認(rèn)識(shí)視覺傳感器智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)一、課程導(dǎo)入課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)視覺傳感器目前作為汽車基礎(chǔ)的感知器件得到廣泛應(yīng)用：單車基本標(biāo)配4~6顆攝像頭，而新能源汽車及智能網(wǎng)聯(lián)汽車則動(dòng)輒10個(gè)以上?？梢灶A(yù)見，未來智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展到L4階段及以后，視覺傳感器還將發(fā)揮重要角色，在數(shù)量上只增不減。二、視覺傳感器發(fā)展歷史當(dāng)前討論的視覺傳感器主要是指通過對(duì)攝像機(jī)拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理，來計(jì)算對(duì)象物的特征量（面積、重心、長度、位置等），并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的圖像傳感器。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史如果要追根溯源的話，圖像傳感器的歷史可以一直追溯到“小孔成像”現(xiàn)象：在一個(gè)明亮的物體與屏幕間放一塊擋板，擋板上開一個(gè)小孔，在屏幕上會(huì)形成物體的一個(gè)倒立的實(shí)像。小孔成像現(xiàn)象的發(fā)現(xiàn)是早期光學(xué)研究中揭示光的直線傳播性的最重要的證據(jù)之一，也是后世照相、幻燈等技術(shù)誕生的物理基礎(chǔ)。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史成書于戰(zhàn)國中期（約公元前4世紀(jì)中葉以前）的《墨經(jīng)》最早述及小孔成像現(xiàn)象。在《墨經(jīng)》的“經(jīng)下”和“經(jīng)說下”兩篇中記載了一系列關(guān)于光線成像、成影以及鏡面反射規(guī)律的論述，是世界上最早的關(guān)于光學(xué)問題的論述，小孔成像問題就是其中一條，其中不僅描述了光線通過小孔在墻壁上形成倒立實(shí)像的現(xiàn)象，而且還討論了成像機(jī)制，正確地指出形成倒像的根本原因在于光的直進(jìn)性。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史在西方，最早記載小孔成像現(xiàn)象的是希臘哲學(xué)家亞里士多德（公元前384—公元前322）。他在《問題集》（公元前4世紀(jì)后半葉）中記述了陽光穿過樹葉或柳條制品的間隙在地上成像的現(xiàn)象，并提及暗盒的概念。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史照相暗盒是一種利用穿過小孔進(jìn)入暗室的光束來投射物體顛倒圖像的光學(xué)設(shè)備，而該設(shè)備采用的機(jī)制與針孔照相機(jī)幾乎相同。從16世紀(jì)起，照相機(jī)最終發(fā)展為一種集鏡頭、暗箱和反射鏡于一體的設(shè)備，如下圖所示，因?yàn)楫?dāng)時(shí)沒有感光材料，主要被用作觀賞影像或被藝術(shù)家用作繪制風(fēng)景素描和肖像畫的繪圖輔助工具。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史根據(jù)小孔成像現(xiàn)象形成的影像是無法被固定下來的，而且“照相暗箱”也不是什么“傳感器”，直到人們發(fā)明了感光材料。1826年前后，法國人涅普斯在一塊鉛錫合金板上涂上白蠟和瀝青的混合物，制成了一塊感光金屬板，并把它放進(jìn)照相機(jī)內(nèi)，在自家的閣樓上對(duì)著窗外曝光了8個(gè)小時(shí)，然后用薰衣草油把沒有曝光硬化的白色瀝青混合物洗掉，露出金屬板的深黑色，得到了窗外景物的正像：左側(cè)是鴿子籠，中間是倉庫屋頂，右側(cè)是另一座房子的一角。由于長時(shí)間曝光，兩側(cè)都留下了陽光照射的痕跡，這就是被認(rèn)定為世界上的第一幅照片《窗外》，如下圖所示，目前被保存在法國博物館。尼埃普斯把他的方法稱作“日光蝕刻法”。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史1839年，法國發(fā)明家、藝術(shù)家和化學(xué)家路易·雅克·芒戴·達(dá)蓋爾發(fā)明了達(dá)蓋爾銀版法，又稱達(dá)蓋爾攝影法，該方法利用鍍有碘化銀的鋼板在暗箱里曝光，然后以水銀蒸汽顯影，再以普通食鹽定影。此法得到的實(shí)際上是一個(gè)金屬負(fù)像，但十分清晰而且可以永久保存。隨后，達(dá)蓋爾根據(jù)此方法制成了世界上第一臺(tái)照相機(jī)，曝光時(shí)間需要20~30分鐘。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史1839年8月19日，法國政府宣布放棄對(duì)銀版攝影術(shù)這項(xiàng)發(fā)明的專利，并公之于眾。人們通常以這一天作為攝影術(shù)的開端。后來在1888年，美國柯達(dá)公司生產(chǎn)出了新型感光材料——一種柔軟、可卷繞的“膠卷”，實(shí)現(xiàn)了感光材料的一個(gè)飛躍。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史但是這里存在一個(gè)問題：從達(dá)蓋爾的鍍銀攝影，直到膠卷時(shí)代的銀鹽感光材料，都會(huì)用到貴重金屬：白銀，也就是說，在使用白銀制造攝影的感光材料（膠卷、膠片）以及拍攝之后沖洗加工的過程中，不僅會(huì)對(duì)環(huán)境造成污染，而且還在不斷消耗著這種貴金屬材料。如何擺脫攝影必須要使用貴重金屬的困境？答案是“數(shù)字化”，也就是將光學(xué)圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。通常把能實(shí)現(xiàn)上述功能的裝置稱為圖像傳感器。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史圖像傳感器的開端發(fā)生在1873年，科學(xué)家約瑟·美(JosephMay)及偉洛比·史密夫(WilloughbySmith)發(fā)現(xiàn)了硒元素結(jié)晶體感光后能產(chǎn)生電流。隨著技術(shù)演進(jìn)，圖像傳感器性能逐步提升。早期的圖像傳感器主要為真空電子器件，如攝像管（Vidicon）。攝像管主要由光電轉(zhuǎn)換（光電變換與存儲(chǔ)部分）和電子束掃描系統(tǒng)（閱讀部分）組成。其中，光電轉(zhuǎn)換系統(tǒng)利用光電發(fā)射作用或光電導(dǎo)作用，將攝像機(jī)鏡頭所攝景物的光影像在靶上轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電位分布圖，而掃描系統(tǒng)使電子束在靶上掃描，將此電位分布圖逐行逐點(diǎn)地轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史20世紀(jì)60年代開始，先后有多種固態(tài)圖像傳感器（Solid-stateImageSensor）方案面世，其中最重要的是貝爾實(shí)驗(yàn)室1969年發(fā)明并于次年對(duì)外發(fā)表的CCD（ChargeCoupledDevice，電荷耦合元件）圖像傳感器，即數(shù)碼相機(jī)的核心部件，將光線照射導(dǎo)致的電信號(hào)變化轉(zhuǎn)換成數(shù)字電信號(hào)，使得其高效存儲(chǔ)、編輯、傳輸都成為可能。發(fā)明了CCD的科學(xué)家維拉?博伊爾（WillardS.Boyle）和喬治?史密斯（GeorgeE.Smith）獲得了2009年的諾貝爾物理學(xué)獎(jiǎng)。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史但是隨著CCD應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，其缺點(diǎn)逐漸暴露出來。首先，CCD技術(shù)芯片技術(shù)工藝復(fù)雜，不能與標(biāo)準(zhǔn)工藝兼容。其次，CCD技術(shù)芯片需要的電壓功耗大，因此CCD技術(shù)芯片價(jià)格昂貴且使用不便。為此，人們又開發(fā)了另外幾種固態(tài)圖像傳感器，其中最有發(fā)展?jié)摿Φ氖遣捎脴?biāo)準(zhǔn)CMOS（ComplementaryMetal-OxideSemiconductor，互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體元件）制造工藝制造的CMOS圖像傳感器。課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)二、視覺傳感器發(fā)展歷史課程導(dǎo)入視覺傳感器發(fā)展歷史車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)其實(shí)早在20世紀(jì)70年代初，國外就已經(jīng)開發(fā)出CMOS圖像傳感器，除了在功耗和成本上占有優(yōu)勢(shì)外，由于信號(hào)容易受到噪聲的干擾而導(dǎo)致成像質(zhì)量不如CCD，因而一直無法與之相抗衡。直到20世紀(jì)90年代，隨著超大規(guī)模集成電路技術(shù)的飛速發(fā)展，CMOS圖像傳感器可在單芯片內(nèi)集成A/D轉(zhuǎn)換、信號(hào)處理、自動(dòng)增益控制、精密放大和存儲(chǔ)等功能，大大減弱了系統(tǒng)的復(fù)雜性，降低了成本。隨著圖像品質(zhì)的提升，CMOS在低功耗、高集成度和高速數(shù)據(jù)傳輸上的優(yōu)勢(shì)逐漸體現(xiàn)出來，因而重新成為研究和開發(fā)的熱點(diǎn)，發(fā)展極其迅猛。近幾年CMOS圖像傳感器的很多性能指標(biāo)已經(jīng)超過CCD圖像傳感器，市場(chǎng)上絕大部分的數(shù)字相機(jī)都采用它作為成像器件。