1自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試項(xiàng)目六輸送單元安裝與調(diào)試初識輸送單元任務(wù)1任務(wù)2任務(wù)3任務(wù)4輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試項(xiàng)目六輸送單元安裝與調(diào)試

步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)知識準(zhǔn)備1知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)3自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試知識準(zhǔn)備1

步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)知識目標(biāo)：了解步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器的工作原理；掌握伺服驅(qū)動器的使用方法；能力目標(biāo)：能夠根據(jù)控制要求，完成伺服驅(qū)動程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試；思政元素：由國產(chǎn)伺服驅(qū)動市場占有率不高，能過介紹驅(qū)動器主要品牌，激發(fā)學(xué)生愛國精神、工匠精神。知識準(zhǔn)備1步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)1-步進(jìn)電動機(jī)簡介步進(jìn)電動機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移的一種特殊執(zhí)行電動機(jī)。每輸入一個電脈沖信號,電機(jī)就轉(zhuǎn)動一個角度,它的運(yùn)動形式是步進(jìn)式的,所以稱為步進(jìn)電動機(jī)。知識準(zhǔn)備1步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)2-步進(jìn)電動機(jī)的工作原理下面以一臺最簡單的三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)為例,簡介步進(jìn)電機(jī)的工作原理。知識準(zhǔn)備1步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)3-步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動裝置步進(jìn)電動機(jī)需要專門的驅(qū)動裝置(驅(qū)動器)供電,驅(qū)動器和步進(jìn)電動機(jī)是一個有機(jī)的整體,步進(jìn)電動機(jī)的運(yùn)行性能是電動機(jī)及其驅(qū)動器二者配合所反映的綜合效果。一般來說,每一臺步進(jìn)電機(jī)大都有其對應(yīng)的驅(qū)動器,例如,Kinco三相步進(jìn)電機(jī)3S57Q-04056與之配套的驅(qū)動器是Kinco3M458三相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器。知識準(zhǔn)備1步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)3-步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動裝置驅(qū)動器可采用直流24~40V電源供電。YL-335B中,該電源由輸送單元專用的開關(guān)穩(wěn)壓電源(DC24V8A)供給。知識準(zhǔn)備1步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)初識輸送單元任務(wù)1任務(wù)2任務(wù)3任務(wù)4機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試氣動回路安裝與調(diào)試電氣線路安裝與調(diào)試任務(wù)5單站程序編制與調(diào)試項(xiàng)目六輸送單元安裝與調(diào)試伺服系統(tǒng)介紹與配置知識準(zhǔn)備1知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)10自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)知識目標(biāo)：了解MINASA6系列AC伺服電機(jī)；掌握運(yùn)動控制程序設(shè)計(jì)的方法；能力目標(biāo)：能夠根據(jù)控制要求，完成PLC程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試；思政元素：職業(yè)素養(yǎng)，具體問題總體分析，軍工精神。知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)1-伺服系統(tǒng)介紹伺服系統(tǒng)（Servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)織布機(jī)（中原工學(xué)院）插齒滾齒機(jī)（河南工業(yè)大學(xué)）伺服系統(tǒng)舉例知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)伺服系統(tǒng)舉例2018年新松公司推出的輕量機(jī)械臂（工業(yè)機(jī)器人）知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)松下A6伺服系統(tǒng)介紹1、更快速、更智能、使用更簡單的升級；2、提升了功率的小型化驅(qū)動器，采用新的2自由度控制；3、速度響應(yīng)頻率高達(dá)3.2kHz，搭載各種濾波器調(diào)整功能，支持Modbus-RTU協(xié)議；4、脈沖輸入頻率最高達(dá)到8Mpps；5、編碼器分辨率提高到23bit（8388608），實(shí)現(xiàn)增量式與絕對式共用化；6、體積更小、質(zhì)量更輕（MSMF除外）；7、HHMF類型電機(jī)（50W~750W）的最大轉(zhuǎn)矩提高到350%8、HHMF類型電機(jī)（50W~400W）最高轉(zhuǎn)速提高到6500r/min；A6系列伺服電機(jī)、驅(qū)動器特點(diǎn)（相對于A5系列）：知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)松下A6伺服電機(jī)型號介紹知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)松下A6伺服驅(qū)動器型號介紹知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)松下A6伺服驅(qū)動器接口介紹X1口是通過MINI-B線纜與電腦連接，電腦通過Panaterm調(diào)試軟件對驅(qū)動器進(jìn)行調(diào)試。MINI-B轉(zhuǎn)USB線纜如下圖所示。知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)松下A6伺服驅(qū)動器接口介紹X2口為串行通信連接口，支持RS232和RS485兩種通信功能，可連接上位機(jī)或電腦。X3口用于連接安全設(shè)備，在不使用安全設(shè)備時(shí)，需要將附帶的安全連接器安裝好，否則Sto功能會生效，此時(shí)前面板顯示為St，如下圖所示。（N型無該接口）知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)松下A6伺服驅(qū)動器接口介紹X4口為最復(fù)雜的插口，共有50個引腳，用于連接上位控制器的IO、輸出或輸入、AD或DA模塊等。知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)松下A6伺服驅(qū)動器接口介紹X4口為最復(fù)雜的插口，共有50個引腳，用于連接上位控制器的IO、輸出或輸入、AD或DA模塊等。例：位置模式基本接線（NPN型上位機(jī)接口）引腳編號引腳名稱引腳功能1OPC1指令脈沖輸入4PULS22OPC2指令符號輸人6SIGN27COM+電源正極8NOT負(fù)方向驅(qū)動禁止輸入9POT正方向驅(qū)動禁止輸人29SRV-ON伺服使能開啟輸入41COM-電源負(fù)極知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)松下A6伺服驅(qū)動器接口介紹X5口、X6口為反饋接口：X5口用于外接光柵尺，實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制。X6口連接伺服電機(jī)自帶的編碼器。知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)松下A6伺服驅(qū)動器接口介紹XA口為電源接口。XB口為電機(jī)動力接口。松下A6伺服驅(qū)動器接線說明知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)2-伺服驅(qū)動器參數(shù)配置BOP面板及初始狀態(tài)介紹知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)2-伺服驅(qū)動器參數(shù)配置BOP面板及初始狀態(tài)介紹知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)2-伺服驅(qū)動器參數(shù)配置BOP面板操作功能介紹知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)2-伺服驅(qū)動器參數(shù)配置參數(shù)初始化（1）按“MODE”鍵選擇到輔助功能模式，出現(xiàn)選擇顯示"AF_Acl”（2）然后按▲鍵選擇輔助功能，當(dāng)出現(xiàn)"AF-ini"時(shí)按"SET"鍵確認(rèn)，進(jìn)入?yún)?shù)初始化功能，出現(xiàn)執(zhí)行顯示"ini-”。（3）持續(xù)按▲鍵（約5秒）出現(xiàn)"StArt"時(shí)參數(shù)初始化開始，再出現(xiàn)"FiniSh”時(shí)初始化結(jié)束。知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)2-伺服驅(qū)動器參數(shù)配置JOG試運(yùn)行（1）按“MODE”鍵選擇到輔助功能模式，出現(xiàn)選擇顯示"AF_Acl”（2）然后按▲鍵選擇輔助功能，當(dāng)出現(xiàn)“AF-JOG”時(shí)按“SET”鍵確認(rèn)，進(jìn)入JOG試運(yùn)行功能，出現(xiàn)執(zhí)行顯示“JOG-”。（3）持續(xù)按▲鍵（約5秒）出現(xiàn)“ready”時(shí)準(zhǔn)備階段1開始，再按?鍵（約5秒）出現(xiàn)“srv-on”時(shí)準(zhǔn)備階段2開始即可。知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)2-伺服驅(qū)動器參數(shù)配置EEPROM寫入（1）按“MODE”鍵選擇到EEPROM寫入模式，出現(xiàn)選擇顯示“EE-SET”時(shí)按“SET”鍵確認(rèn)（2）持續(xù)按▲鍵（約5秒）出現(xiàn)“start”時(shí)開始寫入，再出現(xiàn)“FiniSh”或者“reset”時(shí)寫入結(jié)束。知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)2-伺服驅(qū)動器參數(shù)配置序號參數(shù)設(shè)置數(shù)值功能與含義參數(shù)編號參數(shù)名稱1Pr5.28LED初始狀態(tài)1顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速2Pr0.00指定伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的正方向0設(shè)定值為0，則正向指令時(shí)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向?yàn)镃W方向（從軸側(cè)看電機(jī)為順時(shí)針方向）3Pr0.01指定伺服系統(tǒng)的運(yùn)行模式0該參數(shù)設(shè)定范圍0~6，缺省值為0，指定位置控制模式4Pr5.04運(yùn)行中發(fā)生越程故障時(shí)的保護(hù)策略21：POT、NOT驅(qū)動禁止無效。2：POT/NOT任一方向的輸入，將發(fā)生Err38.0（驅(qū)動禁止輸入保護(hù)）出錯報(bào)警。5Pr0.02實(shí)時(shí)自動增益設(shè)置1實(shí)時(shí)自動調(diào)整為標(biāo)準(zhǔn)模式，運(yùn)行時(shí)負(fù)載慣量的變化情況很小。知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)2-伺服驅(qū)動器參數(shù)配置序號參數(shù)設(shè)置數(shù)值功能與含義參數(shù)編號參數(shù)名稱6Pr0.03實(shí)時(shí)自動增益的機(jī)械剛性選擇13此參數(shù)值設(shè)得越大，響應(yīng)越快。7Pr0.06指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置00：正邏輯1：負(fù)邏輯8Pr0.07指令脈沖輸入方式33：脈沖+指令方向9Pr0.08電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)600010EE-SETEEPROM寫入?yún)?shù)保存（需要斷電再上電方可生效）注：Pr0.00和Pr0.06成對出現(xiàn)，同時(shí)設(shè)定為0或者同時(shí)設(shè)定為1皆可知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)3-使用Panaterm在線配置參數(shù)松下A6伺服驅(qū)動器Panaterm調(diào)試軟件下載方法/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/panaterm/64bit_setup.jsp知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)3-使用Panaterm在線配置參數(shù)Panaterm調(diào)試軟件桌面圖標(biāo)PANATERM本體參數(shù)文件變換軟件模擬用軟件知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)3-使用Panaterm在線配置參數(shù)Panaterm調(diào)試軟件與伺服連接3-使用Panaterm在線配置參數(shù)Panaterm調(diào)試軟件修改伺服參數(shù)說明知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)4-S7-1200PLC的運(yùn)動控制功能1.使用工藝對象編程的步驟如下:(1)點(diǎn)擊插入新對象,選擇“運(yùn)動控制”,將名稱改為“機(jī)械手運(yùn)動控制工藝配置”知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)測量單位選擇mm知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)選擇硬件接口知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)擴(kuò)展參數(shù)中機(jī)械設(shè)置知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)（5）設(shè)置硬件限位開關(guān)知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)(6)動態(tài),常規(guī)選項(xiàng)設(shè)置知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)(7)動態(tài),急停設(shè)置知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)(8)主動回原點(diǎn)設(shè)置知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)2、運(yùn)動控制指令運(yùn)動控制的子程序可以在程序中調(diào)用知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)它們的功能分述如下(1)MC_Power子程序:在程序里一直調(diào)用,并且在其他運(yùn)動控制指令之前調(diào)用并使能知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)(2)MC_Home子程序:使軸歸位,設(shè)置參考點(diǎn),用來將軸坐標(biāo)與實(shí)際的物理驅(qū)動器位置進(jìn)行匹配。知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)(3)MC_MoveAbsolute指令:使軸以某一速度進(jìn)行絕對位置定位,在使能絕對位置指令之前,軸必須回原點(diǎn)知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)(4)MC_ReadParam指令:可在用戶程序中讀取軸工藝對象和命令表對象中的變量知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)初識輸送單元任務(wù)1任務(wù)2任務(wù)3任務(wù)4輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試項(xiàng)目六輸送單元安裝與調(diào)試步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)知識準(zhǔn)備1知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)51自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)1初識輸送單元知識目標(biāo)：了解輸送單元控制原理；掌握輸送單元的組成；能力目標(biāo)：能夠進(jìn)行輸送單元的操作，掌握其動作順序；思政元素：輸送單元為生產(chǎn)線各站的轉(zhuǎn)接站點(diǎn)，讓大家有分工協(xié)作的意識。

