第1章練習(xí)題答案1.判斷題（1）√（2）√（3）√（4）√（5）×（6）×（7）×（8）√（9）×2.選擇題（1）ABD、（2）ACDE、（3）B、（4）A、（5）A第2章練習(xí)題1.判斷題(1)創(chuàng)建新工作站的步驟是:在“文件”功能選項(xiàng)卡下,選擇“空工作站”→“打開”,或者雙擊“空工作站”。（）(2)在實(shí)際應(yīng)用中,需要根據(jù)項(xiàng)目要求選定具體的機(jī)器人型號(hào)、承重能力及到達(dá)距離。（）(3)在RobotStudio6.08中安裝機(jī)器人用的工具,可以在左側(cè)“布局”欄中選中所要安裝的工具并按住鼠標(biāo)右鍵,將其拖到機(jī)器人上,就可以完成安裝。（）(4)機(jī)器人在手動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)后,位置會(huì)發(fā)生改變，“回到機(jī)械原點(diǎn)"操作方式也不可以使機(jī)器人回到原始位置。（）(5)建立機(jī)器人系統(tǒng)之前，“基本”功能選項(xiàng)卡中的Freehand中只能進(jìn)行移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、手動(dòng)關(guān)節(jié)三種模式的手動(dòng)操作。（）(6)建立機(jī)器人系統(tǒng)后，“基本”功能選項(xiàng)卡中的Freehand中的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、手動(dòng)關(guān)節(jié)、手動(dòng)線性、手動(dòng)重定位和多個(gè)機(jī)器人手動(dòng)操作就都可以選擇和使用了。（）(7)在RobotStudio6.08中導(dǎo)入機(jī)器人模型時(shí)可以對(duì)其容量和到達(dá)距離的參數(shù)進(jìn)行選擇，模型導(dǎo)入完成后其參數(shù)也可以修改。（）(8)在RobotStudio6.08中安裝機(jī)器人用的工具，可以在左側(cè)“布局”欄中選中所要安裝的工具并按住鼠標(biāo)左鍵，將其拖到機(jī)器人上后松開，就可以完成安裝。（）(9)在RobotStudio6.08中拆除工業(yè)機(jī)器人的工具可以使用右鍵菜單法:在左側(cè)“布局”欄中，選中所要拆除的工具并單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“拆除”即可。（）(10)在RobotStudio6.08中，機(jī)器人模型可以安裝模型庫(kù)中的工具，也可以安裝用戶自定義的工具。（）(11)若要隱藏機(jī)器人工作區(qū)域，在左側(cè)“布局”欄中選中機(jī)器人模型，單擊鼠標(biāo)右鍵，再次單擊“查看機(jī)器人的工作區(qū)域”，就可以關(guān)閉器人的工作區(qū)域。（）(12)在RobotStudio6.08中，F(xiàn)reehand可以實(shí)現(xiàn)三維模型的平移、轉(zhuǎn)動(dòng)、關(guān)節(jié)等三種形式的運(yùn)動(dòng)。（）(13)在RobotStudio6.08中，捕捉方式主要有捕捉對(duì)象、捕捉中心和捕捉末端、捕捉邊緣、捕捉本地原點(diǎn)和捕捉重心等6種。（）(14)在RobouStudio6.08中根據(jù)布局創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)的方法有三種，分別是從布局、新建系統(tǒng)、已有系統(tǒng)。（）(15)在“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)”功能中，Step步的大小是可以設(shè)定的，但最大Step步只能設(shè)置為10deg。(16)如果工作站沒有建立相應(yīng)的工件坐標(biāo)，那么機(jī)器人就無法進(jìn)行工作。（）(17)創(chuàng)建工件坐標(biāo)可以通過位置法和三點(diǎn)法來實(shí)現(xiàn)，但三點(diǎn)法比較簡(jiǎn)單，因此在創(chuàng)建工件坐標(biāo)系經(jīng)常采用此方法。(18)工業(yè)機(jī)器人處理不規(guī)則曲線時(shí)，可以采用描點(diǎn)法或團(tuán)形化編程方法進(jìn)。