1T/SZZCXXX-XXXX面向電網(wǎng)巡檢與操作的多模態(tài)大模型感知與決策能力要求本文件規(guī)定了面向電網(wǎng)巡檢與操作的多模態(tài)大模型感知與決策能力要求的術(shù)語(yǔ)和定義、功能要求、性能要求、安全要求、測(cè)試與驗(yàn)證方法。本文件適用于面向電網(wǎng)生產(chǎn)領(lǐng)域的智能機(jī)器人系統(tǒng)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T12642工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T38244機(jī)器人安全總則GB/T38326工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療機(jī)器人電磁兼容抗擾度試驗(yàn)GB/T38336工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療機(jī)器人電磁兼容發(fā)射測(cè)試方法和限值GB/T44589機(jī)器人自適應(yīng)能力技術(shù)要求ISO10218-2：2025機(jī)器人技術(shù)安全要求第2部分：工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用和機(jī)器人單元（Robotics—Safetyrequirements—Part2:Industrialrobotapplicationsandrobotcells）ISO13849-1：2023機(jī)械安全控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計(jì)的一般原則（Safetyofmachinery—Safety-relatedpartsofcontrolsystems—Part1:Generalprinciplesfordesign）ISO18646-5：2023機(jī)器人技術(shù)（Robotics）3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1多模態(tài)大模型multimodallarge-scalemodel融合視覺(jué)（RGB圖像、點(diǎn)云）、文本（自然語(yǔ)言指令、操作手冊(cè)）、聽(tīng)覺(jué)（語(yǔ)音指令）、傳感器（慣性測(cè)量單元、六維力傳感器）等多種輸入模態(tài)，具備電網(wǎng)場(chǎng)景下環(huán)境感知、任務(wù)理解、邏輯推理及自主編程能力的大規(guī)模人工智能模型，可支撐機(jī)器人從“自然語(yǔ)言指令→可執(zhí)行動(dòng)作”的轉(zhuǎn)化。3.2自主編程autonomousprogramming系統(tǒng)基于多模態(tài)大模型對(duì)任務(wù)的理解，將復(fù)雜電網(wǎng)巡檢/操作任務(wù)實(shí)時(shí)地自動(dòng)分解為原子動(dòng)作序列，通過(guò)調(diào)用底層控制API生成可執(zhí)行代碼，無(wú)需人工預(yù)先編寫腳本的過(guò)程，支持動(dòng)作原子化回滾與異常調(diào)整。3.3規(guī)劃控制planningandcontrol2T/SZZCXXX-XXXX包含“任務(wù)規(guī)劃”與“運(yùn)動(dòng)規(guī)劃”兩大環(huán)節(jié)；任務(wù)規(guī)劃指基于環(huán)境感知結(jié)果，將高層指令分解為有序動(dòng)作步驟；運(yùn)動(dòng)規(guī)劃指基于環(huán)境感知結(jié)果，生成滿足機(jī)械約束、避障要求的本體和末端執(zhí)行器的軌跡，同時(shí)通過(guò)閉環(huán)反饋調(diào)整動(dòng)作偏差。3.4多模態(tài)融合multimodalfusion通過(guò)特征對(duì)齊、數(shù)據(jù)互補(bǔ)、交叉驗(yàn)證等技術(shù)，整合不同模態(tài)數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)的技術(shù)方法。特征對(duì)齊實(shí)現(xiàn)文本與視覺(jué)特征的空間映射，確?！