裝置側(cè)部分輸送單元由抓取機(jī)械手裝置、直線運(yùn)動傳動組件、拖鏈裝置、PLC模塊和接線端口以及按鈕/指示燈模塊等部件組成。左圖是安裝在工作臺面上的輸送單元裝置側(cè)部分。

結(jié)構(gòu)組成一、

抓取機(jī)械手裝置1）抓取機(jī)械手裝置抓取機(jī)械手裝置是一個能實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動（即升降、伸縮、氣動手指夾緊/松開和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維運(yùn)動）的工作單元，該裝置整體安裝在直線運(yùn)動傳動組件的滑動溜板上，在傳動組件帶動下整體作直線往復(fù)運(yùn)動，定位到其他各工作單元的物料臺，然后完成抓取和放下工件的功能。具體構(gòu)成如下：⑴氣動手爪：用于在各個工作站物料臺上抓取/放下工件。由一個二位五通雙向電控閥控制。⑵伸縮氣缸：用于驅(qū)動手臂伸出縮回。由一個二位五通單向電控閥控制。⑶回轉(zhuǎn)氣缸：用于驅(qū)動手臂正反向90度旋轉(zhuǎn)，由一個二位五通單向電控閥控制。⑷提升氣缸：用于驅(qū)動整個機(jī)械手提升與下降。由一個二位五通單向電控閥控制。

結(jié)構(gòu)組成一、

直線運(yùn)動傳動組件2）直線運(yùn)動傳動組件直線運(yùn)動傳動組件用以拖動抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動，完成精確定位的功能。組件由直線導(dǎo)軌及底板、承載抓取機(jī)械手的滑動溜板、由伺服電機(jī)和主動同步輪構(gòu)成的動力頭構(gòu)件、同步帶和從動同步輪構(gòu)件等機(jī)械構(gòu)件，以及原點(diǎn)接近開關(guān)、左、右極限開關(guān)組成。

結(jié)構(gòu)組成一、2）直線運(yùn)動傳動組件直線運(yùn)動傳動組件和抓取機(jī)械手裝置組裝起來的示意圖

結(jié)構(gòu)組成一、2）直線運(yùn)動傳動組件

伺服電機(jī)由伺服電機(jī)放大器驅(qū)動，通過同步輪和同步帶帶動滑動溜板沿直線導(dǎo)軌作往復(fù)直線運(yùn)動。從而帶動固定在滑動溜板上的抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動。同步輪齒距為5mm，共12個齒，即旋轉(zhuǎn)一周搬運(yùn)機(jī)械手位移60mm。主動同步輪

結(jié)構(gòu)組成一、

原點(diǎn)開關(guān)和右極限開關(guān)2）直線運(yùn)動傳動組件抓取機(jī)械手裝置上所有氣管和導(dǎo)線沿拖鏈敷設(shè)，進(jìn)入線槽后分別連接到電磁閥組和接線端口上。原點(diǎn)接近開關(guān)和左、右極限開關(guān)安裝在直線導(dǎo)軌底板上。原點(diǎn)接近開關(guān)是一個無觸點(diǎn)的電感式接近傳感器，用來提供直線運(yùn)動的起始點(diǎn)信號。左、右極限開關(guān)均是有觸點(diǎn)的微動開關(guān)，用來提供越程故障時(shí)的保護(hù)信號：當(dāng)滑動溜板在運(yùn)動中越過左或右極限位置時(shí)，極限開關(guān)會動作，從而向系統(tǒng)發(fā)出越程故障信號。

結(jié)構(gòu)組成一、功能：驅(qū)動其抓取機(jī)械手裝置精確定位到指定單元的物料臺，在物料臺上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點(diǎn)然后放下的功能。

動作過程二、功能：輸送單元在網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中擔(dān)任著主站的角色，它接收來自觸摸屏的系統(tǒng)主令信號，讀取網(wǎng)絡(luò)上各從站的狀態(tài)信息，加以綜合處理后，向各從站發(fā)送控制要求，協(xié)調(diào)整個系統(tǒng)的工作。

動作過程二、輸送單元將工件從一個單元輸送到另外一個單元，在供料、加工、裝配單元的動作是將工件抓取，在加工、裝配、分揀單元的動作是將工件放下，而抓取、放下是由抓取機(jī)械手裝置完成。抓取機(jī)械手由直線運(yùn)動傳動組件組件拖動，在各個工作單元之間精確地來回運(yùn)動。

動作過程二、初識輸送單元任務(wù)1任務(wù)2任務(wù)3任務(wù)4輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試項(xiàng)目六輸送單元安裝與調(diào)試步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)知識準(zhǔn)備1知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)63自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)整知識目標(biāo)：了解輸送機(jī)械組成；掌握輸送單元安裝順序；能力目標(biāo)：能夠進(jìn)行輸送單元的機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝；思政元素：分工協(xié)作，工匠精神。任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試