2021年9月29日，長春長光辰芯光電技術(shù)有限公司推出1.52億像素分辨率、全局快門CMOS芯片-GMAX32152，是當(dāng)時(shí)市場(chǎng)上已知的分辨率最高的全局快門CMOS芯片。三、車載視覺傳感器車載視覺傳感器實(shí)際上是圖像傳感器在汽車上的應(yīng)用，主流傳感器主要包括CCD圖像傳感器和CMOS圖像傳感器。與傳統(tǒng)的圖像采集裝置不同的是，當(dāng)前許多汽車使用智能圖像采集與處理器，其內(nèi)部程序存儲(chǔ)器可存儲(chǔ)圖像處理算法，并能使用PC機(jī)，利用專用組態(tài)軟件編制各種算法下載到視覺傳感器的程序存儲(chǔ)器中，視覺傳感器將PC機(jī)的靈活性、可編程邏輯控制器（PLC）的可靠性與分布式網(wǎng)絡(luò)技術(shù)結(jié)合在一起，可以更容易地構(gòu)成機(jī)器視覺系統(tǒng)。CMOS傳感器CCD傳感器課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)三、車載視覺傳感器3.1CCD傳感器CCD（ChargeCoupledDevice）中文全稱為電荷耦合元件。CCD圖像傳感器主要是由一個(gè)類似馬賽克的網(wǎng)格、聚光鏡片以及墊于最底下的電子線路矩陣所組成。CCD是一種特殊的半導(dǎo)體器件，能夠把光學(xué)影像轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。CCD上植入的微小光敏物質(zhì)稱作像素。一塊CCD上包含的像素?cái)?shù)越多，它提供的畫面分辨率也就越高。CCD的作用就像膠片一樣，但它是把光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電荷信號(hào)。CCD上有許多排列整齊的光電二極管形成光像素序列陣，能感應(yīng)光線，如圖2.3所示，并將光信號(hào)轉(zhuǎn)變成電信號(hào)，經(jīng)外部采樣放大及模數(shù)轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像信號(hào)。CCD具有體積小和成本低的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于掃描儀、數(shù)碼相機(jī)及數(shù)碼攝像機(jī)中。目前大多數(shù)數(shù)碼相機(jī)采用的視覺傳感器都是CCD。CCD傳感器結(jié)構(gòu)課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)三、車載視覺傳感器3.2CMOS傳感器CMOS（ComplementaryMetal-OxideSemiconductor）中文全稱為互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體，這是一種數(shù)字集成電路的標(biāo)準(zhǔn)CMOS工藝技術(shù)。CMOS圖像傳感器主要利用了半導(dǎo)體的光電效應(yīng)，與CCD的原理相似，不同之處在于CMOS圖像傳感器嵌入了模數(shù)轉(zhuǎn)換器等系統(tǒng)級(jí)芯片（System-on-Chip，SoC）來實(shí)現(xiàn)后處理功能，增加了傳感器的復(fù)雜性，如圖2.4所示。它則具有低成本、低功耗及高整合度的特點(diǎn)。現(xiàn)今車載攝像頭主要應(yīng)用的是CMOS傳感器。CMOS傳感器結(jié)構(gòu)課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)三、車載視覺傳感器3.3CCD和CMOS圖像傳感器的差異課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)（1）成像過程。CCD與CMOS圖像傳感器光電轉(zhuǎn)換的原理相同，它們最主要的差別在于信號(hào)的讀出過程不同。由于CCD僅有一個(gè)（或少數(shù)幾個(gè)）輸出節(jié)點(diǎn)統(tǒng)一讀出，其信號(hào)輸出的一致性非常好，而CMOS芯片中，每個(gè)像素都有各自的信號(hào)放大器，各自進(jìn)行電荷-電壓的轉(zhuǎn)換，其信號(hào)輸出的一致性較差。但是CCD為了讀出整幅圖像信號(hào)，要求輸出放大器的信號(hào)帶寬較寬，而在CMOS芯片中，每個(gè)像元中的放大器的帶寬要求較低，大大降低了芯片的功耗，這就是CMOS芯片功耗比CCD要低的主要原因。盡管降低了功耗，但是數(shù)以百萬的放大器的不一致性卻帶來了更高的固定噪聲，這又是CMOS相對(duì)CCD的固有劣勢(shì)。三、車載視覺傳感器3.3CCD和CMOS圖像傳感器的差異課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)（2）集成性。從制造工藝的角度看，CCD中電路和器件是集成在半導(dǎo)體單晶材料上的，工藝較復(fù)雜，世界上只有少數(shù)幾家廠商能夠生產(chǎn)CCD晶元。CCD僅能輸出模擬電信號(hào)，需要后續(xù)的地址譯碼器、模擬轉(zhuǎn)換器、圖像信號(hào)處理器處理，并且還需要提供三組不同電壓的電源同步時(shí)鐘控制電路，集成度非常低。而CMOS是集成在金屬氧化物的半導(dǎo)體材料上，這種工藝與生產(chǎn)數(shù)以萬計(jì)的計(jì)算機(jī)芯片和存儲(chǔ)設(shè)備等半導(dǎo)體集成電路的工藝相同，因此生產(chǎn)CMOS的成本相對(duì)CCD低很多。同時(shí)，CMOS芯片能將圖像信號(hào)放大器、信號(hào)讀取電路、A/D轉(zhuǎn)換電路、圖像信號(hào)處理器及控制器等集成到一塊芯片上，只需一塊芯片就可以實(shí)現(xiàn)相機(jī)的所有基本功能，集成度很高，芯片級(jí)相機(jī)概念就是從這產(chǎn)生的。隨著CMOS成像技術(shù)的不斷發(fā)展，有越來越多的公司可以提供高品質(zhì)的CMOS成像芯片。三、車載視覺傳感器3.3CCD和CMOS圖像傳感器的差異課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)（3）速度。CCD采用逐個(gè)光敏輸出，只能按照規(guī)定的程序輸出，速度較慢。CMOS有多個(gè)電荷-電壓轉(zhuǎn)換器和行列開關(guān)控制，讀出速度快很多，大部分500fps（1fps=0.304m/s）以上的高速相機(jī)都是CMOS相機(jī)。此外，CMOS的地址選通開關(guān)可以隨機(jī)采樣，實(shí)現(xiàn)子窗口輸出，在僅輸出子窗口圖像時(shí)可以獲得更高的速度。（4）噪聲。CCD技術(shù)發(fā)展較早，比較成熟，采用PN結(jié)或二氧化硅（SiO2）隔離層隔離噪聲，成像質(zhì)量相對(duì)CMOS光電傳感器有一定優(yōu)勢(shì)。三、車載視覺傳感器3.3CCD和CMOS圖像傳感器的差異課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)四、車載攝像頭的結(jié)構(gòu)車載攝像頭的工作原理是目標(biāo)物體通過鏡頭生成光學(xué)圖像投射到圖像傳感器上，將光信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)，再經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換變?yōu)閿?shù)字圖像信號(hào)，最后由數(shù)字信號(hào)處理芯片進(jìn)行加工，處理成特定格式的圖像輸出到下游需求方。課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)四、車載攝像頭的結(jié)構(gòu)從車載攝像頭的組成來看，主要包括鏡頭組（光學(xué)鏡片、濾光片和保護(hù)膜等）、圖像傳感器（以CMOS為主）、獨(dú)立在線編程（In-SystemProgramming，ISP）芯片、串行器、連接器以及算法等。課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)四、車載攝像頭的結(jié)構(gòu)（1）光學(xué)鏡頭：負(fù)責(zé)聚焦光線，將視野中的物體投射到成像介質(zhì)表面，根據(jù)成像效果的要求不同，可能要求多層光學(xué)鏡片。（2）濾光片：可以將人眼看不到的光波段進(jìn)行濾除，只留下人眼視野范圍內(nèi)的實(shí)際景物的可見光波段。圖像傳感器主要分為CCD和CMOS兩種，在2.2節(jié)已經(jīng)較為詳細(xì)的描述，不再贅述。（3）ISP芯片：主要使用硬件結(jié)構(gòu)完成圖像圖傳感器輸入的圖像視頻源RAW格式數(shù)據(jù)的前處理，可轉(zhuǎn)換為YCbCr（YCbCr是一種常用的色彩編碼方案）等格式。還可以完成圖像縮放、自動(dòng)曝光、自動(dòng)白平衡、自動(dòng)聚焦等多種工作。（4）串行器：將處理后的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸，可用于傳輸RGB、YUV（兩者都是基本的色彩模型）等多種圖像數(shù)據(jù)種類。（5）連接器：用于連接固定攝像頭。課程導(dǎo)入視覺傳感器的概念車載視覺傳感器車載攝像頭的結(jié)構(gòu)選用視覺傳感器智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)一、課程導(dǎo)入車載攝像頭的類型根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車需要完成的任務(wù)不同而有所不同，通常可以按照工作原理、安裝位置進(jìn)行分類。課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.1按工作原理分類1、單目攝像頭單目攝像機(jī)模組只包含一個(gè)攝像機(jī)和一個(gè)鏡頭。單目攝像頭測(cè)距原理，是先通過圖像匹配進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別（汽車、行人和物體等），再根據(jù)目標(biāo)在圖像中的大小估算目標(biāo)距離。松下車載單目攝像頭單目攝像頭模組課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.1按工作原理分類1、單目攝像頭優(yōu)勢(shì)：（1）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單，成本較低。