胺珠l按鈕”等文本描述與圖像中對(duì)應(yīng)區(qū)域精準(zhǔn)匹配；數(shù)據(jù)互補(bǔ)通過(guò)激光雷達(dá)定位與視覺(jué)設(shè)備識(shí)別結(jié)合，彌補(bǔ)單一傳感器在遮擋、光照變化下的性能短板；交叉驗(yàn)證利用多傳感器（視覺(jué)、激光雷達(dá)、IMU）對(duì)設(shè)備位姿進(jìn)行校驗(yàn)，提升數(shù)據(jù)可靠性，最終實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)對(duì)電網(wǎng)環(huán)境與任務(wù)的深度理解。3.5場(chǎng)景理解sceneunderstanding系統(tǒng)通過(guò)多模態(tài)感知與大模型推理，識(shí)別電網(wǎng)場(chǎng)景中的設(shè)備類型、環(huán)境狀態(tài)、任務(wù)關(guān)聯(lián)信息，構(gòu)建結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景模型的能力。3.6人機(jī)協(xié)同human-robotcollaboration(HRC)采用“復(fù)述→確認(rèn)→執(zhí)行”的唱票制度、實(shí)時(shí)狀態(tài)看板監(jiān)控、人工暫停/接管等機(jī)制，實(shí)現(xiàn)操作人員與機(jī)器人的協(xié)作；操作人員把控關(guān)鍵步驟決策，機(jī)器人完成定位、動(dòng)作規(guī)劃與執(zhí)行，過(guò)程可追溯、可干預(yù)。3.7電網(wǎng)巡檢對(duì)象/操作任務(wù)powergridinspectiontargets/tasks3.7.1電網(wǎng)巡檢對(duì)象電網(wǎng)生產(chǎn)域中需監(jiān)測(cè)的設(shè)備及部件，包括但不限于開關(guān)柜、絕緣子、GIS設(shè)備、互感器、表計(jì)、接地線等。3.7.2電網(wǎng)操作任務(wù)系統(tǒng)可執(zhí)行的電網(wǎng)設(shè)備操作，包括但不限于：按鈕按壓、旋鈕旋轉(zhuǎn)、開關(guān)分合、地刀操作、手車搖進(jìn)搖出、掛牌/摘牌、表計(jì)讀數(shù)、紅外測(cè)溫、局部放電檢測(cè)等。3.8魯棒性robustness系統(tǒng)在電網(wǎng)復(fù)雜干擾場(chǎng)景下，保持感知精度、規(guī)劃成功率、操作可靠性的能力，需通過(guò)離線模型更新、在線參數(shù)調(diào)整實(shí)現(xiàn)性能穩(wěn)定。4功能要求4.1多模態(tài)感知與理解4.1.1多模態(tài)輸入處理系統(tǒng)應(yīng)支持RGBD圖像、激光點(diǎn)云、語(yǔ)音指令、設(shè)備狀態(tài)信號(hào)等多模態(tài)數(shù)據(jù)的同步采集與預(yù)處理。采用多模態(tài)融合模型，實(shí)現(xiàn)跨模態(tài)特征對(duì)齊與聯(lián)合表征，確保在復(fù)雜電磁環(huán)境下數(shù)據(jù)融合的穩(wěn)定性。1.1.1設(shè)備識(shí)別與狀態(tài)檢測(cè)T/SZZCXXX-XXXX系統(tǒng)應(yīng)具備電網(wǎng)設(shè)備類型識(shí)別、缺陷檢測(cè)及表計(jì)讀數(shù)能力，并符合下列要求：a)設(shè)備識(shí)別應(yīng)基于多模態(tài)大模型，結(jié)合交叉注意力計(jì)算機(jī)制，實(shí)現(xiàn)開關(guān)柜、絕緣子、電表等設(shè)備的像素級(jí)分割；b)缺陷檢測(cè)應(yīng)基于多模態(tài)大模型，通過(guò)區(qū)域建議網(wǎng)絡(luò)（RPN）與感興趣區(qū)域（ROI）池化，實(shí)現(xiàn)裂紋、污穢等缺陷的定位與分類；c)表計(jì)讀數(shù)基于多模態(tài)大模型，結(jié)合空間變換網(wǎng)絡(luò)（STN）校正表盤形變，應(yīng)符合GB/T38336中關(guān)于測(cè)量精度的要求。