版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
[20]。1.1.2逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法已知機(jī)械臂關(guān)鍵的幾何參數(shù)，并且給出機(jī)械臂末端相對(duì)于參考坐標(biāo)系的期望位姿，來求解相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量，稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題。逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解復(fù)雜，國(guó)內(nèi)外學(xué)者先后提出許多解法，如位姿分離法和解析法，反變換法和幾何法等。本論文在求解機(jī)械臂的逆解過程采用封閉解法進(jìn)行求解。假設(shè)機(jī)械臂末端坐標(biāo)系矩陣為： （1.19）在公式（1.15）兩邊左乘的逆，得 （1.20）由于為正交矩陣，故,代入公式（1.14）得 （1.21）公式（1.21）和（1.19）代入公式給（1.20）得 （1.22）式（1.22）右端矩陣中含有表達(dá)式，通常算法中利用兩個(gè)矩陣的（2，4）元素對(duì)應(yīng)相等，就能通過方程求得的值： （1.23）但本算例中出現(xiàn)了等式右端矩陣（2，4）矩陣為0的特殊情況，故重新選取元素，令（1，3）元素對(duì)應(yīng)相等，得：，求出 （1.24）同理，利用等式兩端矩陣元素相等的方法列出方程，依次求得，，，，的值。 （1.25）公式（1.27）中， （1.26） （1.27） （1.28） （1.29）上式中，按以上方法進(jìn)行計(jì)算，最少得到8組答案，根據(jù)表1.1中的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍，去除一些無效解。在剩下各解中，選擇功率最小的一組為最優(yōu)解。在實(shí)際計(jì)算中，常選取一個(gè)最接近當(dāng)前機(jī)械臂姿態(tài)的解，即 （1.30）其中，中的表示初始位姿時(shí)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角；表示轉(zhuǎn)角有8種可能。表示初始位姿時(shí)關(guān)節(jié)的角度，表示終止位姿時(shí)關(guān)節(jié)的第個(gè)特解。選擇為最小值的解，即為機(jī)械臂逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的最優(yōu)解。由于機(jī)械臂逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算極其復(fù)雜，所以采取MATLAB進(jìn)行求解。按照以上計(jì)算思路，編寫機(jī)械臂逆向求解程序，詳細(xì)程序見附錄一（1）。通過MATLAB運(yùn)行以后，可以求出當(dāng)末端姿
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2026湖北省定向哈爾濱工程大學(xué)選調(diào)生招錄備考題庫(kù)必考題
- 護(hù)士在雙相情感障礙綜合管理模式中的角色
- 2025年三明市沙縣區(qū)事業(yè)單位真題
- 骨髓瘤患者家屬的護(hù)理支持
- 2026廣東茂名市公安局電白分局第一批招聘警務(wù)輔助人員70人備考題庫(kù)及完整答案詳解
- 2026中國(guó)人民銀行清算總中心直屬企業(yè)中志支付清算服務(wù)（北京）有限公司招聘2人備考題庫(kù)完整參考答案詳解
- 2026北京大學(xué)餐飲中心招聘勞動(dòng)合同制人員1人備考題庫(kù)有答案詳解
- 2026云南省衛(wèi)生健康委員會(huì)所屬部分事業(yè)單位第二批校園招聘83人備考題庫(kù)及完整答案詳解1套
- 2026年安康市直機(jī)關(guān)事業(yè)單位招聘?jìng)淇碱}庫(kù)及完整答案詳解1套
- 2026江蘇南京江北新區(qū)退役軍人服務(wù)中心招聘編外人員6人備考題庫(kù)完整答案詳解
- 甲狀腺乳腺外科診療規(guī)范
- 退換貨方案及措施
- 麻醉科常用耗材分類與管理要點(diǎn)
- 材料力學(xué)性能檢驗(yàn)工安全教育培訓(xùn)手冊(cè)
- 小說影視化改編的深度解析
- JJF 2214-2025 機(jī)動(dòng)車檢測(cè)用氣象單元校準(zhǔn)規(guī)范
- 嚴(yán)格招標(biāo)需求管理制度
- 外科洗手操作標(biāo)準(zhǔn)與流程
- 2024年注會(huì)考試《財(cái)務(wù)管理》真題及答案
- 種植樹木協(xié)議合同協(xié)議
- 2024~2025學(xué)年安徽省銅陵市銅官區(qū)第一學(xué)期期末質(zhì)量監(jiān)測(cè) 八年級(jí)英語試卷（含答案無聽力原文及音頻）
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論