2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員高級(jí)模擬試題及答案機(jī)器人編程與維護(hù)技能一、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20題，40分）1.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系中，以機(jī)器人安裝基座為原點(diǎn)的坐標(biāo)系是（）。A.工具坐標(biāo)系B.工件坐標(biāo)系C.基坐標(biāo)系D.世界坐標(biāo)系2.ABB機(jī)器人RAPID語(yǔ)言中，用于設(shè)置工具數(shù)據(jù)的指令是（）。A.MoveJB.SetToolC.ToolDataD.LoadTool3.工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器故障時(shí)，最可能出現(xiàn)的現(xiàn)象是（）。A.機(jī)器人無(wú)法啟動(dòng)B.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)或位置偏差C.示教器無(wú)顯示D.報(bào)警代碼“過(guò)載”4.以下不屬于工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程軟件的是（）。A.RobotStudioB.KUKA.SimProC.MastercamD.Delmia5.六軸工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行圓弧插補(bǔ)時(shí)，至少需要（）個(gè)示教點(diǎn)。A.2B.3C.4D.56.機(jī)器人TCP（工具中心點(diǎn)）標(biāo)定的“三點(diǎn)法”中，需確保三次示教點(diǎn)的（）。A.X坐標(biāo)相同B.Y坐標(biāo)相同C.Z坐標(biāo)相同D.任意坐標(biāo)相同7.工業(yè)機(jī)器人制動(dòng)系統(tǒng)的主要作用是（）。A.提高運(yùn)動(dòng)速度B.斷電時(shí)保持關(guān)節(jié)位置C.降低能耗D.增強(qiáng)負(fù)載能力8.某工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)“伺服準(zhǔn)備未就緒”報(bào)警，可能的原因是（）。A.伺服驅(qū)動(dòng)器電源未接通B.工具重量超過(guò)額定負(fù)載C.示教器電池電量低D.機(jī)器人本體溫度過(guò)高9.以下關(guān)于機(jī)器人程序備份的描述，錯(cuò)誤的是（）。A.需備份系統(tǒng)參數(shù)、用戶(hù)程序和配置文件B.可通過(guò)U盤(pán)或網(wǎng)絡(luò)傳輸備份C.備份周期建議為每月一次D.備份文件無(wú)需校驗(yàn)完整性10.安川Motoman機(jī)器人的編程語(yǔ)言中，用于定義位置數(shù)據(jù)的指令是（）。A.P[1]B.POS[1]C.LOC[1]D.JPOS[1]11.工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的潤(rùn)滑周期通常為（）。A.3個(gè)月B.6個(gè)月C.1年D.2年12.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)與控制器通信時(shí)，常用的協(xié)議是（）。A.ModbusRTUB.ProfibusC.TCP/IPD.CANopen13.以下參數(shù)中，不屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的是（）。A.關(guān)節(jié)長(zhǎng)度B.關(guān)節(jié)扭轉(zhuǎn)角C.負(fù)載慣量D.關(guān)節(jié)偏移量14.示教編程時(shí)，若機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)期偏差較大，首先應(yīng)檢查（）。A.工具坐標(biāo)系標(biāo)定B.工件坐標(biāo)系標(biāo)定C.關(guān)節(jié)零位校準(zhǔn)D.伺服電機(jī)電流15.工業(yè)機(jī)器人控制柜內(nèi)熔斷器熔斷的直接原因是（）。A.電壓波動(dòng)B.電流超過(guò)額定值C.溫度過(guò)高D.絕緣老化16.KUKA機(jī)器人KRL語(yǔ)言中，用于循環(huán)執(zhí)行程序段的指令是（）。A.IF...ELSEB.FOR...ENDFORC.DEF...ENDD.WAIT17.機(jī)器人本體電纜老化后，可能導(dǎo)致（）。A.程序丟失B.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)異響C.信號(hào)傳輸干擾D.示教器黑屏18.以下關(guān)于機(jī)器人精度的描述，正確的是（）。A.重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度B.絕對(duì)定位精度與重復(fù)定位精度無(wú)關(guān)C.負(fù)載越大，重復(fù)定位精度越高D.溫度變化不影響絕對(duì)定位精度19.工業(yè)機(jī)器人安全等級(jí)SIL3對(duì)應(yīng)的失效概率為（）。A.10??~10??B.10??~10??C.10??~10??D.10?3~10??20.離線(xiàn)編程中，“碰撞檢測(cè)”功能的主要作用是（）。A.優(yōu)化運(yùn)動(dòng)軌跡B.檢查機(jī)器人與周?chē)h(huán)境的干涉C.計(jì)算工作空間D.驗(yàn)證程序語(yǔ)法二、多項(xiàng)選擇題（每題3分，共10題，30分。