（2）算法成熟度高。劣勢(shì)：（1）無法對(duì)非標(biāo)準(zhǔn)障礙物進(jìn)行判斷識(shí)別。需要不斷更新和維護(hù)一個(gè)龐大的樣本數(shù)據(jù)庫，才能保證系統(tǒng)達(dá)到較高的識(shí)別率。（2）視野取決于鏡頭，車載攝像頭是定焦的，它無法像人眼一樣快速變焦。（3）測(cè)距精度低。距離并非真正意義上的測(cè)量。課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.1按工作原理分類2、雙目攝像頭人眼能夠感知物體的遠(yuǎn)近，是由于兩只眼睛對(duì)同一個(gè)物體呈現(xiàn)的圖像存在差異，也稱“視差”。物體距離越遠(yuǎn)，視差越??；反之，視差越大。雙目攝像頭測(cè)距原理與人眼類似，通過對(duì)圖像視差進(jìn)行計(jì)算，直接對(duì)前方景物進(jìn)行距離測(cè)量；從視差的大小倒推出物體的距離，視差越大，距離越近雙目攝像頭測(cè)距原理雙目攝像頭課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.1按工作原理分類2、雙目攝像頭測(cè)距步驟：相機(jī)標(biāo)定——雙目校正——雙目匹配——計(jì)算深度信息（測(cè)距）課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.1按工作原理分類2、雙目攝像頭優(yōu)勢(shì)：（1）沒有識(shí)別率的限制，因?yàn)閺脑砩蠠o須先進(jìn)行識(shí)別再進(jìn)行測(cè)算。（2）直接利用視差計(jì)算距離，精度比單目高。（3）無須維護(hù)樣本數(shù)據(jù)庫，因?yàn)閷?duì)于雙目沒有樣本的概念。劣勢(shì)：（1）計(jì)算量非常大，對(duì)計(jì)算單元的性能要求非常高，這使得雙目系統(tǒng)的產(chǎn)品化、小型化的難度較大。（2）雙目視覺系統(tǒng)通過估計(jì)視差來測(cè)距，而視差是通過立體匹配算法得來的，立體匹配是計(jì)算機(jī)視覺典型的難題。（3）雙目測(cè)距原理對(duì)兩個(gè)鏡頭的安裝位置和距離要求較多。標(biāo)定難度大。課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.1按工作原理分類3、三目攝像頭三目攝像頭誕生的目的是為了解決汽車前向測(cè)距的問題。三目攝像頭其實(shí)就是三個(gè)不同焦距單目攝像機(jī)的組合，以對(duì)3個(gè)不同距離范圍的障礙物進(jìn)行攝影成像。例如特斯拉安裝在擋風(fēng)玻璃下方的三目攝像頭，三個(gè)攝像頭的感知范圍由遠(yuǎn)及近，分別為前視窄、前視主及前視寬視野攝像頭。特斯拉Autopilot2.0車載三目攝像頭課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.1按工作原理分類3、三目攝像頭優(yōu)勢(shì)：（1）三目攝像頭每個(gè)相機(jī)的視野不同，每個(gè)攝像頭都能發(fā)揮其最大優(yōu)勢(shì)。在定位測(cè)距方面感知范圍更大，也更為準(zhǔn)確。劣勢(shì)：（1）需要同時(shí)標(biāo)定三個(gè)攝像機(jī)，工作量更大。（2）軟件部分需要關(guān)聯(lián)三個(gè)攝像機(jī)的數(shù)據(jù)，對(duì)算法要求很高。課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.1按工作原理分類4、紅外夜視汽車夜視系統(tǒng)是一種利用紅外線技術(shù)輔助駕駛員在黑夜中看清道路的系統(tǒng)，可以提高行駛安全性，由于其核心部件價(jià)格高昂，目前尚未大規(guī)模普及，僅搭載于部分高端豪華品牌車型。按技術(shù)分類，紅外夜視可分為近紅外夜視和遠(yuǎn)紅外熱成像。課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.1按工作原理分類4、紅外夜視課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.1按工作原理分類4、紅外攝像頭優(yōu)勢(shì)：（1）具有全天候工作的能力，不依賴場(chǎng)景的光照條件，凡是溫度高于絕對(duì)零度的物體，都會(huì)輻射紅外線?？娠@著降低夜間駕駛風(fēng)險(xiǎn)。（2）可以穿過煙霧且作用距離遠(yuǎn)。（3）能夠顯示物體溫度場(chǎng)。劣勢(shì)：（1）分辨細(xì)節(jié)能力差。成像無顏色，單色深淺度區(qū)別很小，不利于開發(fā)以顏色信息為基礎(chǔ)的二維圖像平面算法。且不能透過透明的障礙物，例如玻璃。（2）目前大多硬件系統(tǒng)功耗、成本都較高。（3）無法測(cè)得目標(biāo)物體深度距離和速度信息。課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.2按安裝位置分類1、前視攝像頭安裝位置：通常安裝在在前擋風(fēng)玻璃、內(nèi)后視鏡處。前視攝像頭一般簡稱為前攝像頭。前視攝像頭是ADAS的核心攝像頭，用于測(cè)距、物體識(shí)別、道路標(biāo)線等。前視攝像頭處的攝像頭數(shù)量并不固定，常見的是單目和雙目攝像頭，現(xiàn)今像特斯拉等車型使用的是三目攝像頭。前視攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.2按安裝位置分類2、側(cè)視攝像頭安裝位置：左右后視鏡處或下方車身處。側(cè)視攝像頭主要是用于盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)（BSD），根據(jù)安裝位置又分為側(cè)前視和側(cè)后視。目前大部分主機(jī)廠會(huì)選擇安裝在汽車兩側(cè)的后視鏡下方的位置，未來可能取代后視鏡。側(cè)視攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.2按安裝位置分類3、后視攝像頭安裝位置：一般安裝在尾箱或后擋風(fēng)玻璃上。后視攝像頭主要是用于倒車過程中，便于駕駛員對(duì)車尾后面影像的捕捉，實(shí)現(xiàn)泊車輔助功能。后視攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.2按安裝位置分類4、內(nèi)置攝像頭安裝位置：無固定安裝位置，通常方向盤、內(nèi)后視鏡上方、A柱或儀表顯示屏處均有。由于現(xiàn)有自動(dòng)駕駛僅僅位于L2和L3級(jí)，還需要駕駛員干預(yù)。這時(shí)就需要使用內(nèi)置攝像頭監(jiān)測(cè)駕駛員駕駛狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)（DMS）?，F(xiàn)有的DMS解決方案主要是采用近紅外攝像頭的AI識(shí)別來完成。此外，還有部分廠商從DMS系統(tǒng)擴(kuò)展到乘員監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（IMS），可以有效避免后排幼兒或兒童被遺忘在車內(nèi)。內(nèi)置攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)二、視覺傳感器的類型2.2按安裝位置分類5、環(huán)視攝像頭安裝位置：車輛前后車標(biāo)或格柵以及集成于左右后視鏡上。環(huán)視攝像頭應(yīng)用于全景式影像監(jiān)控系統(tǒng)，可以識(shí)別停車通道標(biāo)識(shí)以及監(jiān)測(cè)道路情況和周圍車輛狀況。在圖像處理器中進(jìn)行以下流程：畸變還原→視角轉(zhuǎn)化→圖像拼接→圖像增強(qiáng)，最終形成一幅車輛四周無縫隙的360度全景俯視圖。環(huán)視攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)三、車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用獲取物體顏色，距離、紋理、深度、形狀等信息量極為豐富實(shí)現(xiàn)道路檢測(cè)、車輛檢測(cè)、行人檢測(cè)、交通標(biāo)志檢測(cè)等獲取范圍廣相比于雷達(dá)，攝像頭的本體結(jié)構(gòu)和測(cè)試的復(fù)雜度都比較小，設(shè)計(jì)開發(fā)周期和成本都相對(duì)較低制作工藝簡單在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中可以分為前視、后視、側(cè)視、內(nèi)視和環(huán)視。各自實(shí)現(xiàn)功能應(yīng)用廣泛隨著電子化、信息化與人工技能技術(shù)的發(fā)展，小型化和嵌入式的視覺傳感器得到了廣泛應(yīng)用，人們可以從車載攝像頭中獲得更智能的結(jié)果，即通過攝像頭的視場(chǎng)感知駕駛環(huán)境。車載攝像頭的優(yōu)點(diǎn)包括：課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)三、車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用A受天氣、光照變化影響大，極端惡劣天氣下攝像頭的檢測(cè)功能會(huì)失效B相比于激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)，攝像頭的測(cè)距和測(cè)速性能差C攝像頭采集到的數(shù)據(jù)需要與樣本進(jìn)行匹配來完成識(shí)別，難以擺脫樣本限制車載攝像頭存在的缺點(diǎn)和局限性包括：課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)三、車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用車載攝像頭的特點(diǎn)使其成為智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)眾多預(yù)警、識(shí)別類ADAS功能的基礎(chǔ)，廣泛應(yīng)用于ADAS系統(tǒng)中。