4.1.2環(huán)境態(tài)勢(shì)感知系統(tǒng)應(yīng)實(shí)時(shí)感知位置、安全距離及氣象影響，并符合下列要求：a)采用激光雷達(dá)與RGBD相機(jī)融合的算法，構(gòu)建三維環(huán)境地圖；b)氣象感知應(yīng)集成溫濕度傳感器、風(fēng)速儀，評(píng)估雨霧、強(qiáng)風(fēng)等天氣對(duì)巡檢任務(wù)的影響，應(yīng)符合GB/T12642中關(guān)于響應(yīng)時(shí)間的要求。4.1.3操作意圖理解與指令解析系統(tǒng)應(yīng)支持自然語(yǔ)言指令解析，將“關(guān)閉1號(hào)開關(guān)柜”等語(yǔ)音或文本指令映射為結(jié)構(gòu)化操作描述。基于多模態(tài)大模型進(jìn)行意圖識(shí)別，結(jié)合規(guī)則引擎解析操作參數(shù)。指令解析應(yīng)生成符合ISO18646-5：2023的任務(wù)描述文件，包含目標(biāo)設(shè)備、操作類型、安全約束等信息。4.2決策、任務(wù)規(guī)劃與自主編程4.2.1任務(wù)分解與高層規(guī)劃能力系統(tǒng)應(yīng)將復(fù)雜任務(wù)分解為原子動(dòng)作序列，并生成任務(wù)流程圖。采用層次化任務(wù)規(guī)劃方法，結(jié)合多模態(tài)大模型的任務(wù)理解能力，將“變電站巡檢”等復(fù)雜任務(wù)分解為移動(dòng)、識(shí)別、操作等子任務(wù)。任務(wù)規(guī)劃應(yīng)生成符合ISO10218-2：2025的流程描述文件，包含條件判斷、異常分支等邏輯，應(yīng)符合GB/T44589中關(guān)于任務(wù)復(fù)雜度的要求。4.2.2運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與軌跡生成能力系統(tǒng)應(yīng)在動(dòng)態(tài)環(huán)境中生成無(wú)碰撞、高精度的運(yùn)動(dòng)軌跡。采用基于多模態(tài)大模型，結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)約束與安全邊界，生成時(shí)間最優(yōu)或能量最優(yōu)軌跡。軌跡生成應(yīng)考慮機(jī)器人本體尺寸、關(guān)節(jié)限位等機(jī)械約束，應(yīng)符合GB/T12642中關(guān)于位姿準(zhǔn)確度的要求。4.2.3異常情況處置策略生成系統(tǒng)應(yīng)針對(duì)障礙物、設(shè)備故障等異常，生成避障、重規(guī)劃或人工干預(yù)策略。預(yù)設(shè)碰撞避讓、設(shè)備故障終止等處置模。處置策略應(yīng)生成符合ISO10218-2：2025的安全日志，記錄異常類型、處置措施及結(jié)果。4.2.4人機(jī)協(xié)同任務(wù)分配與協(xié)調(diào)系統(tǒng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)人機(jī)任務(wù)分配與協(xié)調(diào)，支持共享工作空間下的同步操作。采用算法進(jìn)行任務(wù)分配，結(jié)合操作員技能等級(jí)與任務(wù)復(fù)雜度，動(dòng)態(tài)分配子任務(wù)。人機(jī)交互應(yīng)符合GB/T38244中關(guān)于功能安全的要求，設(shè)置安全邊界與急停按鈕，確保操作員與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)的安全性。人機(jī)協(xié)同操作流程：a)任務(wù)啟動(dòng)：支持語(yǔ)音指令或任務(wù)列表輸入；b)實(shí)時(shí)監(jiān)控：狀態(tài)看板顯示作業(yè)進(jìn)度及關(guān)鍵數(shù)據(jù)（更新頻率≥50Hz）；c)緊急接管：長(zhǎng)按“接管”按鈕或物理急停開關(guān)，機(jī)器人立即終止動(dòng)作并釋放控制權(quán)；T/SZZCXXX-XXXX4d)任務(wù)調(diào)整：支持語(yǔ)音或點(diǎn)擊方式調(diào)整任務(wù)參數(shù)。