（）(19)“自動(dòng)路徑"選項(xiàng)中的“反轉(zhuǎn)”就是將運(yùn)行軌跡方向置反，默認(rèn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針運(yùn)行，反轉(zhuǎn)后則為順時(shí)針運(yùn)行。（）(20)“自動(dòng)路徑”選項(xiàng)中的“近似參數(shù)”中“線性”即為每個(gè)目標(biāo)生成線性指令，圓弧作為分段線性處理。（）(21)“近似參數(shù)”中“圓弧運(yùn)動(dòng)”和“常量"都是固定的模式，處理曲線時(shí)有可能會(huì)產(chǎn)生大量的多余點(diǎn)位或路徑精度不佳等問題。（）(22)根據(jù)工件邊緣曲線自動(dòng)生成機(jī)器人運(yùn)行軌跡Path_10后，機(jī)器人可直接按照此軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。（）(23)RobotStudio6.08中目標(biāo)點(diǎn)可以單個(gè)調(diào)整，也可以批量進(jìn)行調(diào)整，但批量調(diào)整時(shí)必須有參考目標(biāo)點(diǎn)。（）(24)軸配置參數(shù)時(shí)“配置參數(shù)”框中的“關(guān)節(jié)值”中“當(dāng)前"表示當(dāng)前勾選的軸配置參數(shù)所對(duì)應(yīng)的各關(guān)節(jié)軸度數(shù)。（）(25)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，可能需要多個(gè)關(guān)節(jié)軸配合運(yùn)動(dòng)。因此，需要為多個(gè)關(guān)節(jié)軸配置參數(shù)，也就是說要為自動(dòng)生成的目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整軸配置參數(shù)。（）(26)在實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人軌跡路徑中的安全位置Home點(diǎn)可以設(shè)置為機(jī)械原點(diǎn)。（）(27)機(jī)器人軌跡路徑中軌跡起始接近點(diǎn)要放置于工件加工軌跡目標(biāo)點(diǎn)之前，而且其應(yīng)該距離工件具有一定的距離。（）(28)進(jìn)行仿真操作的基本設(shè)置是在“仿真"功能選項(xiàng)卡中，單擊“仿真設(shè)定”，單擊"T_ROB1”,“進(jìn)入點(diǎn)"必須選擇“Main",然后單擊“關(guān)閉”按鈕。（）(29)使用“碰撞監(jiān)控"功能時(shí)，一個(gè)工作站可以設(shè)置多個(gè)碰撞集，但每一個(gè)碰撞集只能包含ObjectsA和ObjectsB兩組對(duì)象。（）(30)“碰撞監(jiān)控”參數(shù)設(shè)置完成后，只有在工作站仿真運(yùn)行時(shí)才能檢測(cè)出是否發(fā)生碰撞。（）(31)TCP追蹤參數(shù)設(shè)置完成后，在“基本"功能選項(xiàng)卡中，單擊“播放”，開始記錄機(jī)器人運(yùn)行軌跡并監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行速度是否超出限值。（）2.填空題(1)完成了布局以后﹐要為機(jī)器人,建立虛擬的控制器﹐使其具有電氣特性從而完成相關(guān)的仿真操作。(2)在仿真軟件中調(diào)整工作站視圖時(shí),可以使用鍵盤的Ctrl鍵和鼠標(biāo)左鍵組合的方式實(shí)現(xiàn)。(3)在RobotStudio6.08中根據(jù)布局創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)的方法有從布局、和等三種。(4)創(chuàng)建工件坐標(biāo)取點(diǎn)創(chuàng)建框架時(shí)主要有和兩種基本形式。(5)在RobotStudio中為機(jī)器人創(chuàng)建路徑的基本方法有和兩種。。(6)在RobotStudio中為機(jī)器人創(chuàng)建自動(dòng)路徑時(shí)，近似值有、和等三種參數(shù)可以選擇。(7)根據(jù)工件邊緣曲線自動(dòng)生成的軌跡可能部分目標(biāo)點(diǎn)姿態(tài)機(jī)器人難以到達(dá)，此必須對(duì)目標(biāo)點(diǎn)的進(jìn)行調(diào)整，從而讓機(jī)器人能夠達(dá)到各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。