視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)三、車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用主要的應(yīng)用及功能介紹如下：課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.1鏡頭的光學(xué)參數(shù)1、有效焦距(EFL)有效焦距是指鏡頭中心到焦點(diǎn)的距離。對(duì)于厚度不可忽略的透鏡，或者是由多片透鏡組成的系統(tǒng)（如照相機(jī)或望遠(yuǎn)鏡的鏡頭），焦距通常以有效焦距表示。它反映了一個(gè)光學(xué)系統(tǒng)對(duì)物體聚焦的能力。有效焦距的大小決定著視場(chǎng)角的大小，EFL數(shù)值越小，視場(chǎng)角越大，所觀察的范圍也就越大，但距離遠(yuǎn)的物體分辨不很清楚。鏡頭光學(xué)參數(shù)示意圖課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.1鏡頭的光學(xué)參數(shù)2、光學(xué)后焦距(BFL)是指光學(xué)系統(tǒng)中鏡片的最后一面到焦平面的距離。3、法蘭距(MechanicalBFL)是指法蘭平面（用于安裝鏡頭）到成像面（CCD等感光元件所在的平面）的距離。4.鏡頭總長（TTL）鏡頭總長分為光學(xué)總長與機(jī)構(gòu)總長。光學(xué)總長是指由鏡頭中鏡片的第一面到像面的距離。機(jī)構(gòu)總長是指由鏡筒端面到像面的距離。不同攝像頭的法蘭距課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.1鏡頭的光學(xué)參數(shù)5、景深指的是被拍攝的景物對(duì)于人眼來說能夠清晰成像的范圍，是下圖中前景深和后景深的和。拍攝距離越遠(yuǎn)，景深越大；焦距越小，景深越大。鏡頭景深示意圖課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.1鏡頭的光學(xué)參數(shù)6、相對(duì)孔徑(FNo)控制鏡頭進(jìn)光量，需要由鏡頭的“光闌”(Diaphragm)來控制,如圖2.19所示，光闌由多片可活動(dòng)的薄金屬葉片組成，俗稱“光圈”，通過控制金屬葉片可以改變光闌中間孔徑（也稱為入射瞳直徑）的變大或縮小，從而實(shí)現(xiàn)控制進(jìn)光量。對(duì)于不同的鏡頭而言，光闌的位置不同，焦距不同，入射瞳直徑也不相同，因此為了方便在實(shí)際應(yīng)用中計(jì)算曝光量和用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)來衡量不同鏡頭的孔徑光闌實(shí)際作用，采用了“相對(duì)孔徑”的概念。鏡頭中的光闌課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.1鏡頭的光學(xué)參數(shù)6、相對(duì)孔徑(FNo)相對(duì)孔徑=[鏡頭焦距]/[入射瞳直徑]=F/D比如某個(gè)鏡頭的焦距為50mm，入射瞳直徑為25mm，那么該鏡頭的相對(duì)孔徑就是50/25=2。通常表示相對(duì)孔徑的辦法是在相對(duì)孔徑前面加入[F/]，比如F/1.4、F/2、F/2.8等，也有用1:2來表示F/2的。在實(shí)際使用中，很少使用“相對(duì)孔徑”的稱呼，通常都是用“光圈系數(shù)(F)”來稱呼，簡稱“光圈”或者“F系數(shù)”。通光量與F系數(shù)值的平方成反比關(guān)系，F(xiàn)系數(shù)值越小，光通量越大。不同F(xiàn)系數(shù)的鏡頭成像效果對(duì)比如下圖所示。F1.4（左）

與F3（右）鏡頭對(duì)比F1.4（左）與F3（右）鏡頭成像效果對(duì)比課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.1鏡頭的光學(xué)參數(shù)7、視場(chǎng)角（FOV）是指鏡頭能拍攝到的最大視場(chǎng)范圍，角度越大，則成像范圍越寬。視場(chǎng)角可分為對(duì)角線視場(chǎng)角（FOV-D)、水平視場(chǎng)角（FOV-H)及垂直視場(chǎng)角（FOV-V）。通常我們所講的視場(chǎng)角一般是指車載攝像頭的水平視場(chǎng)角。FOV的大小影響攝像頭探測(cè)的距離，因此需要根據(jù)攝像頭的實(shí)際應(yīng)用來選擇視場(chǎng)角的大小。課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.1鏡頭的光學(xué)參數(shù)8、畸變畸變是指光學(xué)系統(tǒng)對(duì)物體所成的像相對(duì)于物體本身而言的失真程度，它只引起像的變形，不影響像的清晰度?；兺ǔＳ袃煞N計(jì)算方法：光學(xué)畸變（Opticaldistortion）和TV失真（TVdistortion）。光學(xué)畸變是指光學(xué)理論上計(jì)算所得到的變形度，而TV畸變則是指實(shí)際拍攝圖像時(shí)的變形程度，計(jì)算方法如下圖所示。一般來說光學(xué)畸變不等于TV畸變,特別是對(duì)具有校正能力的芯片來說。TV畸變光學(xué)畸變課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.1鏡頭的光學(xué)參數(shù)8、畸變按照?qǐng)D像的變形方式，畸變通?？煞譃檎硇团c桶型兩種。（1）枕型畸變又稱枕形失真，它是指光學(xué)系統(tǒng)引起的成像畫面向中間“收縮”的現(xiàn)象，如下圖所示。枕形畸變?cè)陂L焦鏡頭成像時(shí)較為常見，使人變瘦高的哈哈鏡成像屬于枕型畸變。枕型畸變課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.1鏡頭的光學(xué)參數(shù)8、畸變（2）桶型畸變又稱桶形失真，是指光學(xué)系統(tǒng)引起的成像畫面呈桶形膨脹狀的失真現(xiàn)象，如下圖所示。桶形畸變?cè)跀z影鏡頭成像尤其是廣角鏡頭成像時(shí)較為常見，使人變矮胖的哈哈鏡成像是桶型畸變的一個(gè)比較形象的例子桶型畸變R課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.1鏡頭的光學(xué)參數(shù)9、相對(duì)照度（RI）相對(duì)照度是指一個(gè)光學(xué)系統(tǒng)所成像在邊緣處的亮度與中心區(qū)域亮度的比值。相對(duì)照度不僅和光學(xué)系統(tǒng)本身有關(guān),也與所使用的感光片(SENSOR)有關(guān)。當(dāng)使用的鏡頭相同而芯片不同時(shí)，相對(duì)照度會(huì)有所不同。當(dāng)RI<50%時(shí)人眼是能分辨的，嚴(yán)重時(shí)會(huì)出現(xiàn)畫面四角全黑的“缺角”現(xiàn)象。因此RI的基本要求為：RI>50%。10、光學(xué)調(diào)制傳遞函數(shù)（MTF）光學(xué)調(diào)制傳遞函數(shù)指在一定程度上反映一個(gè)光學(xué)系統(tǒng)對(duì)物體成像的分辨能力的參數(shù)值。一般來說，MTF越高，其分辨力越強(qiáng)。它既與光學(xué)系統(tǒng)的像差有關(guān)，又與光學(xué)系統(tǒng)的衍射效果有關(guān)。課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.2圖像傳感器的關(guān)鍵參數(shù)1、像素像素越多，拍攝畫面幅面就越大，可拍攝的畫面的細(xì)節(jié)就越多，如圖2.23所示。有些攝像頭參數(shù)給出的是圖像傳感器水平和垂直方向的像素?cái)?shù)，如1920H×1080V；有些則直接給出了兩者的乘積，如200萬像素。不同像素畫面對(duì)比課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.2圖像傳感器的關(guān)鍵參數(shù)2、分辨率分辨率是指單位長度上的像素點(diǎn)數(shù)，如圖2.24所示，是用于度量圖像內(nèi)數(shù)據(jù)量多少的一個(gè)參數(shù)。單位為ppi（每英寸像素，Pixelperinch）和dpi（每英寸點(diǎn)，Dotperinch）。例如下圖的橫向分辨率是640/9=72ppi，縱向分辨率是480/6.7=72ppi。640×480的像素分布課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.2圖像傳感器的關(guān)鍵參數(shù)3、芯片尺寸芯片尺寸是指感光區(qū)域?qū)蔷€距離，如圖2.25所示。是影響成像表現(xiàn)力的硬指標(biāo)之一。芯片尺寸的大小是由分辨率和像素大小決定的。通常以英制單位表示，比如1/4inch，1/3inch，1/2.3inch等。芯片尺寸越大，材料成本越高。芯片尺寸課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.2圖像傳感器的關(guān)鍵參數(shù)4、單像素尺寸（PixelSize）單像素尺寸指單個(gè)感光元件的長寬尺寸，也稱單像素的開口尺寸，比如1.1μm、1.4μm和2μm等。如圖2.26所示。單像素尺寸是圖像傳感器一個(gè)相當(dāng)關(guān)鍵的參數(shù)。隨著單像素尺寸的增大，光電二極管可接收光線的區(qū)域就更多，單位時(shí)間內(nèi)進(jìn)入的光能量就越大，這樣更高有利于圖像傳感器光靈敏度的提高。單像素尺寸課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.2圖像傳感器的關(guān)鍵參數(shù)課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.3感光度感光度（ISO）代表通過CCD或CMOS以及相關(guān)的電子線路感應(yīng)入射光線的強(qiáng)弱。ISO的數(shù)值越高，傳感器記錄的光信息就越多，相當(dāng)于提升了曝光度。如圖2.27所示。