4.2.5典型操作任務(wù)分解支持按鈕、旋轉(zhuǎn)旋鈕、合/分閘、掛牌、插拔/開門、讀取示數(shù)與測(cè)溫等典型任務(wù)分解。4.3關(guān)鍵能力要求4.3.1多模態(tài)融合與場(chǎng)景理解能力系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)多模態(tài)數(shù)據(jù)融合，實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)場(chǎng)景的語(yǔ)義理解。支持新場(chǎng)景的在線學(xué)習(xí)，通過(guò)增量訓(xùn)練與遷移學(xué)習(xí)，應(yīng)符合GB/T38326中關(guān)于適應(yīng)性的要求。4.3.2場(chǎng)景自適應(yīng)與泛化能力系統(tǒng)應(yīng)具備跨變電站、跨設(shè)備類型的遷移學(xué)習(xí)能力。通過(guò)共享模型參數(shù)與本地微調(diào)，實(shí)現(xiàn)知識(shí)遷移。應(yīng)符合ISO18646-5：2023中關(guān)于泛化性的要求。4.3.3規(guī)劃控制與多模態(tài)感知的閉環(huán)反饋能力系統(tǒng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)感知-規(guī)劃-控制的閉環(huán)反饋，提升系統(tǒng)魯棒性。在強(qiáng)電磁干擾、動(dòng)態(tài)障礙物等場(chǎng)景中，系統(tǒng)應(yīng)保持功能，應(yīng)符合GB/T12642中關(guān)于可靠性的要求。5性能要求5.1感知理解性能5.1.1目標(biāo)檢測(cè)/識(shí)別準(zhǔn)確率與召回率系統(tǒng)應(yīng)具備高精度的目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別能力，采用F1分?jǐn)?shù)作為綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)。應(yīng)符合下列要求：a)在電力場(chǎng)景圖像庫(kù)中，設(shè)備類型識(shí)別的準(zhǔn)確率應(yīng)≥95召回率應(yīng)≥92F1分?jǐn)?shù)應(yīng)≥93.5%;b)缺陷檢測(cè)（如裂紋、污穢）的準(zhǔn)確率應(yīng)≥90召回率應(yīng)≥88F1分?jǐn)?shù)應(yīng)≥89.0%;c)測(cè)試方法應(yīng)符合GB/T38336中關(guān)于目標(biāo)檢測(cè)的測(cè)試規(guī)范，使用數(shù)據(jù)集評(píng)估指標(biāo)。5.1.2狀態(tài)判斷準(zhǔn)確率應(yīng)符合下列要求：a)系統(tǒng)應(yīng)準(zhǔn)確判斷設(shè)備狀態(tài)，狀態(tài)分類準(zhǔn)確率應(yīng)≥90%;b)對(duì)于開關(guān)分合狀態(tài)，采用混淆矩陣評(píng)估，真陽(yáng)性率（TPR）應(yīng)≥95假陽(yáng)性率（FPR）應(yīng)≤5%;c)測(cè)試方法應(yīng)符合GB/T44589中關(guān)于狀態(tài)判斷的測(cè)試要求。5.1.3表計(jì)讀數(shù)誤差范圍應(yīng)符合下列要求：a)系統(tǒng)應(yīng)精確讀取表計(jì)數(shù)據(jù)，讀數(shù)誤差應(yīng)控制在±1％以內(nèi)；b)對(duì)于數(shù)字式表計(jì)，采字符識(shí)別準(zhǔn)確率應(yīng)≥99對(duì)于指針式表計(jì)，讀數(shù)誤差應(yīng)≤0.5°;c)測(cè)試方法應(yīng)符合GB/T12642中關(guān)于測(cè)量精度的要求，使用標(biāo)準(zhǔn)表計(jì)與系統(tǒng)讀數(shù)對(duì)比。