（2025年版）工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)踐指南目的本指南旨在為初學(xué)者提供全面、詳細(xì)的工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)踐指導(dǎo)，幫助他們了解工業(yè)機(jī)器人焊接的基本原理、操作流程和常見問題解決方法，使零經(jīng)驗(yàn)用戶能夠順利開展焊接工作，并確保焊接質(zhì)量和工作安全。前置條件知識儲備了解基本的焊接知識，如焊接工藝（常見的有弧焊、點(diǎn)焊等）、焊接材料（不同材質(zhì)的焊件適用的焊接材料不同）。熟悉工業(yè)機(jī)器人的基本概念，包括機(jī)器人的組成部分（機(jī)械臂、控制柜、示教器等）和運(yùn)動方式。掌握一定的電氣安全知識，因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人涉及到電氣系統(tǒng)的操作。設(shè)備與材料準(zhǔn)備工業(yè)機(jī)器人：選擇適合焊接任務(wù)的機(jī)器人型號，確保其負(fù)載能力、工作范圍和重復(fù)定位精度等參數(shù)滿足要求。例如，對于小型焊件的焊接，可選擇負(fù)載較小、精度較高的機(jī)器人；對于大型焊件，則需要負(fù)載能力較大的機(jī)器人。焊接設(shè)備：根據(jù)焊接工藝選擇合適的焊接電源、焊槍等設(shè)備。如弧焊需要弧焊電源和弧焊槍，點(diǎn)焊需要點(diǎn)焊變壓器和點(diǎn)焊鉗。焊件：準(zhǔn)備好待焊接的工件，確保焊件的材質(zhì)、尺寸和表面質(zhì)量符合焊接要求。焊件表面應(yīng)清潔，無油污、鐵銹等雜質(zhì)。焊接材料：根據(jù)焊件的材質(zhì)選擇相應(yīng)的焊接材料，如焊絲、焊條等。焊接材料的質(zhì)量直接影響焊接質(zhì)量，應(yīng)選擇正規(guī)廠家生產(chǎn)的產(chǎn)品。輔助設(shè)備：如變位機(jī)、工裝夾具等，用于固定和調(diào)整焊件的位置，方便機(jī)器人進(jìn)行焊接操作。工作環(huán)境準(zhǔn)備選擇合適的工作場地，確保場地通風(fēng)良好，以排除焊接過程中產(chǎn)生的有害氣體。工作場地應(yīng)干燥、整潔，地面應(yīng)平整，無障礙物，以保證機(jī)器人和操作人員的安全。安裝好工業(yè)機(jī)器人和焊接設(shè)備，并進(jìn)行調(diào)試和檢查，確保設(shè)備正常運(yùn)行。詳細(xì)步驟設(shè)備安裝與調(diào)試1.機(jī)器人安裝根據(jù)機(jī)器人的安裝說明書，將機(jī)器人安裝在預(yù)先確定的位置上。安裝時要確保機(jī)器人的底座水平，并用螺栓固定牢固。連接機(jī)器人的動力電纜、控制電纜和信號電纜，注意電纜的連接順序和方向，避免接錯。2.焊接設(shè)備安裝將焊接電源安裝在合適的位置，并連接好電源線和焊接電纜。焊接電纜的長度應(yīng)根據(jù)實(shí)際工作需要選擇，避免過長或過短。安裝焊槍，并將其與焊接電源和機(jī)器人進(jìn)行連接。確保焊槍的安裝位置正確，便于機(jī)器人操作。3.輔助設(shè)備安裝安裝變位機(jī)和工裝夾具，根據(jù)焊件的形狀和尺寸調(diào)整變位機(jī)和工裝夾具的位置和角度，確保焊件能夠被牢固地固定在合適的位置上。連接變位機(jī)和機(jī)器人的控制信號，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與變位機(jī)的協(xié)同工作。4.