2025年工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員考核練習題及答案一、單項選擇題（共15題，每題2分，共30分）1.工業(yè)機器人重復(fù)定位精度的單位通常為（）。A.米（m）B.毫米（mm）C.微米（μm）D.納米（nm）2.六軸工業(yè)機器人的“第六軸”通常指（）。A.腕部旋轉(zhuǎn)軸B.肘部俯仰軸C.肩部旋轉(zhuǎn)軸D.腰部旋轉(zhuǎn)軸3.以下不屬于工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)組成部分的是（）。A.伺服電機B.行星減速器C.編碼器D.驅(qū)動器4.工業(yè)機器人示教器上“DeadManSwitch”（安全開關(guān)）的作用是（）。A.控制機器人急停B.防止誤操作啟動C.調(diào)節(jié)示教速度D.切換手動/自動模式5.某工業(yè)機器人報警代碼為“SRVO062”（安川機器人典型故障代碼），可能的故障原因是（）。A.伺服放大器過載B.編碼器信號異常C.制動器未釋放D.溫度傳感器故障6.工業(yè)機器人常用的工具坐標系（ToolFrame）原點通常定義在（）。A.機器人法蘭盤中心B.末端執(zhí)行器中心點（TCP）C.基坐標系原點D.工件坐標系原點7.以下通信協(xié)議中，屬于工業(yè)機器人控制器與PLC實時通信常用協(xié)議的是（）。A.ModbusRTUB.PROFINETC.HTTPD.CANopen8.工業(yè)機器人機械臂關(guān)節(jié)間隙過大的主要影響是（）。A.降低最大工作速度B.增大重復(fù)定位誤差C.減少負載能力D.縮短使用壽命9.某四軸SCARA機器人在搬運過程中出現(xiàn)Z軸下降卡頓，優(yōu)先排查的部件是（）。A.同步帶張緊度B.伺服電機繞組C.減速器潤滑油D.末端執(zhí)行器重量10.工業(yè)機器人本體接地電阻要求通常不大于（）。A.1ΩB.4ΩC.10ΩD.20Ω11.以下不屬于工業(yè)機器人日常維護項目的是（）。A.檢查電纜絕緣性B.更換減速器齒輪油C.校準工具坐標系D.升級控制器操作系統(tǒng)12.工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃中，“CP運動”（連續(xù)路徑運動）適用于（）。A.點到點搬運B.弧焊、涂膠C.高速取放D.重載裝配13.某機器人示教器顯示“EMERGENCYSTOPACTIVATED”，最可能的原因是（）。A.伺服驅(qū)動器斷電B.急停按鈕被按下C.機器人超程D.溫度傳感器故障14.工業(yè)機器人常用的絕對值編碼器與增量式編碼器相比，最大優(yōu)勢是（）。A.抗干擾能力強B.無需開機回零C.分辨率更高D.成本更低15.以下參數(shù)中，不屬于工業(yè)機器人性能指標的是（）。A.工作范圍B.最大負載C.重復(fù)定位精度D.編程語言類型二、多項選擇題（共10題，每題3分，共30分，錯選、漏選均不得分）1.工業(yè)機器人機械本體的典型組成部件包括（）。A.機械臂B.驅(qū)動單元C.控制系統(tǒng)D.傳動機構(gòu)（如諧波減速器）2.工業(yè)機器人伺服電機過熱的可能原因有（）。A.負載超過額定值B.編碼器信號干擾C.散熱風扇故障D.驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置不當3.工業(yè)機器人示教編程的關(guān)鍵步驟包括（）。A.定義工具坐標系B.設(shè)定安全區(qū)域C.示教路徑點D.編寫邏輯控制語句4.以下屬于工業(yè)機器人安全防護裝置的是（）。A.光柵防護欄B.急停按鈕C.示教器安全開關(guān)D.伺服驅(qū)動器5.工業(yè)機器人常見的通信接口類型有（）。A.Ethernet/IPB.RS485C.USBD.HDMI6.機械臂關(guān)節(jié)異響的可能原因包括（）。A.減速器潤滑不足B.軸承磨損C.伺服電機繞組短路D.同步帶松弛7.工業(yè)機器人零點校準（ZeroCalibration）的觸發(fā)場景有（）。A.更換伺服電機后B.機器人受到強烈碰撞C.長期停機后重啟D.日常維護時8.以下屬于工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)組成部分的是（）。A.伺服驅(qū)動器B.操作面板C.末端執(zhí)行器電磁閥D.本體接地線纜9.工業(yè)機器人故障診斷的常用工具包括（）。A.萬用表B.示波器C.紅外測溫儀D.示教器10.工業(yè)機器人運行時突然停機，可能的電氣故障原因有（）。A.主電源跳閘B.編碼器電纜斷路C.制動器未釋放D.機器人超程三、填空題（共10題，每題2分，共20分）1.工業(yè)機器人的“自由度”是指其末端執(zhí)行器在空間中能夠獨立運動的__________數(shù)量。2.常見的工業(yè)機器人減速器類型包括諧波減速器和__________減速器。3.工業(yè)機器人安全電壓一般規(guī)定為不超過__________V。4.機器人控制器與示教器之間的通信通常采用__________總線（填寫具體類型）。5.工業(yè)機器人TCP（工具中心點）校準的常用方法是__________法（如四點法、六點法）。