5.1.4環(huán)境感知延遲T/SZZCXXX-XXXX5應(yīng)符合下列要求：a)系統(tǒng)應(yīng)實(shí)時(shí)感知環(huán)境信息，感知延遲應(yīng)≤300ms；b)測(cè)試方法應(yīng)符合GB/T38326中關(guān)于響應(yīng)時(shí)間的測(cè)試規(guī)范，使用示波器與邏輯分析儀測(cè)量延遲；c)Tops與延遲關(guān)系建模：通過(guò)多模態(tài)大模型推理速度測(cè)試，在不同吞吐量場(chǎng)景下測(cè)量延遲時(shí)間，采集數(shù)據(jù)后進(jìn)行線性回歸分析，建立經(jīng)驗(yàn)公式：延遲時(shí)間（ms）=α×+β..............................................(1)式中：α、β為通過(guò)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)擬合的常數(shù)，反映吞吐量對(duì)延遲的影響權(quán)重。5.2決策規(guī)劃性能5.2.1任務(wù)/路徑規(guī)劃時(shí)間系統(tǒng)需根據(jù)任務(wù)復(fù)雜度動(dòng)態(tài)調(diào)整規(guī)劃效率——在操作步驟少、環(huán)境穩(wěn)定的簡(jiǎn)單場(chǎng)景中，任務(wù)規(guī)劃與軌跡生成時(shí)間不超過(guò)2s；當(dāng)涉及多設(shè)備聯(lián)動(dòng)、動(dòng)態(tài)障礙物避讓或跨模態(tài)數(shù)據(jù)融合的復(fù)雜任務(wù)時(shí)，規(guī)劃時(shí)間可放寬至5s以內(nèi)，應(yīng)符合GB/T38336的要求。5.2.2規(guī)劃成功率系統(tǒng)應(yīng)生成高成功率的規(guī)劃方案，簡(jiǎn)單任務(wù)規(guī)劃成功率應(yīng)≥95復(fù)雜任務(wù)規(guī)劃成功率應(yīng)≥90％。規(guī)劃成功率定義為生成的規(guī)劃方案中，滿足機(jī)械約束與安全規(guī)范的比例。測(cè)試方法應(yīng)符合GB/T38336中關(guān)于規(guī)劃成功率的測(cè)試規(guī)范，使用蒙特卡洛模擬與實(shí)際場(chǎng)景驗(yàn)證。5.2.3規(guī)劃方案安全性系統(tǒng)應(yīng)生成安全的規(guī)劃方案，避免碰撞、跌落等風(fēng)險(xiǎn)。規(guī)劃方案應(yīng)滿足以下安全要求：最小安全距離≥10cm（符合ISO10218-2：2025的要求動(dòng)態(tài)障礙物避讓成功率≥95％。測(cè)試方法應(yīng)符合GB/T38244中關(guān)于功能安全的測(cè)試要求，使用安全分析矩陣與故障樹分析。5.3系統(tǒng)級(jí)性能5.3.1端到端任務(wù)成功率系統(tǒng)應(yīng)完成高成功率的端到端任務(wù)，簡(jiǎn)單任務(wù)成功率應(yīng)≥90％，復(fù)雜任務(wù)成功率應(yīng)≥85％。測(cè)試方法應(yīng)符合GB/T44589中關(guān)于系統(tǒng)可靠性的測(cè)試要求，使用故障注入與容錯(cuò)測(cè)試。5.3.2系統(tǒng)魯棒性系統(tǒng)應(yīng)在關(guān)鍵干擾場(chǎng)景下保持性能，具體要求如下：a)通信中斷：在通信延遲≤500ms的場(chǎng)景中，系統(tǒng)應(yīng)自主執(zhí)行緩存任務(wù)，任務(wù)中斷率應(yīng)≤5%;b)測(cè)試方法應(yīng)符合GB/T12642中關(guān)于魯棒性的測(cè)試規(guī)范，使用環(huán)境模擬與壓力測(cè)試。6安全要求6.1功能安全6.1.1基本要求T/SZZCXXX-XXXX6功能安全應(yīng)通過(guò)多層級(jí)保護(hù)機(jī)制，確保系統(tǒng)在故障或異常情況下維持安全狀態(tài)。6.1.2故障檢測(cè)與安全處理機(jī)制系統(tǒng)應(yīng)具備故障自檢測(cè)與安全處理能力，應(yīng)符合GB/T38244中關(guān)于功能安全的要求。6.1.3異常情況處置系統(tǒng)應(yīng)針對(duì)障礙物、設(shè)備故障等異常，生成安全處置策略。6.1.4避障策略避讓成功率應(yīng)≥95避讓路徑生成時(shí)間應(yīng)≤500ms。