輸送單元是整個YL—335B中所包結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜的站點(diǎn)，在裝配前，分析該結(jié)構(gòu)組成，遵循先前的思路，先成組件，再進(jìn)行總裝。輸送單元各零件安裝時(shí)的次序包括：①直線運(yùn)動組件的組裝；②抓取機(jī)械手裝置的裝配；③抓取機(jī)械手裝置的固定；④拖鏈裝置的安裝

任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試

組件安裝步驟一、（1）直線運(yùn)動組件的組裝步驟1在底板上裝配直線導(dǎo)軌。

輸送單元直線導(dǎo)軌是一對較長的精密機(jī)械運(yùn)動部件，安裝時(shí)應(yīng)首先調(diào)整好兩導(dǎo)軌的相互位置（間距和平行度），然后緊定其固定螺栓。由于每導(dǎo)軌固定螺栓達(dá)18個，緊定時(shí)必須按一定的順序逐步進(jìn)行，使其運(yùn)動平穩(wěn)、受力均勻、運(yùn)動噪音小。任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試（1）直線運(yùn)動組件的組裝步驟2大溜板與四個滑塊和同步帶組件的連接

首先應(yīng)調(diào)整四個滑塊與大溜板的平衡連接，方法是將大溜板與兩直線導(dǎo)軌上的四個滑塊的位置找準(zhǔn)并進(jìn)行固定，在擰緊固定螺栓的時(shí)候，應(yīng)一邊推動大溜板左右運(yùn)動一邊擰緊螺栓。直到滑動順暢。然后將連接了四個滑塊的大溜板從導(dǎo)軌的一端取出，將同步帶兩端固定座安裝在大溜板的反面，再重新將滑塊套在柱形導(dǎo)軌上。注意：用于滾動的鋼球嵌在滑塊的橡膠套內(nèi)，滑塊取出和套入導(dǎo)軌時(shí)必須避免橡膠套受到破壞或用力太大致使鋼球掉落。任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試（1）直線運(yùn)動組件的組裝步驟4伺服電機(jī)安裝支架裝配步驟5伺服電機(jī)安裝步驟3主動同步輪及其支座裝配準(zhǔn)備好動力頭構(gòu)件的零部件①安裝主動同步輪支座，請注意其安裝方向。②在支座上裝入同步輪前，先把同步帶套入同步輪。③伺服電機(jī)安裝：將電機(jī)安裝板固定在電機(jī)側(cè)同步輪支架組件的相應(yīng)位置，將電機(jī)與電機(jī)安裝活動連接，并在主動軸、電機(jī)軸上分別套接同步輪，安裝好同步帶，調(diào)整電機(jī)位置，鎖緊連接螺栓。注意：伺服電機(jī)是一精密裝置，安裝時(shí)注意不要敲打它的軸端，更千萬不要拆卸電機(jī)。任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試（1）直線運(yùn)動組件的組裝步驟6從動同步輪構(gòu)件裝配及調(diào)整①安裝從動同步輪支座，請注意其安裝方向。②在支座上裝入同步輪前，先把同步帶套入同步輪。③調(diào)整好同步帶的張緊度，鎖緊從動同步輪支座螺栓。任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試（1）直線運(yùn)動組件的組裝步驟7完成組裝的直線運(yùn)動組件

注意：在以上各構(gòu)成零件中，軸承以及軸承座均為精密機(jī)械零部件，拆卸以及組裝需要較熟練的技能和專用工具，因此，不可輕易對其進(jìn)行拆卸或修配工作。任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試（2）抓取機(jī)械手裝置的裝配步驟1裝配機(jī)械手支撐架任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試（2）抓取機(jī)械手裝置的裝配步驟2裝配提升機(jī)構(gòu)步驟3提升機(jī)構(gòu)組件裝配任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試（2）抓取機(jī)械手裝置的裝配步驟4裝配擺動氣缸、伸縮氣缸及氣動手指①把氣動擺臺固定在組裝好的提升機(jī)構(gòu)上。②在氣動擺臺上固定導(dǎo)桿氣缸安裝板。③連接氣動手指和導(dǎo)桿氣缸，然后把導(dǎo)桿氣缸固定到導(dǎo)桿氣缸安裝板上。注意：安裝氣動擺臺上導(dǎo)向氣缸時(shí)，要先找好導(dǎo)桿氣缸安裝板與氣動擺臺連接的原始位置，以便有足夠的回轉(zhuǎn)角度。任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試（3）抓取機(jī)械手裝置的固定抓取機(jī)械手裝置固定到大溜板上，完成組裝任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試（4）拖鏈裝置的安裝拖鏈裝置由塑料拖鏈和拖鏈托盤組成。安裝時(shí)首先確定拖鏈托盤相對于直線運(yùn)動組件的安裝位置，將緊定螺母置入相應(yīng)的T形槽中；接著固定拖鏈托盤，然后將塑料拖鏈鋪放在托盤上，再固定拖鏈的左端。任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試(1)組裝直線運(yùn)動組件，要快速準(zhǔn)確的調(diào)整好兩導(dǎo)軌的相互位置，使其運(yùn)動平穩(wěn)、受力均勻、運(yùn)動噪音小。(2)裝配大溜板、四個滑塊組件，在擰緊固定螺栓的時(shí)候，應(yīng)一邊推動大溜板左右運(yùn)動一邊擰緊螺栓。直到滑動順暢為止。(3)連接同步帶，將連接了四個滑塊的大溜板從導(dǎo)軌的一端取出。由于用于滾動的鋼球嵌在滑塊的橡膠套內(nèi)，一定要避免橡膠套受到破壞或用力太大致使鋼球掉落。將兩個同步帶固定座安裝在大溜板的反面，用于固定同步帶的兩端。(4)調(diào)整端同步輪安裝支架組件、電機(jī)側(cè)同步輪安裝支架組件上的同步輪，套入同步帶的兩端，應(yīng)注意電機(jī)側(cè)同步輪安裝支架組件的安裝方向、兩組件的相對位置，并將同步帶兩端分別固定在各自的同步帶固定座內(nèi)，同時(shí)也要注意保持連接安裝好后的同步帶平順一致。再將滑塊套在柱形導(dǎo)軌上，套入時(shí)，一定不能損壞滑塊內(nèi)的滑動滾珠以及滾珠的保持架。任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試

安裝注意事項(xiàng)二、(5)同步輪安裝支架組件裝配，先將電機(jī)側(cè)同步輪安裝支架組件用螺栓固定在導(dǎo)軌安裝底板上，再將調(diào)整端同步輪安裝支架組件與底板連接，然后調(diào)整好同步帶的張緊度，鎖緊螺栓。(6)伺服電機(jī)安裝，將電機(jī)安裝板固定在電機(jī)側(cè)同步輪支架組件的相應(yīng)位置，將電機(jī)與電機(jī)安裝活動連接，并在主動軸、電機(jī)軸上分別套接同步輪，安裝好同步帶，調(diào)整電機(jī)位置，鎖緊連接螺栓。(7)把氣動擺臺固定在組裝好的提升機(jī)構(gòu)上，然后在氣動擺臺上固定導(dǎo)桿氣缸安裝板，安裝時(shí)注意要先找好導(dǎo)桿氣缸安裝板與氣動擺臺連接的原始位置，以便有足夠的回轉(zhuǎn)角度。(8)最后，檢查擺臺上的導(dǎo)桿氣缸、氣動手指組件的回轉(zhuǎn)位置是否滿足在其余各工作站上抓取和放下工件的要求，進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。任務(wù)2輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試

安裝注意事項(xiàng)二、初識輸送單元任務(wù)1任務(wù)2任務(wù)3任務(wù)4輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試項(xiàng)目六輸送單元安裝與調(diào)試步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)知識準(zhǔn)備1知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)79自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)3輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試知識目標(biāo)：了解氣動系統(tǒng)組成；掌握氣動單元工作原理；能力目標(biāo)：能夠識讀氣動控制回路原理圖；思政元素：辯證思維能力，工匠精神。任務(wù)3輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試

輸送單元的氣動系統(tǒng)主要包括氣源、氣動匯流板、擺動氣缸、氣動手指、導(dǎo)向氣缸、薄型氣缸、單電控5/2電磁閥、雙電控5/2電磁閥單向節(jié)流閥、消聲器、快插接頭、氣管等，它們的主要作用是完成機(jī)械手的伸縮、抓取、升降、旋轉(zhuǎn)等操作。任務(wù)3輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試

氣動系統(tǒng)的組成一、氣缸任務(wù)3輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試氣缸1.電磁閥組任務(wù)3輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試電磁閥組2.雙電控氣閥示意圖