(8)在實(shí)際應(yīng)用中，往往還需要對(duì)機(jī)器人軌跡路徑進(jìn)行優(yōu)化，加入軌跡點(diǎn)和點(diǎn)。（9）機(jī)器人路徑優(yōu)化完成后，還需要在“基本”功能選項(xiàng)卡中點(diǎn)擊，選擇，完成相應(yīng)的同步工作。（10）機(jī)器人軌跡安全點(diǎn)示教完畢后,還需要右擊“安全點(diǎn)”,選擇“添加到路徑”,將其添加到機(jī)器人路徑的行。3.選擇題(1)在仿真軟件中調(diào)整工作站視圖時(shí),可以使用鍵盤和鼠標(biāo)按鍵組合的方式,()可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換視角。A.Ctrl十鼠標(biāo)左鍵B.滾動(dòng)鼠標(biāo)中間滾輪C.Shift＋鼠標(biāo)左鍵D.Ctrl+Shift＋鼠標(biāo)左鍵(2)工件坐標(biāo)的優(yōu)點(diǎn)是重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要改工件坐標(biāo)的位置，所有（）將即刻隨之更新；允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件。因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其（）一起移動(dòng)。A.路徑、路徑B.坐標(biāo)、路徑C.路徑、原點(diǎn)D.坐標(biāo)、原點(diǎn)(3)三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的時(shí)候通常選取（）上的第一個(gè)點(diǎn)、第二點(diǎn)和（）上的第一個(gè)點(diǎn)進(jìn)行創(chuàng)建。A.X軸、X軸B.X軸、Y軸C.X軸、Z軸D.Y軸、Z軸(4)在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中,如激光切割、涂膠、焊接等,經(jīng)常需要對(duì)一-些不規(guī)則曲線進(jìn)行處理。通常采用（）進(jìn)行編程。A.離線示教法B.離線圖形化C.在線圖形法D.在線掃描法(5)批量處理目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，選擇需要處理的目標(biāo)點(diǎn)，單擊鼠標(biāo)右鍵后還要選擇修改目標(biāo)中的（）。A.對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)方向B.設(shè)定表面法線方向C.對(duì)準(zhǔn)框架方向D.轉(zhuǎn)換目標(biāo)點(diǎn)到工件坐標(biāo)(6)進(jìn)行軸參數(shù)配置時(shí)，關(guān)節(jié)值可以顯示（）的關(guān)節(jié)值信息。A.實(shí)時(shí)、當(dāng)前B.活動(dòng)、當(dāng)前C.之前、當(dāng)前D.當(dāng)前、預(yù)期第2章練習(xí)題答案1.判斷題（1）×（2）√（3）×（4）×（5）√（6）√（7）√（8）√（9）√（10）√（11）√（12）×（13）√（14）√（15）×（16）×（17）√（18）√（19）√（20）√（21）×（22）√（23）√（24）√（25）√（26）√（27）√（28）√（29）√（30）√（31）×2.填空題（1）創(chuàng)建系統(tǒng)（2）平移（3）新建系統(tǒng)、已有系統(tǒng)（4）位置、三點(diǎn)法（5）空路徑、自動(dòng)路徑（6）線性、圓弧、常量（7）配置參數(shù)（8）接近、離開（9）同步，同步到RAPID（10）第一和最后3.選擇題（1）D（2）A（3）B（4）B（5）A（6）C第3章練習(xí)題1.判斷題(1)RobotStudio中創(chuàng)建完成的三維模型，如果其尺寸參數(shù)不符合要求可以進(jìn)行二次修改，直到達(dá)到要求。（）(2)RobotStudio主菜單“建模”功能選項(xiàng)卡中可以創(chuàng)建所需的三維模型，也可以導(dǎo)入第三方模型，但是不能對(duì)模型進(jìn)行測(cè)量。（）(3)在RobotStudio中機(jī)器人模型可以安裝模型庫(kù)中的工具，也可以安裝用戶自定義的工具。（）(4)選擇“建模”功能選項(xiàng)卡，單擊“組合”菜單，然后選擇相應(yīng)的模型進(jìn)行結(jié)合，單擊“創(chuàng)建”按鈕即完成組合，組合后產(chǎn)生新的部件，原部件自動(dòng)刪除。