設(shè)備調(diào)試接通機(jī)器人和焊接設(shè)備的電源，進(jìn)行開機(jī)自檢。檢查設(shè)備是否有報(bào)警信息，如有報(bào)警信息，應(yīng)根據(jù)報(bào)警提示進(jìn)行故障排除。對機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)，確保機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)位置準(zhǔn)確。零點(diǎn)校準(zhǔn)的方法可參考機(jī)器人的操作手冊。調(diào)試焊接設(shè)備的參數(shù)，如焊接電流、電壓、焊接速度等。根據(jù)焊件的材質(zhì)和厚度，選擇合適的焊接參數(shù)。編程與示教1.編程基礎(chǔ)了解工業(yè)機(jī)器人的編程語言，常見的有示教編程和離線編程。對于初學(xué)者，建議先從示教編程開始。熟悉示教器的操作界面和功能按鍵，示教器是操作人員與機(jī)器人進(jìn)行交互的主要工具。2.示教過程將機(jī)器人切換到示教模式，通過示教器控制機(jī)器人的運(yùn)動。手動操作機(jī)器人，將焊槍移動到焊件的起始焊接位置，按下示教器上的記錄按鍵，記錄該位置的坐標(biāo)。按照焊接路徑，依次移動機(jī)器人到各個焊接點(diǎn)，并記錄每個點(diǎn)的坐標(biāo)。在移動過程中，要注意機(jī)器人的運(yùn)動速度和姿態(tài)，確保焊接路徑的準(zhǔn)確性。對于復(fù)雜的焊接路徑，可以使用示教器的插值功能，自動生成中間點(diǎn)的坐標(biāo)，減少示教的工作量。3.程序編輯在示教完成后，對記錄的程序進(jìn)行編輯?？梢孕薷暮附狱c(diǎn)的坐標(biāo)、運(yùn)動速度、焊接參數(shù)等。添加焊接工藝指令，如起弧、收弧、焊接延時等。根據(jù)焊接工藝的要求，設(shè)置合適的指令參數(shù)。對程序進(jìn)行檢查和調(diào)試，確保程序的邏輯正確，沒有錯誤。焊接操作1.焊件裝夾將待焊接的工件安裝在工裝夾具上，確保焊件的位置準(zhǔn)確，固定牢固。檢查焊件的表面質(zhì)量，如有油污、鐵銹等雜質(zhì)，應(yīng)進(jìn)行清理。2.啟動焊接程序?qū)C(jī)器人切換到自動運(yùn)行模式，選擇要執(zhí)行的焊接程序。按下啟動按鈕，機(jī)器人開始按照程序進(jìn)行焊接操作。在焊接過程中，要密切觀察機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)和焊接質(zhì)量。3.焊接過程監(jiān)控觀察焊接電弧的穩(wěn)定性，如電弧是否有閃爍、斷弧等現(xiàn)象。如果出現(xiàn)異常，應(yīng)及時停止焊接，檢查焊接參數(shù)和設(shè)備是否正常。檢查焊縫的外觀質(zhì)量，如焊縫的寬度、高度、平整度等。如果焊縫質(zhì)量不符合要求，應(yīng)調(diào)整焊接參數(shù)或重新進(jìn)行示教編程。注意焊接過程中的氣體保護(hù)效果，確保保護(hù)氣體的流量和純度符合要求。焊接質(zhì)量檢測1.外觀檢查焊接完成后，對焊縫進(jìn)行外觀檢查。檢查焊縫表面是否有裂紋、氣孔、夾渣等缺陷。測量焊縫的尺寸，如焊縫寬度、余高、焊腳尺寸等，確保焊縫尺寸符合設(shè)計(jì)要求。2.無損檢測對于重要的焊件，需要進(jìn)行無損檢測，如超聲波檢測、射線檢測等。無損檢測可以檢測焊縫內(nèi)部的缺陷，如未焊透、內(nèi)部裂紋等。根據(jù)無損檢測的結(jié)果，對焊接質(zhì)量進(jìn)行評估。