感光能力強(qiáng)的圖像傳感器能夠在夜間等低照度的環(huán)境下，識(shí)別對(duì)象的顏色、形狀等特性，可以確保汽車在夜間行駛時(shí)準(zhǔn)確判斷路況信息，規(guī)避行車風(fēng)險(xiǎn)。不同感光度成像對(duì)比高感光度低感光度課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)4.4靈敏度靈敏度是在標(biāo)準(zhǔn)攝像狀態(tài)下，攝像機(jī)光圈的數(shù)值。標(biāo)準(zhǔn)攝像狀態(tài)指的是，靈敏度開關(guān)設(shè)置在0db位置，反射率為89.9％的白紙。在2000勒克司的照度、標(biāo)準(zhǔn)白光（碘鎢燈）的照明條件下，圖像信號(hào)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)輸出幅度時(shí)，光圈的數(shù)值稱為攝像機(jī)的靈敏度。靈敏度是衡量圖像傳感器光電性能的最重要指標(biāo)，高靈敏度意味著可以在光照較暗或曝光時(shí)間較短的情況下得到清晰的圖像，所以在微光成像、高速成像等應(yīng)用中，應(yīng)選取具有高靈敏度的圖像傳感器芯片。不同光闌系數(shù)的鏡頭通光量對(duì)比課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)四、視覺傳感器技術(shù)參數(shù)2.5信噪比在相機(jī)的成像過程中，除了真實(shí)的信號(hào)，還會(huì)引入一系列的不確定性（光信號(hào)本身的不確定性、材料熱運(yùn)動(dòng)，電子學(xué)噪聲等等）——稱為噪聲。而信號(hào)與噪聲的比值被定義為信噪比（Signal-to-NoiseRatio,SNR或S/N）。當(dāng)攝像頭攝取亮場(chǎng)景時(shí)，拍攝的畫面通常比較明亮，觀察者不易看出畫面干擾噪點(diǎn)，而當(dāng)攝像頭攝取較暗的場(chǎng)景時(shí)，拍攝的畫面就比較昏暗，觀察者此時(shí)很容易看到畫面中雪花狀的干擾噪點(diǎn)。攝像頭的信噪比越高，干擾噪點(diǎn)對(duì)畫面的影響就越小。成像效果越好。如下圖所示。車載攝像頭需要在光線較暗時(shí)能有效抑制噪點(diǎn)，要求攝像頭在晚上也能清楚的捕捉影像，特別是側(cè)視和后視攝像頭。車載中可以接受的信噪比是40db，當(dāng)信噪比達(dá)到55db的時(shí)候，這時(shí)候噪聲基本看不出來。不同信噪比畫面對(duì)比：10dB（左）、50dB（中）、90dB（右）課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)五、車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)車載攝像頭在制造工藝及可靠性要求方面要高于工業(yè)攝像頭和商用攝像頭，由于汽車需長期工作在惡劣環(huán)境中，車載攝像頭需要在高低溫環(huán)境、強(qiáng)振動(dòng)、高濕熱等復(fù)雜工況環(huán)境下穩(wěn)定工作。在選擇車載攝像頭的鏡頭時(shí)，通常有以下幾個(gè)因素確定攝像頭參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)。課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)五、車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)5.1鏡頭攝像頭鏡頭的選擇主要是材料和形狀的選擇。1、鏡頭材質(zhì)的選擇攝像頭鏡頭一般是由玻璃鏡片和塑料鏡片兩種材料組成，如下圖所示。塑料鏡頭成本低和工藝難度都較低，適合大批量生產(chǎn)。但受限于本身材質(zhì)，塑料鏡片在透光率、折射率、色散等性能比玻璃鏡片差，無法滿足車規(guī)級(jí)要求。因此車載鏡頭大多采用性能更好、量產(chǎn)難度更大的玻璃鏡片。玻璃鏡片塑料鏡片課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)五、車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)5.1鏡頭1、鏡頭材質(zhì)的選擇車載攝像頭在可靠性和環(huán)測(cè)要求上會(huì)比較高。除了玻璃鏡片和塑料鏡片外，市面上還出現(xiàn)了結(jié)合了玻璃鏡片成像質(zhì)量高、溫漂低、穩(wěn)定性強(qiáng)和塑料鏡片易量產(chǎn)、耐沖擊、成本低等優(yōu)勢(shì)的玻塑混合鏡片，這種鏡片逐漸成為車載鏡頭的主流。不同鏡頭材質(zhì)對(duì)比課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)五、車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)5.1鏡頭2、鏡片形狀的選擇球面鏡片因?yàn)殓R面曲線形狀單一，當(dāng)光線通過球面鏡片時(shí)，光線通過鏡片的位置不同，產(chǎn)生的折射率也不同，就會(huì)造成光線無法成像于一點(diǎn)，容易導(dǎo)致影像不清、視界歪曲、視野狹小等現(xiàn)象，如下圖所示。這就是所謂的球面像差。球面鏡片的球面像差課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)五、車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)5.1鏡頭2、鏡片形狀的選擇而非球面鏡片可以使焦點(diǎn)一致，能夠使多角度入射的光線理想地集中至一點(diǎn)，從而盡量減少鏡片所產(chǎn)生的像差，如下圖所示。非球面鏡片焦點(diǎn)一致課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)五、車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)5.1鏡頭2、鏡片形狀的選擇非球面鏡片對(duì)提高成像質(zhì)量、擴(kuò)大視場(chǎng)范圍以及減小光學(xué)鏡頭的外形尺寸和重量等起著積極作用。使用球面鏡片拍攝的圖片使用非球面鏡片拍攝的圖片課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)五、車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)5.2圖像傳感器一般市場(chǎng)上的圖像傳感器分為CCD和CMOS兩種。前一種的優(yōu)點(diǎn)是成像層次好，清晰度及色彩還原系數(shù)高，但其存在價(jià)格昂貴，功耗和芯片體積大等缺點(diǎn)。隨著CMOS技術(shù)的迅猛發(fā)展，CMOS成像的效果越來越好，具有低成本、低功耗及高整合度的特點(diǎn)。而車載攝像頭的功能訴求為收集數(shù)據(jù)，對(duì)圖像的要求并非很高。因此車載攝像頭一般選用CMOS圖像傳感器。成像效果對(duì)比如下圖所示，可以看出CCD成像效果要好一些。CCD與CMOS成像畫面對(duì)比課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)六、車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求6.1車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)六、車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求6.2不同應(yīng)用位置的車規(guī)級(jí)攝像頭帶有ADAS功能的感知攝像頭，除了需要具備基本的拍照功能之外，還需要具有準(zhǔn)確捕捉圖像，對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行精準(zhǔn)測(cè)距的能力。例如，識(shí)別障礙物是什么以及測(cè)量本車與前方障礙物距離，因此對(duì)攝像頭的防震性、持續(xù)聚焦特性、雜光強(qiáng)光抗干擾性、工作時(shí)間和使用壽命等都有較高的要求。而不同應(yīng)用場(chǎng)景下，車規(guī)級(jí)對(duì)攝像頭的性能會(huì)存在一定差異。課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)六、車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求6.2不同應(yīng)用位置的車規(guī)級(jí)攝像頭1、前視攝像頭前視攝像頭的水平FoV通常在30–60°范圍內(nèi)，以確保正確覆蓋車道正前方的車道標(biāo)記和障礙物。前視攝像頭主要的功能有兩個(gè)：（1）中長距離（50米以上）上識(shí)別障礙物需要長焦距，窄視野的攝像頭，且對(duì)遠(yuǎn)方物體的成像清晰度和識(shí)別度必須很高，因此對(duì)其攝影有效距離（即焦距）要求很高。攝像頭技術(shù)參數(shù)樣例：課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)六、車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求6.2不同應(yīng)用位置的車規(guī)級(jí)攝像頭1、前視攝像頭（2）短距離內(nèi)（50米以下）識(shí)別交通標(biāo)志及行人等障礙物需要中短焦距（40~80mm），即接近人眼的標(biāo)準(zhǔn)攝像頭，需要對(duì)近處的目標(biāo)清晰度，識(shí)別度及視野范圍有個(gè)較佳的結(jié)合。攝像頭技術(shù)參數(shù)樣例：偵測(cè)前方行人課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)六、車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求6.2不同應(yīng)用位置的車規(guī)級(jí)攝像頭1、前視攝像頭對(duì)于攝像頭的光學(xué)性能要求如下：課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)六、車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求6.2不同應(yīng)用位置的車規(guī)級(jí)攝像頭2、后、環(huán)視攝像頭后視攝像頭應(yīng)用于泊車輔助、自動(dòng)泊車等場(chǎng)景中。