目錄-35-的位置上。因此，我們可以通過(guò)對(duì)貨架上的每個(gè)貨位進(jìn)行編碼，從而使堆垛機(jī)通過(guò)識(shí)別的編碼的地址來(lái)找到相應(yīng)貨臺(tái)，這些貨位用列和層來(lái)表示，列指的是沿水平運(yùn)動(dòng)方向的位置，堆垛機(jī)入庫(kù)的起始位置為1列，沿水平方向每前進(jìn)一列，則貨位地址列數(shù)就加1，這樣，堆垛機(jī)水平運(yùn)行方向的貨格地址就可以編碼為1列到X列。層指的是沿升降運(yùn)動(dòng)方向的位置，沿升降方向每上升一層貨格，格貨位地址層數(shù)就會(huì)加1，因此貨格地址的層數(shù)就可以編碼為1層到Z層。堆垛機(jī)向目標(biāo)位置移動(dòng)的時(shí)，必須先確定目標(biāo)位置的地址。要想達(dá)到指定的貨格位置的坐標(biāo)軸，首先應(yīng)該要讓堆垛機(jī)目前在什么位置以及堆垛機(jī)需要到達(dá)的目標(biāo)貨格位置，然后根據(jù)當(dāng)前坐標(biāo)地址和目標(biāo)坐標(biāo)地址進(jìn)行計(jì)算，從而控制堆垛機(jī)進(jìn)行橫向和升降方向的移動(dòng)。認(rèn)址方式檢測(cè)堆垛機(jī)進(jìn)行貨物存取時(shí)，需要對(duì)貨格地址進(jìn)行自動(dòng)認(rèn)址，從而達(dá)到目的貨格位置存取貨物。認(rèn)址方式按照工作原理可以分為絕對(duì)認(rèn)址和相對(duì)認(rèn)址兩種方式。1.絕對(duì)認(rèn)址：絕對(duì)認(rèn)址就是通過(guò)多個(gè)光電開關(guān)的通斷狀態(tài)情況得出坐標(biāo)的位置。這種方式就是堆垛機(jī)開始運(yùn)動(dòng)時(shí)，每次運(yùn)動(dòng)都會(huì)造成光電開關(guān)通斷，這種通斷的會(huì)形成一種被PLC所記錄二進(jìn)制的編碼，這樣就能根據(jù)相應(yīng)算法計(jì)算出堆垛機(jī)所在位置的坐標(biāo)。此認(rèn)知址方式因?yàn)橹恍枰涗浾趽醯拇螖?shù)就可以知道堆垛機(jī)坐標(biāo)位置，所以不需要堆垛機(jī)之前是處于什么位置。這種認(rèn)址方法的優(yōu)點(diǎn)就是編程簡(jiǎn)單并且認(rèn)址的準(zhǔn)確性也相對(duì)高，但缺點(diǎn)就是需要對(duì)每層和每列都需要安裝光電開關(guān)，這樣也就會(huì)導(dǎo)致光電開關(guān)的數(shù)量會(huì)隨著貨架層數(shù)和列數(shù)的增加而增加。2.相對(duì)認(rèn)址：相對(duì)認(rèn)址使用的方法是計(jì)數(shù)法，也就是堆垛機(jī)從開始時(shí)的貨格開始計(jì)數(shù)，堆垛機(jī)前進(jìn)一個(gè)貨格時(shí)便會(huì)加一，后退一個(gè)貨格時(shí)就會(huì)減一。使用此種認(rèn)址方式的話，需要將將零點(diǎn)開關(guān)和認(rèn)址片安裝在地面上，計(jì)數(shù)的開關(guān)可以通過(guò)PLC計(jì)數(shù)模塊得到解決。當(dāng)堆垛機(jī)通過(guò)第一個(gè)認(rèn)址片時(shí)，PLC的計(jì)數(shù)器就會(huì)加以，經(jīng)過(guò)第二個(gè)時(shí)便會(huì)再加一，計(jì)數(shù)器的值也有一變?yōu)槎源祟愅凭涂梢灾蓝讯鈾C(jī)所在位置，這種認(rèn)址方式的缺點(diǎn)就是需要以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)，一旦哪部分出問題，那么后面的認(rèn)址也會(huì)相應(yīng)的錯(cuò)誤，因此，這種方式的認(rèn)址的可靠性相對(duì)較低。認(rèn)址方式選擇由之前章節(jié)的介紹后，我們知道堆垛機(jī)進(jìn)行自動(dòng)認(rèn)址的過(guò)程就是識(shí)別貨格位置的過(guò)程。下面是對(duì)之前說(shuō)到的絕對(duì)認(rèn)址和相對(duì)認(rèn)址方式進(jìn)行選擇。水平運(yùn)行方向采用激光測(cè)距傳感器來(lái)完成，這是絕對(duì)認(rèn)址方式的一種。在安裝過(guò)程中，將傳感器安裝在堆垛機(jī)的前端，在軌道的最末端安裝與之對(duì)應(yīng)的目標(biāo)放射部分。