如果檢測出缺陷，應(yīng)根據(jù)缺陷的類型和嚴(yán)重程度，采取相應(yīng)的修復(fù)措施。設(shè)備維護(hù)與保養(yǎng)1.日常維護(hù)每天工作結(jié)束后，清理機(jī)器人和焊接設(shè)備的表面灰塵和雜物。檢查機(jī)器人的電纜和氣管是否有破損、松動等情況，如有問題應(yīng)及時處理。清理焊槍的噴嘴和導(dǎo)電嘴，確保焊槍的工作正常。2.定期保養(yǎng)按照機(jī)器人和焊接設(shè)備的使用說明書，定期對設(shè)備進(jìn)行保養(yǎng)。如定期更換機(jī)器人的潤滑油、清潔焊接電源的散熱器等。對機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)進(jìn)行檢查和調(diào)整，確保機(jī)器人的運(yùn)動精度和穩(wěn)定性。定期校準(zhǔn)焊接設(shè)備的參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的一致性。常見問題與排錯提示機(jī)器人運(yùn)動異常故障現(xiàn)象：機(jī)器人無法正常啟動、運(yùn)動速度異常、運(yùn)動軌跡偏差等。可能原因：電源故障、零點(diǎn)未校準(zhǔn)、程序錯誤、機(jī)械部件損壞等。排錯方法檢查電源是否正常，包括電源線是否連接牢固、電源開關(guān)是否打開等。重新進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)，確保機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)位置準(zhǔn)確。檢查程序是否有錯誤，如有錯誤應(yīng)進(jìn)行修改。檢查機(jī)械部件是否有損壞，如關(guān)節(jié)軸承、減速機(jī)等。如有損壞，應(yīng)及時更換。焊接質(zhì)量問題焊縫氣孔故障現(xiàn)象：焊縫表面或內(nèi)部出現(xiàn)氣孔?？赡茉颍罕Ｗo(hù)氣體流量不足、氣體純度不夠、焊件表面有油污或鐵銹、焊接參數(shù)不當(dāng)?shù)?。排錯方法：檢查保護(hù)氣體的流量和純度，確保氣體保護(hù)效果良好。清理焊件表面的油污和鐵銹。調(diào)整焊接參數(shù)，如增加焊接電流、降低焊接速度等。焊縫裂紋故障現(xiàn)象：焊縫表面或內(nèi)部出現(xiàn)裂紋?？赡茉颍汉附硬牧线x擇不當(dāng)、焊接工藝不合理、焊件冷卻速度過快等。排錯方法：根據(jù)焊件的材質(zhì)選擇合適的焊接材料。優(yōu)化焊接工藝，如采用預(yù)熱、緩冷等措施。調(diào)整焊接參數(shù)，避免焊接應(yīng)力過大。焊縫未焊透故障現(xiàn)象：焊縫未能完全熔合焊件。可能原因：焊接電流過小、焊接速度過快、坡口尺寸不合適等。排錯方法：增加焊接電流，降低焊接速度。檢查坡口尺寸，確保坡口符合焊接要求。設(shè)備故障焊接電源故障故障現(xiàn)象：焊接電源無法正常啟動、輸出電壓或電流異常等?？赡茉颍弘娫撮_關(guān)損壞、電路板故障、熔斷器熔斷等。排錯方法：檢查電源開關(guān)是否正常，如有損壞應(yīng)及時更換。檢查電路板是否有明顯的損壞跡象，如有故障應(yīng)聯(lián)系專業(yè)維修人員進(jìn)行維修。檢查熔斷器是否熔斷，如有熔斷應(yīng)更換相同規(guī)格的熔斷器。焊槍故障故障現(xiàn)象：焊槍不出絲、電弧不穩(wěn)定等?？赡茉颍核徒z機(jī)構(gòu)故障、導(dǎo)電嘴堵塞、焊槍電纜損壞等。排錯方法：檢查送絲機(jī)構(gòu)是否正常，如送絲輪是否磨損、送絲電機(jī)是否正常工作等