6.1.5指令安全在電網(wǎng)巡檢與操作中，指令安全需通過(guò)雙重機(jī)制保障：a)訓(xùn)練數(shù)據(jù)預(yù)處理：通過(guò)數(shù)據(jù)清洗與規(guī)則過(guò)濾，主動(dòng)識(shí)別并攔截可能包含安全風(fēng)險(xiǎn)的指令模板，從源頭減少不安全指令的生成概率；b)人工指令安全判斷：構(gòu)建人工輸入指令的動(dòng)態(tài)安全校驗(yàn)體系，結(jié)合關(guān)鍵詞檢測(cè)、語(yǔ)義分析雙層機(jī)制，對(duì)用戶實(shí)時(shí)輸入的指令進(jìn)行實(shí)時(shí)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，確保每條指令均符合預(yù)設(shè)的安全規(guī)范與倫理標(biāo)準(zhǔn)。6.2人機(jī)交互安全6.2.1基本要求人機(jī)交互安全應(yīng)通過(guò)清晰指示、可預(yù)測(cè)行為與有效干預(yù)機(jī)制，保障操作員與機(jī)器人的協(xié)同安全。6.2.2狀態(tài)清晰指示系統(tǒng)應(yīng)實(shí)時(shí)顯示運(yùn)行狀態(tài)，應(yīng)符合GB/T12642中關(guān)于人機(jī)交互的要求。6.2.3視覺(jué)指示采用三色LED燈（紅/黃/綠）與觸摸屏結(jié)合，顯示運(yùn)行模式、故障代碼與電池電量。6.2.4聲音提示配備語(yǔ)音合成模塊，異常情況下發(fā)出警報(bào)，音量應(yīng)≥85dB。6.2.5數(shù)據(jù)可視化通過(guò)Web界面實(shí)時(shí)展示軌跡、力矩與環(huán)境數(shù)據(jù)，更新頻率應(yīng)≥10Hz。6.2.6可預(yù)測(cè)行為系統(tǒng)應(yīng)確保行為可預(yù)測(cè)，避免突然動(dòng)作。6.2.7意圖透明性通過(guò)自然語(yǔ)言交互解釋操作意圖，如“正在移動(dòng)至開關(guān)柜，預(yù)計(jì)5s后到達(dá)”。6.2.8有效干預(yù)/接管機(jī)制T/SZZCXXX-XXXX7操作人員可通過(guò)語(yǔ)音指令、任務(wù)列表、緊急接管按鈕直接干預(yù)機(jī)器人任務(wù)，實(shí)時(shí)監(jiān)控作業(yè)進(jìn)度，在關(guān)鍵步驟中長(zhǎng)按急停按鈕可立即終止動(dòng)作并切換安全狀態(tài)，確保全流程可控且符合GB/T38244安全規(guī)6.3合規(guī)性6.3.1作業(yè)遵循單位安規(guī)、票證制度與鎖定/掛牌流程，系統(tǒng)層面提供動(dòng)作與語(yǔ)音日志、截圖/視頻與事件記錄的留存與審計(jì)能力，支撐現(xiàn)場(chǎng)取證與復(fù)盤。6.3.2按行業(yè)規(guī)范執(zhí)行工具/儀器操作及標(biāo)識(shí)管理，示例任務(wù)已覆蓋在站內(nèi)的儀器核對(duì)、示數(shù)讀取、掛牌懸掛/拆除等流程。系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T38244、GB/T12642、GB/T44589、ISO10218-2：2025、ISO18646-5：2023和ISO13849-1：2023的要求，確保全生命周期安全性。7測(cè)試與驗(yàn)證方法7.1典型現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境選擇實(shí)際變電站與輸電線路?，F(xiàn)場(chǎng)環(huán)境應(yīng)符合GB/T44589中關(guān)于現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試的要求，具體條件如a)設(shè)備布局：包含開關(guān)柜、絕緣子、電表等典型設(shè)備，間距與實(shí)際電網(wǎng)一致；b)通信條件：支持4G/5G與Wi-Fi6，網(wǎng)絡(luò)延遲應(yīng)≤100ms，丟包率應(yīng)≤1%;c)安全評(píng)估：配備現(xiàn)場(chǎng)安全員與應(yīng)急設(shè)備，應(yīng)符合GB/T38244中關(guān)于現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全的要求。