng)卡中單擊“I/O仿真器”，在彈出的對話框中選擇系統(tǒng)為“SC_Gripper”。6.仿真驗(yàn)證5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具③單擊“diGrip”將其置1，此時(shí)“doVacuumOk”自動置1。拖動機(jī)器人法蘭上的坐標(biāo)系框架，檢測夾具的夾取動作。6.仿真驗(yàn)證5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具④單擊“diGrip”將其置0，再次拖動機(jī)器人法蘭上的坐標(biāo)系框架，檢測夾具的釋放動作。此時(shí)“doVacuumOk”自動置0。6.仿真驗(yàn)證5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具⑤仿真驗(yàn)證結(jié)束后，取消勾選“Product_Teach”的“可見”和“可由傳感器檢測”。6.仿真驗(yàn)證5.2.3創(chuàng)建動態(tài)夾具5.2.4工作站邏輯的設(shè)定在本工作站中包括的機(jī)器人、Smart組件以及機(jī)器人與Smart組件之間都需要進(jìn)行邏輯設(shè)定。Smart組件的邏輯設(shè)定前面已經(jīng)完成，這部分需要設(shè)定機(jī)器人與Smart組件之間的通信。在設(shè)定的過程中，可以將兩個(gè)Smart組件（即輸送鏈和夾具）看成兩個(gè)外圍設(shè)備。那么這個(gè)工作站的邏輯可以設(shè)為：將Smart組件的輸出信號作為機(jī)器人的輸入信號，將機(jī)器人的弧信號作為Smart組件的輸入信號。1.配置I/O單元5.2.4工作站邏輯的設(shè)定

Name

TypeofUnit

Network

Address

BOARD10

d652

DeviceNet

102.配置I/O信號5.2.4工作站邏輯的設(shè)定NameType

of

SignalAssignedtoDeviceDevice

MappingI/O

信號注解diProductInposDigital

InputBOARD100產(chǎn)品到位信號diPal