在氣動控制回路中，驅(qū)動擺動氣缸和氣動手指氣缸的電磁閥采用的是雙電控二位五通電磁閥。對于單電控電磁閥，在無電控信號時(shí)，閥芯在彈簧力的作用下會被復(fù)位。對于雙電控電磁閥，在兩端都無電控信號時(shí)，閥芯的位置是取決于前一個電控信號。任務(wù)3輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試雙電控電磁閥3.任務(wù)3輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試

氣動回路控制原理二、1、安裝連接方法：（1）單向節(jié)流閥應(yīng)分別安裝在氣缸的工作口上，并纏繞好密封帶，以免運(yùn)行時(shí)漏氣。（2）單電控二位五通電磁閥、雙電控二位五通電磁閥的進(jìn)氣口和工作口應(yīng)安裝好快插接頭，并纏繞好密封帶，以免運(yùn)行時(shí)漏氣。（3）氣動匯流板的排氣口應(yīng)安裝好消聲器，并纏繞好密封帶，以免運(yùn)行時(shí)漏氣。（4）氣動元件對應(yīng)氣口之間用塑料氣管進(jìn)行連接，做到安裝美觀，氣管不交叉并保持氣路暢通。所有外露氣管用尼龍?jiān)鷰нM(jìn)行綁扎，松緊程度以不使氣管變形為宜。2、安裝步驟：用直徑6mm規(guī)格的氣管從氣源引入?yún)R流板。采用直徑6mm規(guī)格的氣管，從電磁閥的輸出口接入薄型氣缸的氣口。采用直徑4mm規(guī)格的氣管，從電磁閥的輸出口接入擺動氣缸、導(dǎo)向氣缸、氣動手指相應(yīng)所口。A口連接到薄型氣缸、導(dǎo)向氣缸、氣動手指的有桿側(cè)快接插頭。連接到機(jī)械手裝置上的管線首先綁扎在拖鏈帶安裝支架上，然后沿拖鏈帶敷設(shè)，進(jìn)入管線線槽中。綁扎管線時(shí)要注意管線引出端到綁扎處保持足夠長度，以免機(jī)構(gòu)運(yùn)動時(shí)被拉緊造成脫落。沿拖鏈敷設(shè)時(shí)注意管線間不要相互交叉。3、氣路連接的專業(yè)規(guī)范要求：（1）連接時(shí)注意氣管走向應(yīng)按序排布，均勻美觀，不能交叉、打折，無氣管纏繞，綁扎變形現(xiàn)象。（2）氣管要在快速接頭中插緊，不能夠有漏氣現(xiàn)象。（3）氣路連接完畢后，應(yīng)用扎帶綁扎，第一根綁扎帶離電磁閥組氣管接頭連接處60mm+/-5mm，綁扎帶切割不能留余太長，必須小于1mm且不割手，兩個綁扎帶之間的距離不超過50mm。電纜和氣管應(yīng)分開綁扎，但當(dāng)它們都來自同一個移動模塊上時(shí)，允許綁扎在一起。任務(wù)3輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試

氣動元件的安裝調(diào)試三、

電磁閥功能測試（在電氣線路安裝完成后進(jìn)行）。

輸送單元通電（接通氣源），進(jìn)入編程軟件，利用強(qiáng)制功能，強(qiáng)制PLCQ0.4，使其接通/斷開一次，觀察PLCQ0.4的LED是否亮，外部推料氣缸1是否執(zhí)行推料動作，若不執(zhí)行應(yīng)檢查推料氣缸1A、推料電磁閥1Y的氣路連接部分及推料電磁閥1Y的接線。用同樣方法測試另外兩個電磁閥。任務(wù)3輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試

氣動元件的測試四、調(diào)試對象：執(zhí)行元件的運(yùn)行情況調(diào)試方法：（1）通過手動控制單向換向閥、雙向換向閥，觀察各氣動執(zhí)行元件的動作情況；氣動執(zhí)行元件運(yùn)行過程中檢查各管路的連接處是否有漏氣現(xiàn)象，是否存在氣管不暢通現(xiàn)象。（2）調(diào)節(jié)單向節(jié)流閥，獲得穩(wěn)定的氣動執(zhí)行元件運(yùn)行速度。任務(wù)3輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試

氣路系統(tǒng)調(diào)試方法五、初識輸送單元任務(wù)1任務(wù)2任務(wù)3任務(wù)4輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)整輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試項(xiàng)目六輸送單元安裝與調(diào)試步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)知識準(zhǔn)備1知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)90自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試知識目標(biāo)：了解電氣控制系統(tǒng)組成；掌握電氣線路安裝方法和安裝步驟；能力目標(biāo)：能夠識讀電氣控制原理圖，能夠完成供料單元電氣線路的安裝

及調(diào)試；思政元素：具有良好的職業(yè)素養(yǎng)，具體問題總體分析。任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試1-控制原理電磁閥線圈控制器PLC觸摸屏傳感器信號/操作按鈕/開關(guān)信號狀態(tài)指示燈驅(qū)動器控制電機(jī)機(jī)械手裝置移動傳感器信號任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試2-PLC選擇I： 傳感器輸入（1個電渦流式光電開關(guān)+2個限位開關(guān)+7個磁性開關(guān)）占用10個輸入端； 報(bào)警輸入：1個伺服報(bào)警 操作按鈕：（啟動+停止+急停+轉(zhuǎn)換開關(guān)各1個）占4個輸入點(diǎn)。Q: 輸出有6個電磁閥+3個指示燈+2個伺服控制輸出端（方向+脈沖），則需要11個輸出點(diǎn)。輸出形式：采用晶體管輸出型。選用西門子S7-1200CPU1214CDC/DC/DCPLC主單元,SM1223為數(shù)字量輸入輸出擴(kuò)展單元任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試3-I/O分配任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試4-電氣原理圖任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試5-線路安裝必須注意:限位開關(guān)均提供一對轉(zhuǎn)換觸點(diǎn)，它們的靜觸點(diǎn)應(yīng)連接到公共點(diǎn)COM，而動斷觸點(diǎn)必須連接到伺服驅(qū)動器的控制端口CNX5的CCWL（9腳）和CWL（8腳）作為硬聯(lián)鎖保護(hù)，目的是防范由于程序錯誤引起沖極限故障而造成設(shè)備損壞。接線時(shí)請注意:晶體管輸出的S7-1200系列PLC，供電電源采用DC24V的直流電源，與前面各工作單元的繼電器輸出的PLC不同。任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試磁性開關(guān)的安裝與接線1.

1）磁性開關(guān)的安裝

輸送單元中涉及2個雙作用氣缸、1個擺動氣缸、1個氣動手指氣缸，由7個磁性開關(guān)作為氣缸的極限位置檢測元件。磁性開關(guān)的安裝方法與供料單元中磁性開關(guān)的安裝方法相同。2）磁性開關(guān)的接線

磁性開關(guān)的輸出為2線（棕色+；藍(lán)色-），連接時(shí)，1B1、1B2、2B1、2B2、3B1、3B2、4B的棕色線分別與裝置側(cè)端子排對應(yīng)的PLC的輸入點(diǎn)（I0.3、I0.4、I0.5、I0.6、I0.7、I1.0、I1.1）相連，藍(lán)色線與直流電源的“-”相連。5-線路安裝任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試輸送單元電氣端子排接線2.5-線路安裝1）裝置側(cè)接線一是把裝配單元各傳感器信號線、電源線、0V線按規(guī)定接至裝置側(cè)部分左邊較寬的接線端子排；二是把裝配單元電磁閥的信號線接至裝置側(cè)部分右邊較窄的接線端子排。1—9針通信端口；2—25針通信端口；3—傳感器24V電源端子；4—傳感器信號端子；5—傳感器0V端子；6—電磁閥0V端子；7—電磁閥信號端子；8—電磁閥24V電源端子任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試輸送單元電氣端子排接線2.4-線路安裝2）PLC側(cè)接線

PLC側(cè)接線包括電源接線和PLC輸入/輸出端子的接線，以及按鈕模塊的接線三個部分。PLC側(cè)接線端子排為雙層兩列端子，左邊較窄的一列主要接PLC的輸出口端子，右邊較寬的一列接PLC的輸入口端子。兩列中的下層分別接24V電源和0V。左列上層接PLC的輸出口信號，右列上層接PLC的輸入口信號。PLC的按鈕接線端子連接至PLC的輸入口，信號指示燈信號端接至PLC的輸出口。

PLC的按鈕/指示燈模塊中的按鈕接線端子連接至PLC的輸入口，信號指示燈信號端接至PLC的輸出口。輸送單元PLC側(cè)接線端子排傳感器的功能測試1.5-線路測試