光的速度已知，所以通過(guò)計(jì)數(shù)器記錄光脈沖從發(fā)出到接收所需要的時(shí)間，便可以算出距離大小。這是用來(lái)測(cè)量水平方向的位置的，設(shè)計(jì)之前規(guī)格就已經(jīng)確定，所以貨格的高度和寬度不會(huì)改變。這些高度和寬度事先存入系統(tǒng)內(nèi)部，系統(tǒng)通過(guò)事先存入的距離數(shù)據(jù)和激光測(cè)距傳感器傳回的距離數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，通過(guò)傳感器的距離是貨格長(zhǎng)度的多少倍，由此便可知道堆垛機(jī)所在位置。但是，要使用這種方式需要光束不被遮擋，一旦被遮擋，則會(huì)影響測(cè)量出的距離，這會(huì)使堆垛機(jī)計(jì)算錯(cuò)誤。如果出現(xiàn)了這種錯(cuò)誤就需要堆垛機(jī)停止運(yùn)行，等待遮擋物排除后再進(jìn)行工作。垂直升降方向的認(rèn)址方法主要是安裝在堆垛機(jī)立柱上的，堆垛機(jī)升降運(yùn)行時(shí)，通過(guò)每層貨架的絕對(duì)光電認(rèn)址片進(jìn)行認(rèn)址。在安裝光電開關(guān)時(shí)，需要控制載貨臺(tái)的上升和下降，所以使用三個(gè)光電開關(guān)來(lái)達(dá)到任務(wù)要求，上下的兩個(gè)主要安裝在堆垛機(jī)的上下位置上，共用的光電開光安裝在中間位置。堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制堆垛機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中，由于有速度和慣性，所以當(dāng)發(fā)出停車命令時(shí)，電機(jī)在制動(dòng)過(guò)程中不能立刻停止，執(zhí)行機(jī)構(gòu)還要繼續(xù)運(yùn)動(dòng)一段距離才會(huì)使堆垛機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)。為了使堆垛機(jī)能夠準(zhǔn)確停在要求的位置上，這需要在堆垛機(jī)還沒有到達(dá)指定貨格時(shí)就提前發(fā)出停車命令，使堆垛機(jī)有一個(gè)緩沖的過(guò)程。堆垛機(jī)的速度控制堆垛機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中，為了提高的倉(cāng)庫(kù)使用效率，需要對(duì)堆垛機(jī)的速度進(jìn)行控制。堆垛機(jī)在工作時(shí)需要多次啟停來(lái)完成貨物存取，所以，堆垛機(jī)的速度會(huì)頻繁發(fā)生改變。在實(shí)際的運(yùn)行過(guò)程中，堆垛機(jī)運(yùn)行的位置是不斷改變的，但是運(yùn)行時(shí)的最大速度和加速度都是通過(guò)實(shí)驗(yàn)已知的。圖3.1所示為堆垛機(jī)加速特性曲線，這些曲線需要變頻器記錄下來(lái)，以便后續(xù)的查詢工作。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是堆垛機(jī)通過(guò)貨格之間的距離調(diào)用那段距離所對(duì)應(yīng)的速度。由于堆垛機(jī)收到PLC發(fā)出的目的地不是唯一的，也不具有規(guī)律性，是完全隨機(jī)的，也就是堆垛機(jī)到下一個(gè)貨格距離是未知的，因此也就造成了調(diào)速控制的困難。經(jīng)過(guò)多次實(shí)驗(yàn)可知：當(dāng)堆垛機(jī)離下一個(gè)目的地的位置越遠(yuǎn)時(shí)，它的加速度曲線和理想的加速特性曲線相差不大，反之亦然。圖3.1加速特性曲線圖3.1所示，Vmin為停準(zhǔn)時(shí)的最小穩(wěn)定運(yùn)行速度，Vmax為堆垛機(jī)加速到最高速度時(shí)的運(yùn)行速度。S4表示變頻器從Vmax減速到Vmin所需要運(yùn)行的貨格距離。S3為速度由V3減速到Vmin需要3個(gè)貨格距離，S2為V2減速到Vmin需要2個(gè)貨格距離，S1為V1減速到Vmin需要1個(gè)貨格距離，S0為停準(zhǔn)所需要的運(yùn)行距離REF_Ref70528178\r\h[20]。