（）(5)RobotStudio中只能導(dǎo)人”.sat格式的三維模型。（）(6)在RobotStudio中導(dǎo)人幾何體完成后，導(dǎo)入的模型其位置無須進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。（）(7)工具安裝過程中的原理：工具模型的本地坐標(biāo)系與機(jī)器人法蘭盤坐標(biāo)系Tool0重合，工具末端的工具坐標(biāo)系框架即作為機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。（）(8)在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“選擇部件”，在所選部件上單擊鼠標(biāo)右鍵，可以設(shè)置“一個(gè)點(diǎn)”“兩個(gè)點(diǎn)”“三個(gè)點(diǎn)”“框架”“兩個(gè)框架”共5種放置方式。（）(9)在配置編輯器中創(chuàng)建好所需的I/O信號(hào)后，無須重啟控制器就可以讓信號(hào)生效。（）(10)Reset指令用來實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)字輸出信號(hào)的復(fù)位操作。（）(11)ABB機(jī)器人在空間中的運(yùn)動(dòng)主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）四種方式。（）(12)線性運(yùn)動(dòng)指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。（）2.填空題(1)在IO單元上創(chuàng)建一個(gè)數(shù)字IO信號(hào)時(shí)，至少需要對(duì)參數(shù)、、、進(jìn)行設(shè)置。(2)RobotStudio中三維模型創(chuàng)建完成后，其不可以進(jìn)行二次修改。(3)在RobotStudio中的建模功能可以實(shí)現(xiàn)、、圓錐體、椎體、球體等6種不同的固體。(4)RobotStudio中的測(cè)量物體間的距離與測(cè)量的點(diǎn)位置無關(guān)，其是一個(gè)固定的數(shù)據(jù)。(5)在“建模”功能選項(xiàng)卡，單擊“選擇部件”，選擇要進(jìn)行測(cè)量的部件。然后，單擊“捕捉邊緣”，單擊“直徑”，選擇圓周上的任意點(diǎn)，可完成該圓直徑的測(cè)量。(6)在“建模"功能選項(xiàng)卡，單擊“角度”，選擇要測(cè)量的角度，在其邊上依次選取待測(cè)量角度的點(diǎn)、待測(cè)量角度兩條邊上任意的點(diǎn)，單擊鼠標(biāo)左鍵，測(cè)量結(jié)果自動(dòng)顯示出來。(7)在RobotStudio創(chuàng)建機(jī)械裝置過程中設(shè)置機(jī)械裝置的接點(diǎn)參數(shù)時(shí),接點(diǎn)的類型有和兩種。(8)RobotStudio6.08中機(jī)械裝置的關(guān)節(jié)類型主要有和類型。3.選擇題（1)RobotStudio中的建模功能可以實(shí)現(xiàn)矩形體、立方體、圓柱體、圓錐體、（）等6種不同的固體創(chuàng)建。A.多面體、球體B.曲面體、球體C.馬鞍體、球體D.椎體、球體(2)在創(chuàng)建機(jī)械裝置的過程中設(shè)置機(jī)械裝置的鏈接參數(shù)時(shí)，必須選擇-一個(gè)鏈接設(shè)置為（），否則無法創(chuàng)建機(jī)械裝置的鏈接。A.FartherlinkB.PoplinkC.BaselinkD.TDlink(3)RobotSudio中創(chuàng)建的機(jī)械裝置要設(shè)置其運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，（）位置可以設(shè)置為原點(diǎn)位置。A.全部B.中心C.原點(diǎn)D.同步(4)Robotsudio中創(chuàng)建機(jī)械裝置的過程中設(shè)置機(jī)械裝置的接點(diǎn)參數(shù)時(shí)，接點(diǎn)的類型有（）兩種。A.局部鏈接、網(wǎng)格鏈接B.父鏈接、子鏈接C.基礎(chǔ)鏈接、活動(dòng)鏈接D.父鏈接、基礎(chǔ)鏈接(5)在創(chuàng)建機(jī)械裝置的過程中設(shè)置機(jī)械裝置的鏈接參數(shù)時(shí)，必須至少為其創(chuàng)建（）個(gè)鏈接。