（1）磁性開關(guān)功能測試。輸送單元通電（接通氣源），用手動控制電磁閥1Y1、2Y1、2Y2、3Y、4Y1、4Y2工作，實(shí)現(xiàn)升降氣缸、擺動氣缸、伸縮氣缸、氣動手指的動作，觀察PLCI0.3、I0.4、I0.5、I0.6、I0.7、I1.0、I1.1的LED是否亮，若不亮應(yīng)檢查磁性開關(guān)及連接線。

（2）原點(diǎn)接近開關(guān)功能測試。輸送單元通電（接通氣源），將機(jī)械手返回到原始點(diǎn)，觀察PLCI0.0的LED是否亮，若不亮應(yīng)檢查金屬接近開關(guān)及連接線。

（3）限位開關(guān)功能測試。輸送單元通電（接通氣源），將機(jī)械手返回到右限位、左限位位置，觀察PLCI0.1和I0.2的LED是否亮，若不亮應(yīng)檢查行程開關(guān)及連接線。任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試按鈕/指示燈的功能測試2.5-線路測試

（1）按鈕功能測試。分揀單元通電，用手按動停止/起動按鈕、單機(jī)/聯(lián)機(jī)轉(zhuǎn)換開關(guān)，觀察PLCI2.4、I2.5、I2.7的LED是否亮（滅），若不亮（滅）應(yīng)檢查對應(yīng)按鈕及連接線。（2）指示燈功能測試。分揀單元通電，進(jìn)入編程軟件，利用強(qiáng)制功能，分別強(qiáng)制PLCQ1.5、Q1.6、Q1.7，觀察PLCQ1.5、Q1.6、Q1.7的LED是否亮，外部指示燈黃色、綠色、紅色是否亮，若不亮應(yīng)檢查指示燈及連接線。

任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試6-調(diào)試

磁性開關(guān)功能調(diào)試。磁性開關(guān)安裝位置要合適，用螺絲刀按下電磁閥相應(yīng)的手動按鈕并鎖死，調(diào)整相應(yīng)磁性開關(guān)位置，使磁性開關(guān)動作，然后鎖緊磁性開關(guān)緊定螺釘。

任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試7-注意事項(xiàng)1）傳感器的安裝注意事項(xiàng)磁性開關(guān)安裝時(shí)應(yīng)注意位置和緊固牢靠。2）PLC的安裝注意事項(xiàng)（1）PLC接線應(yīng)使用合適的導(dǎo)線及接線護(hù)套。（2）PLC的I/O線路要與動力線可靠隔離。（3）PLC的每個電氣連接點(diǎn)上的接線應(yīng)不超過2根。（4）PLC的I/O點(diǎn)與外部器件連接時(shí)要使用接線端子過渡。（5）PLC輸出點(diǎn)連接感性負(fù)載時(shí)要配備浪涌保護(hù)電路。任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試7-注意事項(xiàng)3）電氣接線的安裝注意事項(xiàng)（1）電氣接線要嚴(yán)格按照圖紙連接。（2）做好線號標(biāo)記和線束綁扎。（3）根據(jù)不同電壓等級，應(yīng)使用相應(yīng)顏色的導(dǎo)線。（4）接線端子上的螺釘旋緊時(shí)用力要適度，以免易扣。（5）注意不同電壓等級的導(dǎo)線不要混槽布線。（6）合理分配接線端子的連接線數(shù)量。任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試任務(wù)4輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試初識輸送單元任務(wù)1任務(wù)2任務(wù)3任務(wù)4輸送單元機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)整輸送單元?dú)鈩踊芈钒惭b與調(diào)試輸送單元電氣線路安裝與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試項(xiàng)目六輸送單元安裝與調(diào)試步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)知識準(zhǔn)備1知識準(zhǔn)備2松下MINASA6系列AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)107自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試知識目標(biāo)：了解本單元工作原理；掌握程序設(shè)計(jì)的方法；能力目標(biāo)：能夠根據(jù)控制要求，完成PLC程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試；思政元素：職業(yè)素養(yǎng)，具體問題總體分析，軍工精神。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試

輸送單元單站運(yùn)行的目標(biāo)是測試設(shè)備傳送工件的功能。進(jìn)行測試時(shí)，要求其他各工作單元已經(jīng)就位。設(shè)備加電前，需將機(jī)械手裝置手動移動到直線導(dǎo)軌約中間位置，并在供料單元的出料臺上放置一個工件。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試一、脈沖輸出功能S7-1200有3個內(nèi)置PTO/PWM發(fā)生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調(diào)節(jié)（PWM）信號波形。當(dāng)組態(tài)一個輸出為PTO操作時(shí)，生成一個50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開環(huán)控制。內(nèi)置PTO功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數(shù)量可由用戶控制。但應(yīng)用程序必須通過PLC內(nèi)置I/O提供方向和限位控制。為了簡化用戶應(yīng)用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN提供的位控向?qū)Э梢詭椭脩粼诤芏痰臅r(shí)間內(nèi)全部完成PWM、PTO或位控模塊的組態(tài)。向?qū)Э梢陨晌恢弥噶?，用戶可以用這些指令在其應(yīng)用程序中為速度和位置提供動態(tài)控制。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試一、脈沖輸出功能在裝置中，Q0.0輸出脈沖作為伺服驅(qū)動器的位置指令，Q0.2輸出脈沖作為伺服驅(qū)動器的方向指令。Q0.0輸出脈沖的數(shù)量決定伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，即機(jī)械手的直線位移。Q0.0輸出脈沖的頻率決定了伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，即機(jī)械手的運(yùn)動速度。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試二、控制要求輸送單元在通電后，按下復(fù)位按鈕SB1，執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。在復(fù)位過程中，“正常工作”指示燈HL1以1Hz的頻率閃爍。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，且輸送單元各個氣缸滿足初始位置的要求，則復(fù)位完成，“正常工作”指示燈HL1常亮。按下起動按鈕SB2，設(shè)備啟動，“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2也常亮，開始功能測試過程。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試二、控制要求抓取機(jī)械手裝置從供料站出料臺抓取工件，抓取的順序是：手臂伸出→手爪夾緊抓取工件→提升臺上升→手臂縮回。抓取動作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手裝置向加工站移動，移動速度不小于300mm/s。機(jī)械手裝置移動到加工站物料臺的正前方后，即把工件放到加工站物料臺上。抓取機(jī)械手裝置在加工站放下工件的順序是：手臂伸出→提升臺下降→手爪松開放下工件→手臂縮回。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試放下工件動作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。抓取動作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手裝置移動到裝配站物料臺的正前方。然后把工件放到裝配站物料臺上。其動作順序與加工站放下工件的順序相同。放下工件動作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。二、控制要求任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試機(jī)械手手臂縮回后，擺臺逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動作順序與加工站放下工件的順序相同。放下工件動作完成后，機(jī)械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手裝置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，擺臺順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，然后以100mm/s的速度低速返回原點(diǎn)停止。二、控制要求任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試若在工作過程中按下急停按鈕QS，則系統(tǒng)立即停止運(yùn)行。在急停復(fù)位后，應(yīng)從急停前的斷點(diǎn)開始繼續(xù)運(yùn)行。但是若急停按鈕按下時(shí)，輸送站機(jī)械手裝置正在向某一目標(biāo)點(diǎn)移動，則急停復(fù)位后輸送站機(jī)械手裝置應(yīng)首先返回原點(diǎn)位置，然后再向原目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動。在急停狀態(tài)，綠色指示燈HL2以1Hz的頻率閃爍，直到急停復(fù)位后恢復(fù)正常運(yùn)行時(shí)，HL2恢復(fù)常亮。二、控制要求任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試非正常運(yùn)行的功能要求