在PLC的具體編程中,PLC控制器需要算出堆垛機(jī)與目標(biāo)位置的距離差，根據(jù)距離差值的不同控制變頻器輸岀不同頻率，進(jìn)而控制堆垛機(jī)的速度，直到堆垛機(jī)運(yùn)行距離到位,才會(huì)結(jié)束堆垛機(jī)水平方向上的運(yùn)行。其過(guò)程如圖3.3所示。4.程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)開始開始輸入目的地址輸入目的地址N以VmaxN以Vmax運(yùn)行S<S4S<S3S<S3N以VN以V2運(yùn)行S<S2S<S2N以VN以V1運(yùn)行到位停準(zhǔn)N到位停準(zhǔn)N以V以Vmin運(yùn)行抱閘停準(zhǔn)抱閘停準(zhǔn)本章小結(jié)本章首先對(duì)堆垛機(jī)的認(rèn)址方式進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹，并對(duì)其認(rèn)址方式進(jìn)行了比較，每種認(rèn)址方式都有他們的優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)，所以選擇合適的認(rèn)址方式對(duì)于堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)有至關(guān)重要的作用。通過(guò)采用傳感器與絕對(duì)認(rèn)址相結(jié)合的方式對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行了定位控制，這種方式是比較合理的，即控制了成本，也保證了能夠有效的進(jìn)行定位，既解決了定位問題，也實(shí)現(xiàn)了資源的有效利用。

程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)本文采用的編程軟件是Rslogix5000，是由羅克韋爾公司開發(fā)的軟件。Rslogixemulator5000是編程所需要用到的仿真器，仿真軟件出現(xiàn)為解決系統(tǒng)軟件開發(fā)過(guò)程中的很多問題。它不僅縮短了軟件開發(fā)的周期，還提高了工作效率。編程軟件Rslogix5000是由羅克韋爾軟件公司開發(fā)，是一款用于編程和進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的軟件。其指令庫(kù)非常龐大，幾乎包括所有的PLC指令，編寫復(fù)雜困難的控制程序也因此變得輕松簡(jiǎn)單了。Rslogix5000主要用來(lái)與羅克韋爾自動(dòng)化logix平臺(tái)協(xié)同工作，該編程軟件不僅提供梯形圖邏輯、結(jié)構(gòu)化文本、功能塊圖、順序工作表，還支持運(yùn)動(dòng)控制配置和編程，這對(duì)于我們進(jìn)行編程提供了很大的幫助。程序設(shè)計(jì)工作模式（手動(dòng)、自動(dòng)）程序設(shè)計(jì)圖4.1工作模式的選擇分析：圖4.1所示，當(dāng)shoudong按鈕按下時(shí)，shoudong_1線圈吸合，shoudong_1開關(guān)完成自鎖自鎖，進(jìn)行手動(dòng)操作完成貨物的存?。煌砜傻茫?dāng)zidong按下時(shí)，自動(dòng)完成貨物的存取過(guò)程。此過(guò)程是。堆垛機(jī)工作模式進(jìn)行選擇。存入取出程序設(shè)計(jì)圖4.2選擇存入還是取出4.程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)分析：如圖4.2程序所示，當(dāng)選擇的是存入時(shí)，cunru開關(guān)由斷到開會(huì)產(chǎn)生一個(gè)上升沿的脈沖信號(hào)，cunrup2有信號(hào)輸出，cunruzhishi自鎖，經(jīng)過(guò)一定的存入延時(shí)后，存入操作完成，取出操作同理。，此程序段是堆垛機(jī)是進(jìn)行存入操作還是取出操作，需要手動(dòng)進(jìn)行選擇。手動(dòng)選擇貨架位置程序設(shè)計(jì)圖4.3貨架位置選擇分析：如圖4.3程序段所示，當(dāng)shuodong按下后，手動(dòng)shoudong_1自鎖，手動(dòng)操作狀態(tài)持續(xù)，選擇完成后通過(guò)比較指令，進(jìn)行貨架位置的選擇。手動(dòng)操作的情況下需要對(duì)貨架的位置進(jìn)行輸入，堆垛機(jī)才能根據(jù)目標(biāo)位置到達(dá)指定貨架。