每題至少2個(gè)正確選項(xiàng)，錯(cuò)選、漏選均不得分）1.工業(yè)機(jī)器人本體維護(hù)的常規(guī)項(xiàng)目包括（）。A.諧波減速器潤(rùn)滑B.伺服電機(jī)絕緣測(cè)試C.電纜接頭緊固D.示教器屏幕清潔2.以下屬于機(jī)器人編程模式的是（）。A.示教編程B.離線(xiàn)編程C.語(yǔ)音編程D.圖形化編程3.機(jī)器人伺服系統(tǒng)常見(jiàn)故障包括（）。A.編碼器信號(hào)丟失B.驅(qū)動(dòng)器過(guò)流報(bào)警C.電機(jī)軸承異響D.控制器風(fēng)扇停轉(zhuǎn)4.工具坐標(biāo)系標(biāo)定的方法有（）。A.四點(diǎn)法B.六點(diǎn)法C.三點(diǎn)法D.兩點(diǎn)法5.工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)組成包括（）。A.伺服驅(qū)動(dòng)器B.控制柜電源模塊C.本體電纜D.操作面板6.RAPID語(yǔ)言中，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的指令有（）。A.MoveLB.MoveJC.MoveCD.MoveP7.機(jī)器人故障診斷的常用工具包括（）。A.萬(wàn)用表B.示波器C.紅外測(cè)溫儀D.激光跟蹤儀8.以下可能導(dǎo)致機(jī)器人重復(fù)定位精度下降的原因有（）。A.減速器磨損B.伺服電機(jī)參數(shù)漂移C.工件坐標(biāo)系偏移D.工具重量增加9.離線(xiàn)編程軟件的核心功能包括（）。A.三維模型導(dǎo)入B.軌跡規(guī)劃C.程序仿真D.實(shí)時(shí)監(jiān)控10.工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)措施包括（）。A.急停按鈕B.安全光柵C.示教器使能開(kāi)關(guān)D.本體接地保護(hù)三、填空題（每題2分，共10題，20分）1.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制分為_(kāi)_______控制和軌跡控制兩大類(lèi)。2.機(jī)器人工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)定義為_(kāi)_______的中心點(diǎn)。3.諧波減速器由剛輪、柔輪和________三部分組成。4.伺服驅(qū)動(dòng)器的主要功能是將________信號(hào)轉(zhuǎn)換為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流。5.RAPID語(yǔ)言中，用于存儲(chǔ)位置數(shù)據(jù)的變量類(lèi)型是________。6.工業(yè)機(jī)器人電氣柜內(nèi)的________模塊負(fù)責(zé)將外部交流電轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)器所需直流電。7.示教編程時(shí)，“線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)”對(duì)應(yīng)________坐標(biāo)系下的直線(xiàn)移動(dòng)。8.機(jī)器人故障樹(shù)分析（FTA）中，頂事件是________的故障現(xiàn)象。9.離線(xiàn)編程中，“后置處理”的作用是將通用軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為_(kāi)_______的專(zhuān)用代碼。10.工業(yè)機(jī)器人溫度保護(hù)閾值通常設(shè)置為_(kāi)_______℃（填寫(xiě)范圍）。四、簡(jiǎn)答題（每題5分，共6題，30分）1.簡(jiǎn)述笛卡爾空間與關(guān)節(jié)空間的區(qū)別及應(yīng)用場(chǎng)景。2.說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)“過(guò)載報(bào)警”的可能原因及排查步驟。3.工具坐標(biāo)系標(biāo)定的“六點(diǎn)法”與“三點(diǎn)法”相比，優(yōu)勢(shì)是什么？4.列舉工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械維護(hù)的5項(xiàng)關(guān)鍵內(nèi)容。5.解釋離線(xiàn)編程中“路徑優(yōu)化”的主要目標(biāo)及常用方法。6.繪制機(jī)器人控制柜“電源輸入→變壓器→整流模塊→直流母線(xiàn)→伺服驅(qū)動(dòng)器”的電氣連接簡(jiǎn)圖（文字描述即可）。五、應(yīng)用題（共3題，30分）1.TCP偏移量計(jì)算（10分）某工業(yè)機(jī)器人使用“三點(diǎn)法”標(biāo)定工具坐標(biāo)系，三次示教點(diǎn)在基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別為：P1（100,200,300）、P2（100,200,350）、P3（150,200,300）。假設(shè)工具中心點(diǎn)（TCP）在工具坐標(biāo)系中的Z軸方向與基坐標(biāo)系Z軸一致，求TCP相對(duì)于法蘭盤(pán)的偏移量（X、Y、Z）。2.示教編程案例分析（10分）某搬運(yùn)場(chǎng)景要求機(jī)器人從A點(diǎn)（關(guān)節(jié)坐標(biāo)：J1=30°,J2=45°,J3=60°,J4=0°,J5=0°,J6=0°）抓取工件，沿直線(xiàn)移動(dòng)至B點(diǎn)（基坐標(biāo)系坐標(biāo)：X=500mm,Y=300mm,Z=200mm），再以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式返回A點(diǎn)上方100mm處（Z=400mm）。