環(huán)視攝像頭通過將4個(gè)高清影像進(jìn)行畸變校正，無縫拼接后，實(shí)時(shí)渲染3D場(chǎng)景塑造行車的真實(shí)場(chǎng)景。環(huán)視和后視一般采用135度以上的廣角鏡頭，探測(cè)距離在10米以內(nèi)。后視攝像頭與環(huán)視攝像頭對(duì)鏡頭特性要求類似，大致分為以下幾點(diǎn)：（1）防水性能要求高；（2）優(yōu)秀的溫度特性，以保證高清晰度效果；（3）光畸變校正，提供較真實(shí)的實(shí)景。環(huán)視攝像頭技術(shù)參數(shù)樣例：課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)六、車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求6.2不同應(yīng)用位置的車規(guī)級(jí)攝像頭3、內(nèi)置攝像頭小型私家車的車內(nèi)空間長度一般不超過4或5米，因此內(nèi)置攝像頭一般采用小焦距（定焦）的廣角鏡頭，且物焦在4米以內(nèi)，鏡頭焦距多在13-39毫米之間，光圈值和景深相對(duì)較小。像素可以在800x600到1280x960之間。內(nèi)置攝像頭主要應(yīng)用于手勢(shì)識(shí)別、人機(jī)交互、面部表情識(shí)別（疲勞監(jiān)測(cè)）以及乘客身份識(shí)別等場(chǎng)景中。另外由于車內(nèi)光線較暗，并且乘客的衣服顏色多種多樣，內(nèi)置攝像頭會(huì)涉及不同波段的問題，針對(duì)不同的識(shí)別，波段選擇不同，需要增加濾光片將一定的光過濾掉。內(nèi)置攝像頭探測(cè)視角課程導(dǎo)入車載攝像頭車規(guī)級(jí)性能要求視覺傳感器的類型車載攝像頭的特點(diǎn)及應(yīng)用視覺傳感器技術(shù)參數(shù)車載攝像頭的選用標(biāo)準(zhǔn)拆裝視覺傳感器智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)思考討論一、課程導(dǎo)入在智能網(wǎng)聯(lián)汽車當(dāng)中，視覺傳感器就相當(dāng)于人類的眼睛，那我們?cè)撊绾螌?duì)視覺傳感器進(jìn)行拆裝與調(diào)試呢？魚眼攝像頭課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸實(shí)訓(xùn)平臺(tái)采用的魚眼攝像頭型號(hào)是G200魚眼鏡頭1080P，采用全波鏡頭，超高清廣角（對(duì)角150度）；配備3米全銅USB線，實(shí)現(xiàn)即插即用；配備可拆卸360°旋轉(zhuǎn)底座。魚眼攝像頭的外觀構(gòu)造二、拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備外觀尺寸參數(shù)課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸三、任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備常用工具安全帽絕緣墊工作手套防護(hù)用品：安全帽、工作手套。臺(tái)架、總成：實(shí)訓(xùn)平臺(tái)工具、設(shè)備：4個(gè)魚眼攝像頭及支架，USB擴(kuò)展槽及常用工具。輔助材料：絕緣墊、無紡布。實(shí)訓(xùn)平臺(tái)USB擴(kuò)展槽魚眼攝像頭支架課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸4.1安裝前準(zhǔn)備四、工具及設(shè)備檢查戴好工作手套和安全帽，將攝像頭、USB擴(kuò)展槽和工具等擺放在絕緣墊上，并進(jìn)行安裝前檢查。課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸4.2螺栓、工具檢查四、工具及設(shè)備檢查（1）外觀結(jié)構(gòu)完整，表面不應(yīng)有破損、變形、裂痕、生銹等問題；（2）8顆內(nèi)六角螺栓螺紋無滑牙或變形，螺栓內(nèi)六角無損壞或變形；（3）工具箱一套，完整無缺。正?；拦ぞ邫z查課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸4.3魚眼攝像頭及連接線檢查（1）攝像頭及支架外觀檢查：①結(jié)構(gòu)應(yīng)整潔，表面不應(yīng)有凹痕、劃痕、裂縫、變形、毛刺等問題；②表面層不應(yīng)起泡、龜裂、脫落；③鏡頭不應(yīng)有氣泡、劃痕、裂紋、污物等缺陷；④金屬件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷；⑤USB接頭無損壞、變形或生銹。支架外觀檢查四、工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭外觀檢查USB接頭外觀檢查課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸（2）USB擴(kuò)展槽主要解決USB接口不夠的問題，做如下檢查。①外觀結(jié)構(gòu)完整，表面不應(yīng)有破損、變形、裂痕等問題；②USB擴(kuò)展槽連接處不應(yīng)有臟污及破損；③USB接口處連接針腳應(yīng)無脫落，變形及損壞。USB擴(kuò)展槽外觀檢查四、工具及設(shè)備檢查4.3魚眼攝像頭及連接線檢查課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸5.1

將攝像頭安裝到支架上并擰緊固定螺栓，分兩次擰緊（1）在安裝過程中需要注意不要把鏡頭倒置，或碰到操作臺(tái)，避免刮花鏡頭。（2）鏡頭安裝需要注意方向，USB數(shù)據(jù)線朝向臺(tái)架下方。（3）安裝完成之后，鏡頭與固定支架成90°。依次完成4個(gè)的安裝。攝像頭安裝五、魚眼攝像頭的安裝與拆卸課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸5.2把攝像頭與支架安裝到應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)上1）實(shí)訓(xùn)平臺(tái)臺(tái)架上方中心有4個(gè)孔位，分別對(duì)應(yīng)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的前后左右，把4個(gè)攝像頭的USB數(shù)據(jù)線分別從4個(gè)孔位插入到臺(tái)架里面數(shù)據(jù)線安裝五、魚眼攝像頭的安裝與拆卸課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸5.2把攝像頭與支架安裝到應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)上（2）分別把攝像頭與支架固定到前后左右的臺(tái)架支架上；固定攝像頭與支架五、魚眼攝像頭的安裝與拆卸課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸（3）最后分兩次將螺栓擰緊。擰緊固定螺栓五、魚眼攝像頭的安裝與拆卸5.2把攝像頭與支架安裝到應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)上課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸說明：（1）安裝時(shí)，注意把4個(gè)攝像頭的數(shù)據(jù)線理順，做好記號(hào)，避免造成泥亂;（2）緊螺栓的時(shí)候，預(yù)留一點(diǎn)松緊度，方便對(duì)援像頭方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，如下圖所示。攝像頭方向調(diào)節(jié)五、魚眼攝像頭的安裝與拆卸5.2把攝像頭與支架安裝到應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)上課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸5.3把攝像頭安裝到應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)電腦上（1）把4根魚眼攝像頭的USB數(shù)據(jù)線按順序連接到USB擴(kuò)展槽上，如圖2.57所示，通過下一小節(jié)的調(diào)試確定4個(gè)攝像頭的對(duì)應(yīng)的位置，此處不贅述。（2）USB擴(kuò)展槽的USB數(shù)據(jù)線連接到實(shí)訓(xùn)臺(tái)計(jì)算機(jī)主機(jī)的USB接口上。五、魚眼攝像頭的安裝與拆卸安裝攝像頭數(shù)據(jù)線課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸5.4

