工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制工程師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（共10題，每題1分）1.工業(yè)機(jī)器人常用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系包括基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和______。2.伺服電機(jī)編碼器類型有增量式和______編碼器。3.PID控制器中，D代表______。4.機(jī)器人點(diǎn)到點(diǎn)精確定位的指令是______指令。5.工業(yè)機(jī)器人常用減速器有RV和______減速器。6.基坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換用______矩陣。7.伺服電機(jī)速度控制方式有開環(huán)和______控制。8.機(jī)器人末端執(zhí)行器包括夾爪、吸盤和______（合理即可）。9.機(jī)器人安全國際標(biāo)準(zhǔn)有ISO10218和______。10.已知關(guān)節(jié)角度求末端位姿的過程是______解。二、單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.串聯(lián)機(jī)器人自由度一般不超過（）A.5B.6C.7D.82.伺服電機(jī)控制方式不包括（）A.位置B.速度C.扭矩D.溫度3.重復(fù)定位精度單位通常是（）A.mmB.cmC.mD.μm4.描述末端工具姿態(tài)的坐標(biāo)系是（）A.基B.關(guān)節(jié)C.工具D.世界5.RV減速器主要用于（）A.輕載B.重載C.所有關(guān)節(jié)D.無負(fù)載6.編碼器分辨率越高，伺服電機(jī)（）A.定位精度越高B.速度越快C.扭矩越大D.壽命越長7.運(yùn)動(dòng)控制卡不具備的功能是（）A.軌跡規(guī)劃B.伺服控制C.圖像識(shí)別D.位置反饋8.IP54中“5”代表（）A.防塵B.防水C.防碰撞D.防電9.六自由度機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)（）A.任意位置姿態(tài)B.僅位置C.僅姿態(tài)D.有限范圍10.示教器不具備的功能是（）A.手動(dòng)操作B.程序編寫C.狀態(tài)監(jiān)控D.零件加工三、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分，多選少選不得分）1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)包括（）A.伺服驅(qū)動(dòng)B.軌跡規(guī)劃C.運(yùn)動(dòng)學(xué)分析D.視覺引導(dǎo)2.伺服系統(tǒng)組成部分有（）A.伺服電機(jī)B.編碼器C.驅(qū)動(dòng)器D.減速器3.常用機(jī)器人坐標(biāo)系有（）A.基B.關(guān)節(jié)C.工具D.世界4.運(yùn)動(dòng)指令類型包括（）A.點(diǎn)動(dòng)B.直線C.圓弧D.暫停5.安全防護(hù)措施有（）A.安全光柵B.急停按鈕C.安全圍欄D.限速6.常用減速器類型有（）A.RVB.諧波C.行星D.擺線針輪7.編碼器作用包括（）A.位置反饋B.速度反饋C.扭矩反饋D.溫度反饋8.PID積分環(huán)節(jié)（I）的作用是（）A.消除穩(wěn)態(tài)誤差B.加快響應(yīng)C.抑制振蕩D.提高定位精度9.運(yùn)動(dòng)學(xué)分析內(nèi)容包括（）A.正解B.逆解C.速度分析D.加速度分析10.示教編程步驟包括（）A.手動(dòng)移到目標(biāo)點(diǎn)B.記錄位置C.編寫指令D.仿真驗(yàn)證四、判斷題（共10題，每題2分，√/×）1.串聯(lián)機(jī)器人自由度等于關(guān)節(jié)數(shù)。（）2.伺服電機(jī)扭矩與負(fù)載無關(guān)。（）3.坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換可逆。（）4.示教編程無需離線環(huán)境。（）5.安全光柵是必須配備的。（）6.編碼器分辨率越高成本越低。（）7.PID積分飽和會(huì)導(dǎo)致超調(diào)。（）8.運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行順序必須固定。（）9.重復(fù)定位精度高于定位精度。（）10.末端執(zhí)行器必須定制。（）五、簡答題（共4題，每題5分）1.簡述伺服系統(tǒng)組成及各部分作用。2.什么是運(yùn)動(dòng)學(xué)正解/逆解？各自應(yīng)用場景？3.PID參數(shù)作用及調(diào)整原則？4.機(jī)器人安全防護(hù)主要措施？六、討論題（共2題，每題5分）1.如何解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)問題？2.對比示教編程與離線編程的優(yōu)缺點(diǎn)及適用場景？---答案部分一、填空題答案1.工件坐標(biāo)系（用戶坐標(biāo)系）2.絕對式3.微分4.運(yùn)動(dòng)（JOG）5.諧波6.齊次變換7.閉環(huán)8.焊槍（噴槍）9.ISO1384910.正二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.D3.A4.C5.B6.A7.C8.A9.A10.D三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABC2.ABC3.ABCD4.BC5.ABCD6.ABC7.AB8.AD9.ABCD10.ABC四、判斷題答案1.×2.×3.√4.√5.×6.×7.√8.×9.√10.×五、簡答題答案1.組成及作用：伺服電機(jī)（動(dòng)力輸出）、編碼器（位置/速度反饋）、驅(qū)動(dòng)器（信號(hào)轉(zhuǎn)換）、控制器（軌跡規(guī)劃）。2.正解/逆解：正解（關(guān)節(jié)角→末端位姿）用于仿真/監(jiān)控；逆解（末端位姿→關(guān)節(jié)角）用于指令執(zhí)行/路徑規(guī)劃。3.PID作用及原則：P（比例調(diào)節(jié)偏差）、I（消除穩(wěn)態(tài)誤差）、D（抑制振蕩）；調(diào)整原則：先P后I再D，逐步增大觀察響應(yīng)。4.安全措施：安全圍欄隔離、急停按鈕、安全光柵、限速功能、安全PLC、末端防碰撞檢測。六、討論題答案1.抖動(dòng)解決方法：①調(diào)整PID參數(shù)（減小P、增加D）；②緊固機(jī)械連接、消除間隙；③平衡末端負(fù)載；④升