A.一B.二C.三D.四(6)在創(chuàng)建機(jī)械裝置的過程中設(shè)置機(jī)械裝置的接點(diǎn)參數(shù)時(shí)，接點(diǎn)限制類型有（）兩種模式。A.常量、變量B.可變量、常量C.可變量、變量D.恒值、變量(7)用戶自定義的工具能夠像RobotStudio模型庫(kù)中的工具一樣，安裝時(shí)能夠自動(dòng)安裝到機(jī)器人末端（）并保證坐標(biāo)方向一致，并且能夠在工具的末端自動(dòng)生成（），從而避免工具方面的誤差。A.法蘭盤、工件坐標(biāo)系B.法蘭盤、大地坐標(biāo)系C.法蘭盤、本地坐標(biāo)系D.法蘭盤、工具坐標(biāo)系(8)創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的框架的基本方法主要有（）兩種。A.創(chuàng)建框架;一點(diǎn)創(chuàng)建框架B.創(chuàng)建框架;二點(diǎn)創(chuàng)建框架C.創(chuàng)建框架;三點(diǎn)創(chuàng)建框架D.創(chuàng)建框架;四點(diǎn)創(chuàng)建框架(9)為確保工具末端與所加工件的表面保留一段距離，在創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架時(shí)，一般要沿（）正方向偏移坐標(biāo)系。A.X軸B.Y軸C.Z軸D.法蘭盤表面第3章練習(xí)題答案1.判斷題（1）×（2）×（3）√（4）×（5）×（6）×（7）√（8）√（9）×（10）√（11）√（12）×2.填空題（1）名稱、類型、所屬板卡（IO單元）、地址（2）參數(shù)（3）矩形體、三點(diǎn)法創(chuàng)建立方體，圓柱體（4）最短（5）三（6）頂（7）父鏈接、子鏈接（8）往復(fù)的、旋轉(zhuǎn)的3.選擇題（1）D（2）C（3）D（4）B（5）B（6）A（7）D（8）C（9）C第4章練習(xí)題1.判斷題(1)使用ConfL指令可對(duì)機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整,系統(tǒng)默認(rèn)ConfL\Off。（）(2)如需要建立中斷程序,程序命名應(yīng)該以TRAP開頭。（）(3)ProcCall指令可以調(diào)用帶參數(shù)的例行程序。（）(4)TriggL是在線性運(yùn)動(dòng)過程中，在指定的位置觸發(fā)事件。()（5）若在ISignalDI后面加上變量\Single,則中斷程序只會(huì)在中斷觸發(fā)信號(hào)第一次置1時(shí)觸發(fā)相應(yīng)的中斷程序，以后將不再觸發(fā)，即中斷程序只執(zhí)行一次。()2.填空題(1)中斷程序?qū)ｉT用來處理。(2)目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)中包含了4組數(shù)據(jù)，從前往后依次為：、TCP姿態(tài)數(shù)據(jù)、和外部數(shù)據(jù)，可以分別對(duì)該數(shù)據(jù)的各項(xiàng)數(shù)值進(jìn)行操作。3.選擇題(1)關(guān)于中斷程序TRAP,以下說法不正確的是（）。A.中斷程序執(zhí)行時(shí),原程序處于等待狀態(tài)B.中斷程序可以嵌套C.可以使用中斷失效指令來限制中斷程序的執(zhí)行D.運(yùn)動(dòng)類指令不能出現(xiàn)在中斷程序中(2)動(dòng)作觸發(fā)指令可以定義多種類型的觸發(fā)事件，如（）等。A.觸發(fā)信號(hào)Triggl/OB.觸發(fā)裝置動(dòng)作TriggEquipC.觸發(fā)中斷TriggIntD.觸發(fā)動(dòng)作TriggC第4章練習(xí)題答案1.判斷題（1）×（2）√（3）√（4）√（5）√2.填空題（1）緊急情況（2）TCP位置數(shù)據(jù)、軸配置參數(shù)3.選擇題（1）B（2）ABCD第5章練習(xí)題1.判斷題(1)創(chuàng)建一個(gè)圖形組件的副本需要添加子組件Source。（）(2)子組件Queue的作用是使“Source”產(chǎn)生的部分副本進(jìn)入隊(duì)列。（）(3)子組件LinearMover的屬性包含指定運(yùn)動(dòng)物體、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度、參考坐標(biāo)系等。（）(4)PlaneSensor屬于“傳感器”列表。（）(5)S