即對(duì)貨架的認(rèn)址過(guò)程。貨架的位置運(yùn)算程序設(shè)計(jì)圖4.4貨架運(yùn)算程序分析：圖4.4所示，當(dāng)選擇存入操作時(shí)，cunru按鈕按下，執(zhí)行加指令，當(dāng)quchu按鈕按下時(shí)則執(zhí)行減指令。進(jìn)行存入操作時(shí)需要先選擇要存取到哪個(gè)位置，該位置沒有貨物存入時(shí)，則存入貨物，如果該位置有貨物，則會(huì)存入到下一個(gè)沒有貨物的貨架；取貨過(guò)程也同理。此程序是對(duì)貨架的位置運(yùn)算。自動(dòng)模式程序設(shè)計(jì)圖4.5自動(dòng)模式（上）4.程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)圖4.6自動(dòng)模式（下）分析：如圖4.5圖4.6所示，當(dāng)zidong開關(guān)按下時(shí)，通過(guò)比較指令對(duì)每個(gè)貨位的狀態(tài)進(jìn)行比較。堆垛機(jī)按照有低到高的貨架位置進(jìn)行貨物的存貨過(guò)程，堆垛機(jī)每完成一次操作，相應(yīng)位置的貨物的數(shù)量便會(huì)加1.進(jìn)行取貨操作時(shí)，堆垛機(jī)按照由高到低的貨架進(jìn)行取貨操作，相應(yīng)貨架貨物數(shù)量便會(huì)減1。

系統(tǒng)仿真調(diào)試系統(tǒng)仿真對(duì)堆垛機(jī)控制程序設(shè)計(jì)完成后，為了驗(yàn)證其能否能達(dá)到所需要的要求，為此仿真環(huán)節(jié)就至關(guān)重要，這個(gè)環(huán)節(jié)對(duì)于后續(xù)檢驗(yàn)程序是否正常運(yùn)行提供了重要的途徑。本論文用的Rslogix5000進(jìn)行編程，通過(guò)Rslogixemulator5000仿真器進(jìn)行仿真工作。在進(jìn)行仿真工作之前還需要對(duì)各部分通訊和模塊進(jìn)行配置。這就需要用到RslinxClassicLitel來(lái)進(jìn)行通訊配置。具體操作在下面部分進(jìn)行展示：1.首先打開需要打開Rslogixemulator5000，得到圖5.1所示Rslogixemulator5000界面。圖5.1Rslogixemulator5000界面2.添加仿真所需要的模塊，模塊主要有仿真器模塊，輸入輸出模塊。圖5.2為模塊選擇。5.系統(tǒng)仿真調(diào)試圖5.2模塊選擇圖5.2是對(duì)仿真需要用到的模塊進(jìn)行添加，在本次的仿真真中只用加入仿真器模塊就可以進(jìn)行試驗(yàn)。3.添加模塊完成后得到圖5.3。圖5.3模塊添加完成圖圖5.3模塊添加完成后需要進(jìn)行通訊網(wǎng)絡(luò)配置，這時(shí)需要用到RslinxClassicLitel進(jìn)行通訊連接，圖5.4為RslinxClassicLitel打開界面。圖5.4RslinxClassicLitel打開界面4.連接仿真plc具體操作過(guò)程就省略，完成通信后的示意圖如下圖5.5所示。圖5.5通訊連接完成圖5.系統(tǒng)仿真調(diào)試5.這些基礎(chǔ)的通訊完成后就到了仿真部分了,在這里需要注意的是控制器槽號(hào)的選擇，如圖5.6所示。圖5.6選擇控制器槽號(hào)選擇之前添加模塊的時(shí)候可以知道仿真plc在的是1號(hào)槽，機(jī)架默認(rèn)的是0號(hào)槽，相應(yīng)的模塊也就依次往后推，所以仿真的時(shí)候控制器plc也應(yīng)該選擇1號(hào)槽。6.以上各項(xiàng)工作完成后就可以開始仿真，需要點(diǎn)擊Rslogix5000的通訊中的活動(dòng)項(xiàng)中將程序下載到仿真plc中，并進(jìn)行聯(lián)機(jī)操作。操作如圖5.7所示。圖5.7聯(lián)機(jī)操作7.下載完成后進(jìn)入的仿真界面如下圖5.8所示。圖5.8仿真界面分析：如上圖5.7所示，當(dāng)按鍵按鍵按下時(shí)，相應(yīng)輸出線圈的地方便會(huì)變成綠色，同時(shí)相應(yīng)的操作便會(huì)被執(zhí)行。由此可知當(dāng)開始按鈕按下時(shí)，系統(tǒng)開始啟動(dòng)。（1）系統(tǒng)運(yùn)行后便可以通過(guò)程序圖及監(jiān)控對(duì)工作狀態(tài)進(jìn)行查看，圖5.8圖5.9為存入位置1的程序圖，以及相應(yīng)的狀態(tài)監(jiān)控圖。