7.2測(cè)試數(shù)據(jù)集與場(chǎng)景7.2.1多模態(tài)數(shù)據(jù)集采用電力場(chǎng)景圖像庫(kù)（100張標(biāo)注數(shù)據(jù)）、語(yǔ)音指令庫(kù)（30條），數(shù)據(jù)集應(yīng)符合GB/T44589中關(guān)于數(shù)據(jù)集的要求：a)標(biāo)注規(guī)范：設(shè)備類型標(biāo)注準(zhǔn)確率≥99缺陷類型標(biāo)注一致率≥95%;b)數(shù)據(jù)增強(qiáng)：通過(guò)旋轉(zhuǎn)、平移、噪聲注入等方式擴(kuò)展數(shù)據(jù)集，提升模型泛化能力。7.2.2多場(chǎng)景測(cè)試覆蓋變電站、輸電線路、配電房等場(chǎng)景，場(chǎng)景應(yīng)符合ISO10218-2：2025中關(guān)于場(chǎng)景多樣性的要a)變電站場(chǎng)景：包含GIS設(shè)備、變壓器、開關(guān)柜等，測(cè)試巡檢與操作任務(wù)；b)輸電線路場(chǎng)景：包含桿塔、導(dǎo)線、絕緣子等，測(cè)試巡線與缺陷檢測(cè)任務(wù)；c)配電房場(chǎng)景：包含低壓開關(guān)、電表、電纜等，測(cè)試分合操作與狀態(tài)監(jiān)測(cè)任務(wù)。7.2.3典型任務(wù)環(huán)境涵蓋巡檢、操作、維護(hù)三類任務(wù)，任務(wù)應(yīng)符合GB/T38336中關(guān)于任務(wù)覆蓋性的要求：a)巡檢任務(wù)：包括設(shè)備外觀檢查、表計(jì)讀數(shù)、紅外測(cè)溫等，測(cè)試周期應(yīng)≤30min。b)操作任務(wù)：包括開關(guān)分合、按鈕按壓、閥門調(diào)節(jié)等，測(cè)試精度應(yīng)≤0.5mm；c)維護(hù)任務(wù)：包括設(shè)備清潔，測(cè)試效率應(yīng)≥90％。7.2.4異常場(chǎng)景測(cè)試模擬障礙物突現(xiàn)、設(shè)備故障、通信中斷等異常，場(chǎng)景應(yīng)符合GB/T12642中關(guān)于異常測(cè)試的要求：T/SZZCXXX-XXXX8a)通信延遲：在任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中切斷通信，測(cè)試自主執(zhí)行能力；b)相似場(chǎng)景的泛化能力：系統(tǒng)通過(guò)跨場(chǎng)景遷移學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)設(shè)備識(shí)別準(zhǔn)確率快速提升，應(yīng)符合GB/T12642要求。通信延遲≤500ms時(shí)，自主執(zhí)行緩存任務(wù)中斷率≤5確保異常場(chǎng)景下穩(wěn)定運(yùn)行。7.3測(cè)試方法7.3.1功能測(cè)試驗(yàn)證各模塊功能是否符合要求，測(cè)試方法應(yīng)符合GB/T38244中關(guān)于功能測(cè)試的要求：a)模塊測(cè)試：分別測(cè)試多模態(tài)感知、決策規(guī)劃，確保各模塊獨(dú)立運(yùn)行正常；b)集成測(cè)試：驗(yàn)證模塊間協(xié)同工作能力，感知-規(guī)劃-控制閉環(huán)流程應(yīng)暢通；c)場(chǎng)景測(cè)試：在典型場(chǎng)景中執(zhí)行任務(wù)，功能應(yīng)滿足實(shí)際需求。7.3.2性能測(cè)試驗(yàn)證系統(tǒng)性能指標(biāo)是否達(dá)標(biāo)，測(cè)試方法應(yīng)符合GB/T38336中關(guān)于性能測(cè)試的要求：a)效率測(cè)試：使用計(jì)時(shí)器與流程分析工具測(cè)量任務(wù)完成時(shí)間，簡(jiǎn)單任務(wù)應(yīng)≤5s，復(fù)雜任務(wù)應(yīng)≤b)穩(wěn)定性測(cè)試：在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行(≥24h）中監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能，故障率應(yīng)≤1％。