拆卸拆卸過程按照安裝步驟反序操作即可。五、魚眼攝像頭的安裝與拆卸課程導(dǎo)入拆裝與調(diào)試魚眼攝像頭知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工具及設(shè)備檢查魚眼攝像頭的安裝與拆卸視覺傳感器的調(diào)試與簡單排故智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)思考討論一、課程導(dǎo)入當(dāng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的視覺傳感器出現(xiàn)故障時(shí)，我們?cè)撊绾稳?duì)視覺傳感器進(jìn)行故障的診斷以及處理呢？課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔2.1檢查是否有清晰圖像（1）打開實(shí)訓(xùn)臺(tái)平臺(tái)計(jì)算機(jī)，在桌面上找到360應(yīng)用軟件（用于攝像頭的調(diào)試、標(biāo)定和360環(huán)視功能的實(shí)現(xiàn)，隨書提供給讀者），如右上圖所示，雙擊打開。（2）如果一切正常，軟件界面顯示有攝像頭的清晰圖像，如右下圖所示，單擊界面中“攝像頭1（前）”等字樣的按鈕，可以看到4個(gè)攝像頭的實(shí)時(shí)畫面。二、視覺傳感器的調(diào)試360應(yīng)用軟件安裝好魚眼攝像頭之后，接下來就需要進(jìn)行視覺傳感器調(diào)試實(shí)驗(yàn)。實(shí)訓(xùn)共分為3個(gè)步驟運(yùn)行360應(yīng)用軟件課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔2.1檢查是否有清晰圖像（1）打開實(shí)訓(xùn)臺(tái)平臺(tái)計(jì)算機(jī)，在桌面上找到360應(yīng)用軟件（用于攝像頭的調(diào)試、標(biāo)定和360環(huán)視功能的實(shí)現(xiàn)，隨書提供給讀者），如圖2.58所示，雙擊打開。二、視覺傳感器的調(diào)試運(yùn)行360應(yīng)用軟件安裝好魚眼攝像頭之后，接下來就需要進(jìn)行視覺傳感器調(diào)試實(shí)驗(yàn)。實(shí)訓(xùn)共分為3個(gè)步驟課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔2.1檢查是否有清晰圖像（3）若無圖像顯示，請(qǐng)嘗試關(guān)閉軟件，重新插拔攝像頭的USB接口，然后再次啟動(dòng)軟件，如果經(jīng)過以上步驟，圖像還沒有出現(xiàn)，考慮攝像頭本身的問題，請(qǐng)更換攝像頭試試。二、視覺傳感器的調(diào)試無畫面課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔2.2檢查圖像是否上下顛倒觀察出現(xiàn)的圖像畫面，不應(yīng)出現(xiàn)圖像顛倒的情況，若有，請(qǐng)關(guān)閉360應(yīng)用軟件，調(diào)整攝像頭安裝方向，重新打開軟件查看畫面。二、視覺傳感器的調(diào)試圖像顛倒課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔2.3檢查攝像頭與應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)方向是否一一對(duì)應(yīng)（1）確定攝像頭與應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)方向?qū)?yīng)關(guān)系，如下表所示二、視覺傳感器的調(diào)試攝像頭序號(hào)對(duì)應(yīng)方向1前2右3后4左攝像頭與應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)方向?qū)?yīng)課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔2.3檢查攝像頭與應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)方向是否一一對(duì)應(yīng)（1）確定攝像頭與應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)方向?qū)?yīng)關(guān)系，如下圖所示二、視覺傳感器的調(diào)試圖像顛倒課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔2.3檢查攝像頭與應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)方向是否一一對(duì)應(yīng)（2）單擊攝像頭1，觀察出現(xiàn)的畫面是否是正前方，圖像顯示為正前方畫面，說明攝像頭與應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)方向?qū)?yīng)正確，做好接口的對(duì)應(yīng)記號(hào)，方便后續(xù)裝調(diào)。（3）若不是，則關(guān)閉360應(yīng)用軟件，切換攝像頭與計(jì)算機(jī)主機(jī)的USB連接線，再次運(yùn)行360應(yīng)用軟件，觀察畫面，若還沒對(duì)應(yīng)上，重復(fù)本步驟，直到正確對(duì)應(yīng)。（4）依次單擊攝像頭2~4，重復(fù)以上步驟，直至全部攝像頭與應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)方向完全對(duì)應(yīng)。二、視覺傳感器的調(diào)試課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔三、視覺傳感器電源故障排除3.1設(shè)置故障線路連接正確連接實(shí)訓(xùn)平臺(tái)與故障診斷臺(tái)，打開電源和計(jì)算機(jī)，在計(jì)算機(jī)桌面上找到并打開“智能網(wǎng)聯(lián)汽車三位數(shù)字化仿真教學(xué)”軟件，完成對(duì)視覺傳感器的故障設(shè)置，故障類型為“正極斷路”，如下圖所示。課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔三、視覺傳感器電源故障排除3.2讀取故障碼視覺傳感器故障碼及故障描述在智能網(wǎng)聯(lián)汽車三位數(shù)字化仿真教學(xué)軟件的“故障診斷”頁面單擊“刷新”，顯示相應(yīng)的故障碼，如下圖所示。課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔三、視覺傳感器電源故障排除3.3故障現(xiàn)象確認(rèn)在360應(yīng)用軟件中查看故障現(xiàn)象打開360應(yīng)用軟件，發(fā)現(xiàn)攝像頭故障課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔三、視覺傳感器電源故障排除3.4

故障檢診電源端有輸出電壓利用萬用表直流電壓擋，檢查遠(yuǎn)離攝像頭的電源正負(fù)極檢測(cè)孔，此時(shí)發(fā)現(xiàn)電源端有輸出電壓5V，如下圖所示，電源本身沒問題。然后檢測(cè)攝像頭輸入電壓，發(fā)現(xiàn)為0V，懷疑線束有問題。攝像頭輸入電壓課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔三、視覺傳感器電源故障排除3.4

故障檢診電源正極輸入輸出端測(cè)量利用萬用表蜂鳴擋，檢查電源正極和負(fù)極的輸入輸出端測(cè)量孔是否導(dǎo)通，此時(shí)發(fā)現(xiàn)電源端正極輸入輸出端異常，無蜂鳴，數(shù)值無變化（阻值無窮大）；電源端負(fù)極輸入輸出端正常，無蜂鳴，有數(shù)值變化，如下圖所示，因此判斷攝像頭電源正極斷路，更換線束即可。電源負(fù)極輸入輸出端測(cè)量課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔三、視覺傳感器電源故障排除3.5

故障消除與確認(rèn)1、如果學(xué)生能正確找到故障并能正確描述故障現(xiàn)象和故障原因，則由老師在智能網(wǎng)聯(lián)汽車三維數(shù)字化仿真教學(xué)軟件中清除故障碼，否則讓學(xué)生繼續(xù)查找問題。2、在軟件中清除故障碼后，讓學(xué)生重新讀取故障碼，確認(rèn)是否清除了故障碼。3、消除故障確認(rèn)。打開360應(yīng)用軟件，查看畫面是否正常且無故障提示即可。課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔（1）使用干凈無紡布清潔攝像頭插接口；（2）使用干凈無紡布清潔攝像頭表面并把攝像頭放置于清潔的工作臺(tái)上；（3）清潔螺栓盒；（4）清潔攝像頭固定螺栓并放置于螺栓盒內(nèi)。4.1清潔攝像頭四、整理清潔課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔（1）使用干凈無紡布分別清潔攝像頭USB信號(hào)線與USB擴(kuò)展槽通訊線兩端插接口；（2）清潔攝像頭USB信號(hào)線與USB擴(kuò)展槽通訊線線束表面；（3）捆綁好攝像頭USB信號(hào)線和USB擴(kuò)展槽通訊線并放置于清潔的工作臺(tái)上。4.2整理線束四、整理清潔課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔（1）使用干凈無紡布分別清潔使用過的拆卸裝調(diào)工具；（2）將工具歸位到工具盒內(nèi)。4.3清潔工具并整理四、整理清潔課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔（1）清潔應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)；（2）清潔工作臺(tái)，并疊好無紡布放置于合適位置；（3）清潔整理流程完畢，卸下安全防護(hù)用品并整理放好后離開實(shí)訓(xùn)區(qū)域。4.4清潔應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)與實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)四、整理清潔課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔在后續(xù)的所有實(shí)訓(xùn)實(shí)操任務(wù)的最后都涉及整理和清潔工作，為了避免重復(fù)，本文后續(xù)任務(wù)中以“5S”代替所有整理清潔工作?！?S”是整理(Seiri)、整頓(Seiton)、清掃(Seiso)、清潔(Seiketsu)和素養(yǎng)(Shitsuke)這5個(gè)詞的縮寫，起源于日本，是指在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)人員、機(jī)器、材料、方法等生產(chǎn)要素進(jìn)行有效管理。4.5說明四、整理清潔課程導(dǎo)入視覺傳感器的調(diào)試視覺傳感器電源故障排除整理清潔基于智能攝像頭實(shí)現(xiàn)ASL功能（自動(dòng)限速調(diào)節(jié)）智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)一、課程導(dǎo)入交通標(biāo)識(shí)一般置于道路的上方或兩側(cè)，由于駕駛者在駕駛過程中閱讀路牌信息需要一心二用，并且由于車速、天氣、路況等原因，駕駛者可獲取信息的時(shí)間較短，在不熟悉道路的情況下往往需要將車輛減速以閱讀信息，由此帶來安全隱患。