5.系統(tǒng)仿真調(diào)試。圖5.8程序圖圖5.9狀態(tài)監(jiān)控圖下圖5.10圖5.11為取出位置的程序圖及狀態(tài)監(jiān)控圖。圖5.10程序圖圖5.11狀態(tài)監(jiān)控圖分析：由上圖5.8圖5.9圖5.10圖5.11展示的仿真程序和監(jiān)控可知，通過(guò)存入操作，位置1顯示存入1件貨物，位置1的狀態(tài)也是1，但經(jīng)過(guò)取貨操作后，貨物的數(shù)量變?yōu)榱?，由此可知道貨架的運(yùn)算控制程序正常運(yùn)行。（2）下面進(jìn)行的是復(fù)位程序的驗(yàn)證，下圖5.12選擇的是位置2程序圖，圖5.13為位置2的狀態(tài)監(jiān)控圖：5.12位置2程序圖圖5.13位置2狀態(tài)監(jiān)控圖按下圖5.14復(fù)位程序圖中的復(fù)位按鈕。5.系統(tǒng)仿真調(diào)試5.14復(fù)位程序圖當(dāng)進(jìn)行復(fù)位操作后，圖5.12圖5.13仿真程序段和監(jiān)控狀態(tài)對(duì)應(yīng)變成圖5.15圖5.16所示狀態(tài)。圖5.15程序圖圖5.16狀態(tài)監(jiān)控圖6.總結(jié)與展望分析：通過(guò)比較上圖5.12圖5.15程序圖和圖5.13圖5.16狀態(tài)監(jiān)控圖可知，當(dāng)按下置位按鈕時(shí)，之前存入的貨物都會(huì)被取出，相應(yīng)貨架的狀態(tài)也會(huì)發(fā)生相應(yīng)改變。每個(gè)貨臺(tái)的貨物都會(huì)被清零，置位程序正常動(dòng)作?？偨Y(jié)與展望總結(jié)本文通過(guò)分析國(guó)內(nèi)外立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r，對(duì)堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的認(rèn)址方式設(shè)計(jì)進(jìn)行了重點(diǎn)研究。本論文完成的主要任務(wù)如下:(1)分析了國(guó)內(nèi)外堆垛機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r，針對(duì)目前國(guó)內(nèi)立體倉(cāng)庫(kù)貨位使用率低、堆垛機(jī)認(rèn)址精度差等不足，提出了一套以羅克韋爾PLC為核心的控制方案，給出系統(tǒng)各部分功能的設(shè)計(jì)。(2)分析了堆垛機(jī)的需完成的工作要求，根據(jù)控制系統(tǒng)的要求對(duì)堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和功能設(shè)計(jì)以及傳送過(guò)程設(shè)計(jì)。(3)使用Rslogix5000軟件進(jìn)行了PLC程序編寫:通過(guò)采用RslogixEmulator5000仿真器進(jìn)行仿真，并通過(guò)編程軟件自帶的監(jiān)控功能進(jìn)行貨架狀態(tài)的監(jiān)視，實(shí)現(xiàn)了對(duì)堆垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)、貨架貨位的使用情況、入庫(kù)和出庫(kù)操作等信息的實(shí)時(shí)監(jiān)控。展望隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，堆垛機(jī)在物流工業(yè)中的優(yōu)越性日益突出。堆垛機(jī)作為核心部件，而驗(yàn)證堆垛機(jī)控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，最重要的還是定位控制和速度控制。本文設(shè)計(jì)的基本要求是能夠通過(guò)PLC控制實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的存取功能，在設(shè)計(jì)過(guò)程中查閱了很多資料，在查閱過(guò)程中學(xué)到了很多知識(shí)。所以這次設(shè)計(jì)對(duì)我們實(shí)踐能力的提升有了幫助。西北民族大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)參考文獻(xiàn)閆玉姣.