7.3.3安全測(cè)試驗(yàn)證系統(tǒng)安全機(jī)制是否有效，測(cè)試方法應(yīng)符合ISO13849-1:2023中關(guān)于安全測(cè)試的要求：a)合規(guī)性測(cè)試：系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T12642、ISO10218-2:2025的要求；b)網(wǎng)絡(luò)安全：在系統(tǒng)與云端大模型通信過(guò)程中，需構(gòu)建多層級(jí)安全防護(hù)體系，確保通信鏈路具備抗干擾能力及異常響應(yīng)機(jī)制，同時(shí)滿足國(guó)際通用安全框架的合規(guī)要求，保障數(shù)據(jù)傳輸?shù)谋Ｃ苄耘c完整性，避免非授權(quán)訪問(wèn)或篡改風(fēng)險(xiǎn)；c)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估：識(shí)別潛在風(fēng)險(xiǎn)并驗(yàn)證控制措施有效性。9T/SZZCXXX-XXXX（資料性）典型電網(wǎng)巡檢與操作任務(wù)場(chǎng)景示例A.1變電站開關(guān)巡檢與操作A.1.1場(chǎng)景描述變電站的開關(guān)柜是電網(wǎng)中關(guān)鍵的設(shè)備之一，負(fù)責(zé)分配電流并確保電網(wǎng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行。定期巡檢與操作開關(guān)柜是電網(wǎng)維護(hù)的核心任務(wù)，涉及設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)、故障預(yù)警、分合閘操作等。機(jī)器人系統(tǒng)利用多模態(tài)大模型技術(shù)，能夠自動(dòng)完成開關(guān)柜的巡檢與操作任務(wù)，確保電網(wǎng)設(shè)備的正常運(yùn)行。A.1.2技術(shù)實(shí)現(xiàn)應(yīng)符合下列要求：a)多模態(tài)感知與識(shí)別：機(jī)器人通過(guò)高清攝像頭和紅外傳感器對(duì)開關(guān)柜進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，識(shí)別設(shè)備是否出現(xiàn)損壞、過(guò)熱、老化等問(wèn)題；b)任務(wù)規(guī)劃與自動(dòng)操作：機(jī)器人系統(tǒng)根據(jù)巡檢結(jié)果，自動(dòng)執(zhí)行分合閘操作。在出現(xiàn)設(shè)備故障時(shí)，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出警報(bào)，并根據(jù)任務(wù)要求自動(dòng)完成修復(fù)或替換動(dòng)作；c)異常情況處置：若巡檢過(guò)程中發(fā)現(xiàn)異常，機(jī)器人能夠生成應(yīng)急響應(yīng)策略，如啟用備用系統(tǒng)或執(zhí)行緊急停運(yùn)操作；d)人機(jī)協(xié)同：在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，操作員通過(guò)界面進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并可在必要時(shí)提供人工干預(yù)，確保作業(yè)的安全性與穩(wěn)定性。A.1.3應(yīng)用場(chǎng)景示例機(jī)器人巡檢開關(guān)柜時(shí)，通過(guò)視覺(jué)和熱感成像技術(shù)識(shí)別開關(guān)柜設(shè)備的異常狀態(tài)，并根據(jù)實(shí)時(shí)分析結(jié)果自動(dòng)規(guī)劃作業(yè)路徑；機(jī)器人通過(guò)操作末端執(zhí)行器完成合閘與分閘動(dòng)作，確保電網(wǎng)負(fù)荷的平穩(wěn)切換，降低人為操作風(fēng)險(xiǎn)。具體參考下列圖A.1至圖A.4所示。圖A.1紅外測(cè)溫T/