要求：（1）寫(xiě)出示教編程的主要步驟；（2）列出使用的關(guān)鍵指令及參數(shù)設(shè)置。3.電氣故障診斷（10分）某工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)，控制柜顯示“主電源故障”報(bào)警，無(wú)其他異常提示。已知電源輸入電壓正常（380VAC），試分析可能的故障點(diǎn)及排查方法（至少列出4項(xiàng)）。參考答案一、單項(xiàng)選擇題15：CCBCB610：CBADA1115：CCCDB1620：BCAAB二、多項(xiàng)選擇題1.ABCD2.ABD3.ABC4.AC5.ABCD6.ABC7.ABCD8.AB9.ABC10.ABCD三、填空題1.位置2.工具末端執(zhí)行器3.波發(fā)生器4.控制5.robtarget6.整流7.基/世界8.最頂層（或最終）9.特定機(jī)器人型號(hào)10.4060四、簡(jiǎn)答題1.區(qū)別：笛卡爾空間以直角坐標(biāo)系（X、Y、Z）描述位置和姿態(tài)，關(guān)節(jié)空間以各軸角度（θ?~θ?）描述運(yùn)動(dòng)；應(yīng)用場(chǎng)景：笛卡爾空間適用于直線(xiàn)/圓弧軌跡規(guī)劃（如焊接、搬運(yùn)），關(guān)節(jié)空間適用于避障或大范圍移動(dòng)（如上下料）。2.可能原因：負(fù)載超重、機(jī)械卡阻、伺服參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤、電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器故障；排查步驟：①檢查負(fù)載是否超額定值；②手動(dòng)盤(pán)車(chē)檢查關(guān)節(jié)靈活性；③查看驅(qū)動(dòng)器參數(shù)（如電流限制）；④用萬(wàn)用表檢測(cè)電機(jī)繞組阻值，示波器檢測(cè)編碼器信號(hào)。3.優(yōu)勢(shì)：六點(diǎn)法通過(guò)不同方向的示教點(diǎn)，可同時(shí)標(biāo)定工具坐標(biāo)系的位置（X、Y、Z）和姿態(tài)（Rx、Ry、Rz），而三點(diǎn)法僅能標(biāo)定位置，無(wú)法修正姿態(tài)誤差，適用于工具姿態(tài)固定的場(chǎng)景。4.①諧波減速器潤(rùn)滑（使用指定型號(hào)油脂）；②關(guān)節(jié)軸承間隙檢測(cè)；③本體連接螺栓緊固（力矩符合手冊(cè)要求）；④電纜磨損檢查（重點(diǎn)關(guān)注拖鏈部分）；⑤制動(dòng)系統(tǒng)功能測(cè)試（斷電后關(guān)節(jié)鎖定狀態(tài)）。5.目標(biāo)：縮短運(yùn)動(dòng)時(shí)間、減少?zèng)_擊、避免碰撞；方法：①調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度/加速度曲線(xiàn)（如S型曲線(xiàn)）；②優(yōu)化路徑拐點(diǎn)處的過(guò)渡半徑；③通過(guò)仿真軟件（如RobotStudio）進(jìn)行碰撞檢測(cè)和軌跡重規(guī)劃。6.電氣連接描述：外部380VAC電源→空氣開(kāi)關(guān)→變壓器（降壓至驅(qū)動(dòng)器所需電壓，如380V→380V）→整流模塊（將交流電轉(zhuǎn)換為600VDC）→直流母線(xiàn)（連接各伺服驅(qū)動(dòng)器）→伺服驅(qū)動(dòng)器（輸出交流電至對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)電機(jī)）。五、應(yīng)用題1.TCP偏移量計(jì)算三點(diǎn)法標(biāo)定TCP時(shí)，假設(shè)三次示教點(diǎn)在基坐標(biāo)系中Z軸方向移動(dòng)（P1與P2僅Z不同）、X軸方向移動(dòng)（P1與P3僅X不同），則：Z偏移量：P2.ZP1.Z=350300=50mm（工具Z軸長(zhǎng)度）；X偏移量：P3.XP1.X=150100=50mm（工具X軸偏移）；Y偏移量：三次示教點(diǎn)Y坐標(biāo)均為200mm，故Y偏移量為0mm。最終偏移量：（50,0,50）mm。2.示教編程步驟及指令（1）編程步驟：①新建程序模塊，定義工具數(shù)據(jù)（如Tool1，TCP已標(biāo)定）；②示教A點(diǎn)（關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式，記錄J1~J6角度）；③切換至基坐標(biāo)系，示教B點(diǎn)（X=500,Y=300,Z=200）；④示教返回點(diǎn)（基坐標(biāo)系，X=500,Y=300,Z=400）；⑤編寫(xiě)程序邏輯：從A點(diǎn)抓?。ㄝ敵鯥O信號(hào)）→直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)至B點(diǎn)→釋放（關(guān)閉IO信號(hào)）→關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)返回上方點(diǎn)。（2）關(guān)鍵指令：MoveJ：從起始點(diǎn)到A點(diǎn)（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)）；MoveL：A點(diǎn)到B點(diǎn)（直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，速度設(shè)為500mm/s，精度f(wàn)ine）；SetDO：抓取時(shí)輸出信號(hào)（如DO1=1）；ResetDO：釋放時(shí)關(guān)閉信號(hào)（DO1=0）；