若在工作過程中按下急停按鈕QS，則系統(tǒng)立即停止運(yùn)行。在急停復(fù)位后，應(yīng)從急停前的斷點(diǎn)開始繼續(xù)運(yùn)行。但是若急停按鈕按下時(shí)，輸送站機(jī)械手裝置正在向某一目標(biāo)點(diǎn)移動，則急停復(fù)位后輸送站機(jī)械手裝置應(yīng)首先返回原點(diǎn)位置，然后再向原目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動。在急停狀態(tài)，綠色指示燈HL2以1Hz的頻率閃爍，直到急停復(fù)位后恢復(fù)正常運(yùn)行時(shí)，HL2恢復(fù)常亮。二、控制要求任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試三、I/O分配表任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試四、伺服參數(shù)設(shè)置任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試五、用位控向?qū)Ь幊陶麄€功能過程應(yīng)包括上電后復(fù)位、輸送單站功能程序、緊急停止處理和狀態(tài)指示等部分，輸送單站功能程序是一個步進(jìn)順序控制過程。在子程序中可采用步進(jìn)指令驅(qū)動實(shí)現(xiàn)。輸送單元程序控制的關(guān)鍵點(diǎn)是伺服電機(jī)的定位控制，在編寫程序時(shí)，應(yīng)預(yù)先規(guī)劃好各段的位置，然后借助位置控制向?qū)ЫM態(tài)軸輸出。根據(jù)按工作任務(wù)的要求和各站位置，確定各工作單元的運(yùn)動曲線。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試運(yùn)動控制程序可以由向?qū)砩?，在菜單欄點(diǎn)“工具”，選擇“運(yùn)動”向?qū)ВM態(tài)“軸0”，并命名“YL-335B輸送站伺服控制”。然后按下列步驟逐步生成。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試六、PLC程序設(shè)計(jì)1、主程序輸送單元主程序是一個周期循環(huán)掃描的程序。通電短暫延時(shí)后進(jìn)行初態(tài)檢查，即調(diào)用初態(tài)檢查子程序。如果初態(tài)檢查不成功，則說明設(shè)備未就緒，也就是不能起動輸送單元使之運(yùn)行。如果初態(tài)檢查成功，則會調(diào)用回原點(diǎn)子程序，返回原點(diǎn)成功，這樣設(shè)備進(jìn)入準(zhǔn)備就緒狀態(tài)，允許起動。起動后，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，此時(shí)主程序每個掃描周期調(diào)用運(yùn)行控制子程序。如果在運(yùn)行狀態(tài)下發(fā)出停止指令，則系統(tǒng)運(yùn)行一個周期后轉(zhuǎn)入停止?fàn)顟B(tài)，等待系統(tǒng)下一次起動。輸送單元主程序順序控制功能圖任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試使用MC_Power指令，使能伺服軸。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試進(jìn)行初始化操作，將主站就緒標(biāo)志位、系統(tǒng)就緒標(biāo)志位、運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志位、歸零完成標(biāo)志位復(fù)位，將初態(tài)檢查標(biāo)志位置位。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試當(dāng)檢測到下限位開關(guān)信號為1或者上限位開關(guān)信號為1時(shí)，發(fā)出越程故障信號。發(fā)生越程故障時(shí)，將運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志位復(fù)位，使伺服軸停止。在PLC運(yùn)行的每一個掃描周期，調(diào)用“通信”函數(shù)。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試當(dāng)本站處于運(yùn)行狀態(tài)，并且全線聯(lián)機(jī)標(biāo)志位為1時(shí)，將HMI聯(lián)機(jī)標(biāo)志位置位。當(dāng)運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志位為0并且方式切換信號為1時(shí)，選擇聯(lián)機(jī)方式。當(dāng)運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志位為0、方式切換信號為0、HMI聯(lián)機(jī)信號為0時(shí)，選擇單站方式。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試當(dāng)聯(lián)機(jī)方式標(biāo)志位為1、另外四站的聯(lián)機(jī)信號為1、HMI聯(lián)機(jī)標(biāo)志位為1時(shí)，使全線聯(lián)機(jī)標(biāo)志位通電。按下復(fù)位按鈕時(shí)，將初態(tài)檢查標(biāo)志位置位。初態(tài)檢查標(biāo)志位為1之后，每一個掃描周期會調(diào)用“初態(tài)檢查復(fù)位”函數(shù)，進(jìn)行輸送站的初態(tài)檢查和復(fù)位操作。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試如果急停按鈕未被按下、歸零完成標(biāo)志位和初始位置標(biāo)志位都為1，則將主站就緒標(biāo)志位置位。如果急停按鈕被按下或者歸零完成標(biāo)志位為0，則將主站就緒標(biāo)志位復(fù)位。

當(dāng)主站就緒標(biāo)志位為1，并且另外四站的準(zhǔn)備就緒信號都為1時(shí)，使系統(tǒng)就緒標(biāo)志位通電。在聯(lián)機(jī)模式下，當(dāng)系統(tǒng)就緒標(biāo)志位為1時(shí)，將初態(tài)檢查標(biāo)志位復(fù)位。在單站模式下，當(dāng)主站就緒標(biāo)志位為1時(shí)，將初態(tài)檢查標(biāo)志位復(fù)位。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試主站就緒之后，按下啟動按鈕，將運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志位置位，將初始步置位，系統(tǒng)啟動。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試當(dāng)系統(tǒng)處于運(yùn)行狀態(tài)并且全線聯(lián)機(jī)標(biāo)志位為1時(shí)，使全線運(yùn)行標(biāo)志位通電，向另外四站發(fā)送全線運(yùn)行信號。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在聯(lián)機(jī)運(yùn)行時(shí)，如果出現(xiàn)以下情況會發(fā)出停止指令：按下觸摸屏中的停止按鈕；供料站的料倉中沒有工件、供料完成信號為0、輸送站的順控控制過程返回初始步；裝配站的料倉中沒有芯件、輸送站的順控控制過程返回初始步；當(dāng)系統(tǒng)處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，每一個掃描周期會調(diào)用“運(yùn)行控制”函數(shù)。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試

停止指令發(fā)出后，將運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志位復(fù)位，將順序控制的所有步復(fù)位，將歸零完成標(biāo)志位復(fù)位，將所有電磁閥的電控信號復(fù)位，系統(tǒng)停止。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試當(dāng)輸送站未處于準(zhǔn)備就緒狀態(tài)時(shí)，HL1燈會以0.5Hz的頻率閃爍。當(dāng)輸送站處于準(zhǔn)備就緒狀態(tài)時(shí)，HL1燈常亮。當(dāng)HMI聯(lián)機(jī)標(biāo)志位為1時(shí)，向另外四站發(fā)送HMI聯(lián)機(jī)信號。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試當(dāng)按下急停按鈕時(shí)，使急停標(biāo)志位通電，向另外四站發(fā)送全線急停信號。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在PLC運(yùn)行的每一個掃描周期，通過MC_ReadParam指令讀取伺服軸的實(shí)際位置。當(dāng)按下急停按鈕或者按下觸摸屏中的停止按鈕時(shí)，執(zhí)行MC_Halt指令，使伺服軸停止。2）初態(tài)檢查復(fù)位程序該子程序主要完成機(jī)械手初始狀態(tài)復(fù)位和返回原點(diǎn)操作。當(dāng)機(jī)械手手爪松開、右旋、下降、縮回4個狀態(tài)條件滿足時(shí)，表示機(jī)械手處于初始狀態(tài)，延時(shí)500ms后執(zhí)行回原點(diǎn)操作。當(dāng)機(jī)械手剛好位于原點(diǎn)位置時(shí)，則絕對位移30mm，執(zhí)行Home模塊(絕對位移30mm—裝載參考點(diǎn)位置—返回原點(diǎn)成功標(biāo)志）。當(dāng)機(jī)械手位于原點(diǎn)左側(cè)位置時(shí)（不可能位于原點(diǎn)右側(cè)），則直接執(zhí)行Home模塊(絕對位移30mm—裝載參考點(diǎn)位置—返回原點(diǎn)成功標(biāo)志）。六、PLC程序設(shè)計(jì)輸送單元初態(tài)檢查復(fù)位子程序順序控制功能圖任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試通過控制氣動手指的雙電控電磁閥，使氣動手指松開。通過控制擺動氣缸的雙電控電磁閥，使擺動氣缸處于右旋狀態(tài)。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試如果手臂伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)、擺動氣缸處于右旋狀態(tài)、提升氣缸處于縮回狀態(tài)、氣動手指處于松開狀態(tài)，則使初始位置標(biāo)志位通電。當(dāng)初始位置標(biāo)志位為1時(shí)，調(diào)用“回原點(diǎn)”函數(shù)，進(jìn)行直線運(yùn)動組件的回原點(diǎn)操作。六、PLC程序設(shè)計(jì)3）回原點(diǎn)程序任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試按下輸送站的復(fù)位按鈕時(shí)，延時(shí)0.5秒使home指令觸發(fā)標(biāo)志位通電。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在home指令觸發(fā)標(biāo)志位的上升沿，執(zhí)行MC_Home指令，進(jìn)行直線運(yùn)動組件的回原點(diǎn)操作?；卦c(diǎn)的模式為模式3?；卦c(diǎn)完成之后，會將伺服軸的實(shí)際位置設(shè)為0，并且使尋零完成標(biāo)志位通電。當(dāng)尋零完成標(biāo)志位為1時(shí)，將函數(shù)的done參數(shù)置位。六、PLC程序設(shè)計(jì)4）運(yùn)行控制程序任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試