巷道式堆垛機(jī)自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].河北工程大學(xué),2012.彭太剛.面向現(xiàn)代物流的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)分析[J].科技與創(chuàng)新,2016(01):96-97.張志亮.羅克韋爾AB控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用[J].機(jī)械管理開發(fā),2020,35(03):173-174.胡剛,賈義龍.PLC在巷道堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用[J].黑龍江造紙,2018,46(01):42-44.李小三.堆垛機(jī)控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究與設(shè)計(jì)[D].蘭州交通大學(xué),2014.[1]吳伯剛.堆垛機(jī)提升系統(tǒng)控制策略研究與應(yīng)用[D].重慶大學(xué),2003.藺喜軍,劉存海,讓存賓.羅克韋爾ControlLogix系統(tǒng)OPC通信應(yīng)用及研究[J].工程建設(shè)與設(shè)計(jì),2020(16):246-247.李楊.機(jī)電一體化技術(shù)在智能制造中的應(yīng)用[J].時(shí)代汽車,2020(21):15-16.李楊.機(jī)電一體化技術(shù)在智能制造中的應(yīng)用[J].時(shí)代汽車,2020(21):15-16.許海鳳,張娜,陸益洋.變頻調(diào)速技術(shù)在電氣自動(dòng)化控制中的運(yùn)用分析[J].科技經(jīng)濟(jì)導(dǎo)刊,2020,28(34):98-99.梁永慶,崔瑞紅,趙玉生,劉元坤,冶新剛.利用激光測(cè)距儀輔助物探測(cè)量放樣[J].物探裝備,2017,27(01):50-52.蒙重寶.自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的控制與設(shè)計(jì)研究[J].科技風(fēng),2020(34):16-17.唐秀英,楊琳琳,姚廷強(qiáng),施杰,&陳立暢.(2013).超高雙立柱巷道堆垛機(jī)振動(dòng)分析.云南農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),28(002),287-291.黃凱.Delta型3D打印機(jī)的動(dòng)力學(xué)性能研究[D].河北工程大學(xué),2020.6.張培志電氣控制與可編程序控制器北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2007.35-56.XuZhenhui,PanLinjun,ShenTielong.Model-freereinforcementlearningapproach6.總結(jié)與展望西北民族大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)tooptimalspeedcontrolofcombustionenginesinstart-upmode[J].ControlEngineeringPractice,2021,111.Engineering;StudyDatafromHubeiUniversityofTechnologyProvideNewInsightsintoEngineering(PracticabilityResearchOn&X201c;phase-hopping&X201d;Ac&X2013;acFrequencyConversionTechnology)[J].JournalofEngineering,2020張培志電氣控制與可編程序控制器北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2007.35-56.郭鵬輝,芮萬(wàn)智,肖飛,許金.一種電磁發(fā)射用直線電機(jī)智能位置檢測(cè)系統(tǒng)[J].海軍工程大學(xué)學(xué)報(bào),2020,32(05):32-37.白棟,黃偉.步進(jìn)電機(jī)正弦曲線加減速控制算法研究[J].科學(xué)技新,2021(08):171-172.方線偉,袁秀峰,楊燦興,王文