因此,基于智能識(shí)別的實(shí)時(shí)交通導(dǎo)航系統(tǒng)是未來導(dǎo)航的發(fā)展方向，其核心就是道路交通標(biāo)志的識(shí)別。另一方面，超速是最容易發(fā)生的違章，而自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能則可以避免超速的發(fā)生。該系統(tǒng)通過智能攝像頭與導(dǎo)航地圖識(shí)別道路限速標(biāo)志，即使車輛處于地圖信號(hào)較弱的隧道中，也可以高效識(shí)別車輛行駛路段的限速要求。課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備思考討論題（2分鐘）一、課程導(dǎo)入基于自車檢測(cè)信息下的速度控制是利用智能駕駛前視攝像頭或高精地圖發(fā)送識(shí)別的道路交通標(biāo)志限速信息結(jié)合路況、路徑規(guī)劃（主要指駕駛員設(shè)置速度）等信息后調(diào)整當(dāng)前車速，避免或減輕超速導(dǎo)致的巡航安全風(fēng)險(xiǎn)。你知道車輛上攝像頭是如何認(rèn)識(shí)交通標(biāo)識(shí)的嗎？課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備二、交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志的識(shí)別方法主要有基于顏色信息的交通標(biāo)志識(shí)別、基于形狀特征的交通標(biāo)志識(shí)別、基于顯著性的交通標(biāo)志識(shí)別以及基于特征提取和機(jī)器學(xué)習(xí)的交通標(biāo)志識(shí)別等。課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備二、交通標(biāo)志的識(shí)別方法顏色分割就是利用交通標(biāo)志特有的顏色特征，將交通標(biāo)志與背景分離。顏色特征具有旋轉(zhuǎn)不變性，即顏色信息不會(huì)隨著圖像的旋轉(zhuǎn)、傾斜而發(fā)生變化，與幾何、紋理等特征相比，基于顏色特征設(shè)計(jì)的交通標(biāo)志識(shí)別算法對(duì)圖像旋轉(zhuǎn)、傾斜的情況都有較好的適應(yīng)性，具有較好的識(shí)別效果。2.1基于顏色信息的交通標(biāo)志識(shí)別中國交通標(biāo)志顏色示例德國交通標(biāo)志顏色示例課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備二、交通標(biāo)志的識(shí)別方法除顏色特征外，形狀特征也是交通標(biāo)志的顯著特征。我國警告標(biāo)志、指示標(biāo)志和禁令標(biāo)志共131種，其中130種都有規(guī)則的形狀圓形、矩形、正三角形、倒三角形以及正八邊形。形狀和顏色結(jié)合進(jìn)行檢測(cè)是交通標(biāo)志識(shí)別中的重要內(nèi)容，通常都以顏色分割做粗檢測(cè)，排除大部分的背景干擾，再提取二值圖像各連通域的輪廓，進(jìn)行形狀特征的分析，進(jìn)而確定交通標(biāo)志候選區(qū)域并完成定位。2.2基于形狀特征的交通標(biāo)志識(shí)別中國交通標(biāo)志形狀示例德國交通標(biāo)志形狀示例課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備二、交通標(biāo)志的識(shí)別方法2.3基于顯著性的交通標(biāo)志識(shí)別顯著性作為從人類生物視覺中引入的概念，用來度量場(chǎng)景中具有最顯眼的特征、最容易吸引人優(yōu)先看到的區(qū)域。由于交通標(biāo)志被設(shè)計(jì)成具有顯眼的顏色和特定的形狀，是最顯著的視覺特征，在一定程度上滿足了顯著性的要求，因此可以采用相關(guān)的顯著性模型和顯著性算法來檢測(cè)交通標(biāo)志。課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備二、交通標(biāo)志的識(shí)別方法2.4基于特征提取和機(jī)器學(xué)習(xí)的交通標(biāo)志識(shí)別無論是基于顏色和形狀分析的算法，還是基于顯著性的算法，由于其所包含的信息的局限性，在背景復(fù)雜或者出現(xiàn)與目標(biāo)物十分相似的干擾物時(shí)，都不能很好地去除干擾。因此，可通過合適的特征描述符更充分地表示交通標(biāo)志，再通過機(jī)器學(xué)習(xí)方法區(qū)分出標(biāo)志和障礙物。本任務(wù)將基于智能攝像頭實(shí)現(xiàn)自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能將采用基于特征提取和機(jī)器學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)交通標(biāo)志（限速標(biāo)志）的識(shí)別功能課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備三、交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程利用視覺傳感器進(jìn)行交通標(biāo)志識(shí)別的流程主要是：原始圖像采集圖像預(yù)處理圖像分割檢測(cè)圖像特征提取交通標(biāo)志識(shí)別原始圖像采集圖像預(yù)處理圖像分割檢測(cè)圖像特征提取交通標(biāo)志識(shí)別課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備三、交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程3.1原始圖像采集由視覺傳感器（攝像頭）采集的、未經(jīng)處理的原始圖像。3.2圖像預(yù)處理在實(shí)際的交通場(chǎng)景中，由于自然光、天氣條件等各種因素的影響，攝像頭采集的圖像不可避免的存在一定程度的干擾和噪聲，所以需要對(duì)圖像進(jìn)行一些預(yù)處理，如圖像均衡、圖像增強(qiáng)和圖像去噪等，從而將圖像變得清晰、易辨認(rèn)，為進(jìn)一步的處理做好數(shù)據(jù)準(zhǔn)備，如下圖所示。如果采用機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，則還需要進(jìn)行標(biāo)注工作。原圖與預(yù)處理后的圖課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備三、交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程3.3圖像分割檢測(cè)預(yù)處理后的圖像仍然包含很多信息，交通標(biāo)志在其中只有很小的一個(gè)區(qū)域，但是由于交通標(biāo)志在顏色和形狀上都有一定的特殊性，同時(shí)為了減小處理的數(shù)據(jù)量，加快處理速度，圖像分割檢測(cè)一般分兩步走，首先通過顏色分割快速檢測(cè)到交通標(biāo)志牌，其次通過形狀分割最終確定交通標(biāo)志的區(qū)域，如下圖所示。通過圖像分割檢測(cè)后得到的交通標(biāo)志牌區(qū)域課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備三、交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程3.4圖像特征提取和交通標(biāo)志識(shí)別在圖像檢測(cè)完成以后，需要進(jìn)一步對(duì)這些圖像特征進(jìn)行提取和比對(duì)，得出具體的交通標(biāo)識(shí)牌含義。通過提取采集到的圖像的顏色特征、線條變化特征、矩特征、灰度直方圖統(tǒng)計(jì)特征等等，與數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，即可判斷出該交通標(biāo)志的實(shí)際意義。但是在實(shí)際使用場(chǎng)景中，這種方式識(shí)別的成功率和準(zhǔn)確度并不是特別高，而機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)的應(yīng)用大大提升了識(shí)別的準(zhǔn)確度和靈活性，圖像識(shí)別成功率和準(zhǔn)確率顯著提高。交通標(biāo)志識(shí)別結(jié)果

課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流程任務(wù)實(shí)施準(zhǔn)備工作ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備四、ASL項(xiàng)目的環(huán)境配置準(zhǔn)備4.1基本配置對(duì)于本實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，環(huán)境已經(jīng)配置好，但是對(duì)于沒有本實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的讀者，需要一些基本設(shè)備如比較新的計(jì)算機(jī)（Win10系統(tǒng)，64位）和配置Ubuntu系統(tǒng)才能夠進(jìn)一步完成接下來的實(shí)訓(xùn)。①計(jì)算機(jī)上（Win10系統(tǒng)）安裝VMwareWorkstationPro虛擬機(jī)（具體步驟參考相關(guān)材料），安裝好后如下圖所示，單擊后進(jìn)入VM虛擬機(jī)界面，單擊菜單欄“文件”->“打開”，導(dǎo)入本教材配套提供的Ubuntu鏡像（隨教材提供，也可自行下載，具體操作查看配套資料）。安裝好的VMware虛擬機(jī)圖標(biāo)課程導(dǎo)入自動(dòng)限速識(shí)別（ASL）功能的開發(fā)實(shí)施交通標(biāo)志的識(shí)別方法交通標(biāo)志識(shí)別的一般流