“運(yùn)行控制”函數(shù)的程序采用順序控制設(shè)計(jì)法進(jìn)行設(shè)計(jì)，運(yùn)行控制的順序功能圖如圖所示。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在初始步，轉(zhuǎn)換到M30.1步。在M30.1步，調(diào)用“抓取工件”函數(shù)，從供料站的出料臺抓取外殼工件，抓取完成后，轉(zhuǎn)換到M30.2步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M30.2步，執(zhí)行MC_MoveAbsolute指令，使抓取機(jī)械手裝置以300mm/s的速度移動到加工站加工臺的正前方。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置到達(dá)加工站加工臺的正前方后，轉(zhuǎn)換到M30.3步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M30.3步，調(diào)用“放下工件”函數(shù)，將外殼工件放到加工站加工臺上。延時(shí)2秒轉(zhuǎn)換到M30.4步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M30.4步，調(diào)用“抓取工件”函數(shù)，從加工站加工臺中抓取工件，抓取完成后，轉(zhuǎn)換到M30.5步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M30.5步，執(zhí)行MC_MoveAbsolute指令，使抓取機(jī)械手裝置以300mm/s的速度移動到裝配站裝配臺的正前方。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置到達(dá)裝配站裝配臺的正前方后，轉(zhuǎn)換到M30.6步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M30.6步，調(diào)用“放下工件”函數(shù)，將外殼工件放到裝配站裝配臺上。延時(shí)2秒轉(zhuǎn)換到M30.7步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M30.7步，調(diào)用“抓取工件”函數(shù)，從裝配站裝配臺中抓取工件，抓取完成后，使擺動氣缸左旋，擺動氣缸左旋到位后，轉(zhuǎn)換到M31.0步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M31.0步，執(zhí)行MC_MoveAbsolute指令，使抓取機(jī)械手裝置以300mm/s的速度向分揀站移動。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置到達(dá)分揀站后，轉(zhuǎn)換到M31.1步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M31.1步，調(diào)用“放下工件”函數(shù)，將外殼工件放到分揀站進(jìn)料口。延時(shí)2秒轉(zhuǎn)換到M31.2步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M31.2步，執(zhí)行MC_MoveAbsolute指令，使抓取機(jī)械手裝置以400mm/s的速度移動到絕對位置為100mm處。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置到達(dá)絕對位置為100mm處，讓擺動氣缸右旋，當(dāng)擺動氣缸右旋到位后，轉(zhuǎn)換到M31.3步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M31.3步，執(zhí)行MC_MoveAbsolute指令，使抓取機(jī)械手裝置以100mm/s的速度移動到原點(diǎn)。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置到達(dá)原點(diǎn)后，轉(zhuǎn)換到M31.4步。任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試在M31.4步，將測試完成標(biāo)志位置位，返回初始步。六、PLC程序設(shè)計(jì)5）抓取工件程序輸送單元抓料子程序也是一個步進(jìn)程序，可以采用置位復(fù)位方法來編程，也可以用西門子特有的順序繼電器指令（SCR指令）來編程。其工藝控制過程為：手爪伸出，延時(shí)300ms，手爪夾緊，延時(shí)300ms控制機(jī)械手提升，手爪縮回，夾緊電磁閥復(fù)位，返回子程序入口。輸送單元抓料子程序順序控制功能圖任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試六、PLC程序設(shè)計(jì)6）放料程序輸送單元放料子程序也是一個步進(jìn)程序，可以采用置位復(fù)位方法來編程，也可以用西門子特有的順序繼電器指令（SCR指令）來編程。其工藝控制過程為：手爪伸出，延時(shí)300ms，機(jī)械手下降，延時(shí)300ms，手爪松開，手爪縮回，放松電磁閥復(fù)位，返回子程序入口。輸送單元放料子程序順序控制功能圖任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試

先讓手臂伸縮氣缸伸出，當(dāng)手臂伸縮氣缸伸出到位后，延時(shí)0.3秒讓提升氣缸下降，當(dāng)提升氣缸下降到位后，延時(shí)0.3秒讓氣動手指松開，當(dāng)氣動手指松開后，讓手臂伸縮氣缸縮回，當(dāng)手臂伸縮氣缸縮回到位后，發(fā)出放料完成信號。把編寫好的程序下載到單元的PLC，設(shè)備上電，接通氣源。（1）應(yīng)按下復(fù)位按鈕SB1執(zhí)行復(fù)位操作，使各個氣缸滿足初始位置的要求，且機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。復(fù)位完成，指示燈HL1常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。（注：氣缸初始位置是指：提升氣缸在下限位，擺動氣缸在右限位，伸縮氣缸在縮回狀態(tài)，氣動手指在松開狀態(tài)。）（2）當(dāng)設(shè)備準(zhǔn)備好，若按鈕/指示燈模塊的方式選擇開關(guān)SA置于“單站方式”位置，按下啟動按鈕SB2，設(shè)備啟動，“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2也常亮，開始功能測試過程。（3）正常功能測試①抓取機(jī)械手裝置從供料站出料臺抓取工件。②抓取動作完成后，機(jī)械手裝置向裝配站移動，移動速度不小于300mm/s。到達(dá)裝配站物料臺的正前方后，把工件放到裝配站物料臺上。③放下工件動作完成2秒后，機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。④抓取動作完成后，機(jī)械手裝置向加工站移動，移動速度不小于300mm/s。到達(dá)加工站物料臺的正前方后，把工件放到加工站物料臺上。⑤放下工件動作完成2秒后，機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。七、單站程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試⑥抓取動作完成后，擺臺逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，然后機(jī)械手裝置向分揀站移動，移動速度不小于300mm/s。到達(dá)后在分揀站進(jìn)料口把工件放下。⑦放下工件動作完成后，機(jī)械手手臂縮回，擺臺順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，然后以400mm/s的速度返回近原點(diǎn)，以100mm/s的速度返回原點(diǎn)。⑧當(dāng)機(jī)械手裝置返回原點(diǎn)后，一個測試周期結(jié)束，系統(tǒng)停止運(yùn)行。當(dāng)供料單元的出料臺上放置了工件時(shí)，可再按一次啟動按鈕SB2，開始新一輪的測試。（4）系統(tǒng)運(yùn)行的緊急停車測試若在工作過程中按下急停按鈕QS，則系統(tǒng)立即停止運(yùn)行。急停按鈕復(fù)位后系統(tǒng)從急停前的斷點(diǎn)開始繼續(xù)運(yùn)行。七、單站程序編制與調(diào)試任務(wù)5輸送單元程序編制與調(diào)試謝謝！169自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試170自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試項(xiàng)目七生產(chǎn)線整機(jī)調(diào)試項(xiàng)目七生產(chǎn)線整機(jī)調(diào)試知識準(zhǔn)備1

認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面PROFINET通信技術(shù)知識準(zhǔn)備2單元間數(shù)據(jù)規(guī)劃任務(wù)1通信系統(tǒng)配置任務(wù)2171聯(lián)調(diào)畫面設(shè)計(jì)任務(wù)3整機(jī)運(yùn)行程序設(shè)計(jì)任務(wù)4172自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試

知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

知識目標(biāo)：了解觸摸屏基本概念；掌握觸摸屏的組態(tài)設(shè)計(jì)方法；能力目標(biāo)：能夠根據(jù)控制要求，完成人機(jī)交互介面設(shè)計(jì)；思政元素：分工協(xié)作，軍工精神。知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

觸摸屏基本概念

一、觸摸屏的組態(tài)設(shè)計(jì)二、知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

觸摸屏基本概念

一、175觸摸屏的概念1.人機(jī)控制操作界面（HMI）在畫面中設(shè)置有指示燈、顯示儀表、主令按鈕、開關(guān)和電位器等，操作人員通過操作這些軟元件，就可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。觸摸屏是一種最直觀的操作設(shè)備，它可以和PLC直接進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。觸摸屏上的圖形或按鈕可用手指直接按壓操作，使得人和機(jī)器之間的交流變得簡單。觸摸屏與PLC的連接示意圖知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

176觸摸屏的功能2.（1）在HMI上顯示當(dāng)前的控制狀態(tài)、過程變量，包括數(shù)字量（開關(guān)量）和數(shù)值量（模擬量）。（2）在HMI上顯示報(bào)警信息，通過硬件或可視化圖形按鍵輸入數(shù)字量或數(shù)值量控制參數(shù)。（3）使用HMI的內(nèi)置功能，對PLC內(nèi)部進(jìn)行簡單的監(jiān)控和參數(shù)設(shè)置。（4）HMI可作為操作員面板進(jìn)行各種控制操作和參數(shù)設(shè)置。知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

177

裝置中采用了深圳昆侖通態(tài)科技有限公司研發(fā)的人機(jī)界面TPC7062Ti。7英寸高亮度TFT液晶顯示屏（分辨率800×480）；四線電阻式觸摸屏（分辨率4096×4096）；色彩達(dá)64K彩色。CPU主板：ARM結(jié)構(gòu)嵌入式低功耗CPU為核心，主頻600MHz，128M存儲空間。認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面3.知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

178TPC7062Ti人機(jī)界面的硬件連接4.（1）TPC供電接線和啟動電源插頭示意圖及引腳定義開機(jī)啟動知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

（2）TPC與SMART系列PLC的連接知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

180

TPC7062Ti觸摸屏是通過USB2口與PC連接的，連接以前，計(jì)算機(jī)應(yīng)先安裝MCGS組態(tài)軟件。當(dāng)需要在MCGS組態(tài)軟件上把資料下載到HMI時(shí)，只要在下載配置界面單擊“連機(jī)運(yùn)行”按鈕，然后單擊“工程下載”按鈕即可進(jìn)行下載。如果工程項(xiàng)目要在計(jì)算機(jī)模擬測試，則單擊“模擬運(yùn)行”按鈕，然后下載工程。知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

181

觸摸屏通過串口（COM）直接與PLC的編程口連接。所使用的通信線為西門子PC-PPI電纜，PC-PPI電纜把RS232轉(zhuǎn)為RS485。PC-PPI電纜9針母頭插在觸摸屏側(cè)，9針公頭插在PLC側(cè)。觸摸屏與PC的通信電纜觸摸屏與PLC的通信電纜知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

182觸摸屏的組態(tài)設(shè)計(jì)二、為了通過觸摸屏設(shè)備操作機(jī)器或系統(tǒng)，必須給觸摸屏設(shè)備組態(tài)用戶界面，該過程成為“組態(tài)階段”，使用的是MCGS嵌入版組態(tài)軟件。MCGS組態(tài)軟件包括組態(tài)環(huán)境、模擬環(huán)境、運(yùn)行環(huán)境。知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

工程師通過組態(tài)環(huán)境對其進(jìn)行工程設(shè)計(jì)并在運(yùn)行環(huán)境中運(yùn)行。組態(tài)環(huán)境和模擬運(yùn)行環(huán)境相當(dāng)于一套完整的工具軟件，可在PC上運(yùn)行。運(yùn)行環(huán)境按照組態(tài)工程中用戶指定的方式進(jìn)行各種處理，完成用戶組態(tài)設(shè)計(jì)的目標(biāo)和功能。觸摸屏進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境后，即可脫開組態(tài)環(huán)境獨(dú)立運(yùn)行。它作為PLC的操作員面板，可方便用戶對PLC中的內(nèi)部數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

184

MCGS嵌入版組態(tài)軟件的組態(tài)系統(tǒng)由主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫和運(yùn)行策略五部分構(gòu)成。MCGS組態(tài)工作平臺的結(jié)構(gòu)組成知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

MCGS組態(tài)工作平臺的結(jié)構(gòu)組成知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

主控窗口知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

設(shè)備窗口知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

用戶窗口知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

運(yùn)行策略知識準(zhǔn)備1認(rèn)知TPC7062Ti人機(jī)界面

191自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)知識目標(biāo)：了解PROFINET通信技術(shù)；掌握通信系統(tǒng)配置及編程方法；能力目標(biāo)：能夠根據(jù)控制要求，完成系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)配置；思政元素：具有良好的職業(yè)素養(yǎng)，具體問題總體分析。知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

PROFINET技術(shù)主要由PROFINETI/O和PROFINETCBA兩大部分組成,它們基于不同實(shí)時(shí)等級的通信模式和標(biāo)準(zhǔn)的Web及IT技術(shù)來實(shí)現(xiàn)所有自動化領(lǐng)域的應(yīng)用。如圖所示一、PROFINET通信概述知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

PROFINET基于以太網(wǎng)通信標(biāo)準(zhǔn),并把它改造為可進(jìn)行縮放的模型,對不同的應(yīng)用采取不同的通信方案,非常巧妙地解決了在同一個系統(tǒng)中滿足所有不同級別實(shí)時(shí)通信要求的問題。其通信性能等級如圖所示。知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

在PROFINET中,PROFINETCBA采用TCP/IP(非實(shí)時(shí))和實(shí)時(shí)(RT)通信,它允許時(shí)鐘周期由TCP/IP的100ms量級提升到TR的10ms量級,非常適合在工廠自動化的分布式I/O系統(tǒng)中應(yīng)用。等時(shí)同步實(shí)時(shí)(IRT)通信能夠使時(shí)鐘周期達(dá)到1ms量級,所以其適合運(yùn)動控制系統(tǒng)使用。PROFINETCBA包含了TCP/IP和RT兩種通信方式,而PROFINETI/O則包含了UDP/IP、RT和IRT通信技術(shù)。知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

二、PROFINETI/O

借

助PROFINETIO實(shí)

現(xiàn)

一

種

允

許

所

有

站

隨

時(shí)

訪

問

網(wǎng)

絡(luò)

的

交

換

技

術(shù)。

作

為PROFINET的一部分,PROFINETIO是用于實(shí)現(xiàn)模塊化、分布式應(yīng)用的通信概念。PROFINETIO環(huán)境中各個組件的名稱如圖所示知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

PROFINETIO環(huán)境中各個組件的名稱。知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

通過I/O通信,經(jīng)由PROFINETIO來讀取和寫入分布式I/O設(shè)備的

輸

入

和輸出。如圖所示提供了經(jīng)由PROFINETIO的I/O通信概述知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

三、通信術(shù)語1.PROFINET通信

PROFINET通信是通過工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行的。支持以下傳輸類型:工程組態(tài)數(shù)據(jù)和診斷數(shù)據(jù)及中斷的非循環(huán)傳輸;用戶數(shù)據(jù)的循環(huán)傳輸。PROFINET-IO通信以實(shí)時(shí)方式進(jìn)行。

2.

更新時(shí)間更新時(shí)間即是時(shí)間間隔。IO控制器與IO設(shè)備/智能設(shè)備之間在該時(shí)間間隔內(nèi),通過IO系統(tǒng)循環(huán)交換數(shù)據(jù)。STEP7為PROFINETIO系統(tǒng)的每個IO設(shè)備自動在默認(rèn)設(shè)置中計(jì)算更新時(shí)間,并且考慮了數(shù)據(jù)交換量和設(shè)置發(fā)送時(shí)鐘。如圖所示。知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

3.看門狗時(shí)間

看門狗時(shí)間是IO控制器或IO設(shè)備允許的且不含接收IO數(shù)據(jù)的時(shí)間。如果在看門狗時(shí)間內(nèi)IO控制器沒有為IO設(shè)備提供數(shù)據(jù),IO設(shè)備將檢測丟失的幀并輸出替換值。這種情況將作為站故障報(bào)告給IO控制器。在STEP7中,看門狗時(shí)間是更新時(shí)間的整數(shù)倍,可由用戶進(jìn)行設(shè)置,如圖所示。知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

4.發(fā)送時(shí)鐘

兩個連續(xù)通信周期之間的時(shí)間段。發(fā)送時(shí)鐘是數(shù)據(jù)交換期間允許的最短時(shí)間間隔,如圖所示。知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

5.更新時(shí)間和發(fā)送時(shí)鐘之間的關(guān)系

計(jì)算出的更新時(shí)間是發(fā)送時(shí)鐘的整數(shù)倍(1、2、4、8...,512)。因此,可能出現(xiàn)的最小更新時(shí)間取決于可設(shè)置的IO控制器的最小發(fā)送時(shí)鐘以及IO控制器和IO設(shè)備的效率。根據(jù)發(fā)送時(shí)鐘的大小,可以只提供一部分整數(shù)倍時(shí)鐘(STEP7通過預(yù)選擇來保證這一點(diǎn))。下表以CPU1516-3PN/DP為例說明了可設(shè)置的更新時(shí)間與發(fā)送時(shí)鐘之間的依存關(guān)系。知識準(zhǔn)備2PROFINET通信技術(shù)

三、PROFINETIO系統(tǒng)PROFINETIO系統(tǒng)由一個PROFINETIO控制器和其分配的PROFINETIO設(shè)備組成。當(dāng)添加了IO控制器和IO設(shè)備后,需要為IO設(shè)備分配IO控制器,以形成一個基本PROFINETIO系統(tǒng)。構(gòu)建S7-1200與S7-1200的ProfinetIO通信。(1)創(chuàng)建TIAPortal項(xiàng)目并進(jìn)行接口參數(shù)配置使用TIAV15.1創(chuàng)建一個新項(xiàng)目,進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)視圖添加表1列出的所有設(shè)備,并進(jìn)入各個設(shè)備以太網(wǎng)地址選項(xiàng)分別設(shè)置子網(wǎng)、IP地址以及設(shè)備名稱,如圖