6.伺服驅(qū)動器的“速度環(huán)”主要控制電機的__________。7.工業(yè)機器人機械臂的“負載能力”是指在額定速度下可搬運的__________質(zhì)量。8.某機器人故障代碼顯示“AL006”（發(fā)那科典型代碼），通常表示__________報警。9.工業(yè)機器人離線編程軟件的核心功能是在__________中模擬機器人運動軌跡。10.工業(yè)機器人本體與控制系統(tǒng)之間的動力電纜需具備__________性能（如抗干擾、耐彎曲）。四、簡答題（共4題，每題5分，共20分）1.簡述工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)的組成及各部分的作用。2.列舉工業(yè)機器人示教編程的主要步驟，并說明工具坐標系校準的必要性。3.當工業(yè)機器人機械臂在運行中出現(xiàn)周期性異響時，應(yīng)如何排查故障？4.工業(yè)機器人日常維護中，需重點檢查的機械部件和電氣部件分別有哪些？五、應(yīng)用題（共2題，每題15分，共30分）1.故障診斷與處理（15分）某工廠一臺ABBIRB1200機器人在自動模式下運行時突然停機，示教器顯示報警代碼“SRM012”（含義：伺服電機電流超過閾值）?，F(xiàn)場檢查發(fā)現(xiàn)機器人未碰撞，負載未超限，且急停按鈕未觸發(fā)。請分析可能的故障原因，并列出排查步驟及解決方法。2.參數(shù)調(diào)整與編程（15分）某六軸工業(yè)機器人（品牌：安川MotomanMH5）需完成從A點（坐標：X=200mm，Y=150mm，Z=100mm，R=0°）到B點（坐標：X=300mm，Y=200mm，Z=120mm，R=30°）的直線搬運任務(wù)（TCP為吸盤，重量0.5kg）。已知當前伺服驅(qū)動器速度環(huán)增益為1000Hz，實際運行時機械臂末端抖動明顯。（1）分析抖動可能的原因，并提出參數(shù)調(diào)整建議；（2）使用安川機器人編程語言（如Motoplus）編寫示教程序的核心語句（需包含工具坐標系定義、運動指令、速度設(shè)置）。答案及解析一、單項選擇題1.B（工業(yè)機器人重復(fù)定位精度通常以毫米或微米為單位，主流機型多標注±0.02mm，故單位為mm）2.A（六軸機器人軸13為主體軸，軸46為腕部軸，軸6為腕部旋轉(zhuǎn)軸）3.B（伺服系統(tǒng)包括電機、驅(qū)動器、編碼器；行星減速器屬于傳動機構(gòu)，非伺服系統(tǒng)核心部件）4.B（安全開關(guān)需持續(xù)按壓才能操作，防止誤啟動）5.B（安川SRVO062為編碼器故障代碼，常見原因為編碼器線纜松動或損壞）6.B（工具坐標系原點定義為末端執(zhí)行器中心點TCP）7.B（PROFINET是工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，支持實時通信，適用于機器人與PLC交互）8.B（關(guān)節(jié)間隙直接影響重復(fù)定位精度，導致位置偏差）9.C（SCARA機器人Z軸多采用滾珠絲杠+減速器結(jié)構(gòu)，卡頓優(yōu)先檢查潤滑）10.B（工業(yè)設(shè)備接地電阻通常要求≤4Ω）11.D（操作系統(tǒng)升級屬于高級維護，非日常項目）12.B（CP運動用于需要連續(xù)軌跡的場景，如弧焊、涂膠）13.B（急停按鈕觸發(fā)后，示教器會顯示此報警）14.B（絕對值編碼器斷電后保存位置信息，無需回零）15.D（編程語言類型是控制器功能，非機器人本體性能指標）二、多項選擇題1.ABD（控制系統(tǒng)屬于電氣部分，非機械本體）2.ACD（編碼器干擾會導致位置誤差，不會直接引起過熱）3.ABC（邏輯控制語句屬于離線編程或高級指令，示教編程主要是路徑點示教）4.ABC（伺服驅(qū)動器是動力部件，非防護裝置）5.AB（USB、HDMI為通用接口，工業(yè)機器人常用工業(yè)總線如Ethernet/IP、RS485）6.ABD（電機繞組短路會導致停機或燒毀，非異響）7.ABC（零點校準需在機械結(jié)構(gòu)變動后進行，日常維護無需校準）8.ABD（末端執(zhí)行器電磁閥屬于外圍設(shè)備，非機器人電氣系統(tǒng)核心）9.ABCD（示教器可直接讀取故障代碼，是診斷工具）10.AB（制動器未釋放會導致無法啟動，超程屬于機械故障）三、填空題1.獨立坐標軸（或“方向”）2.行星（或“RV”）3.364.CAN（或“專用通信”）5.三點（或“多參考點”）6.旋轉(zhuǎn)速度7.最大8.伺服準備（或“伺服未就緒”）9.虛擬環(huán)境（或“計算機”）10.高柔性（或“抗干擾”）四、簡答題1.伺服系統(tǒng)組成：伺服電機（提供動力）、驅(qū)動器（控制電機電流/電壓）、編碼器（反饋位置/速度信號）。作用：通過閉環(huán)控制實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)的高精度位置、速度、力矩控制。2.示教編程步驟：①初始化（開機、檢查狀態(tài)）；②定義工具坐標系（TCP校準）；③選擇工件坐標系；④示教路徑點（手動移動機器人到各關(guān)鍵點并記錄坐標）；⑤設(shè)置運動參數(shù)（速度、加速度、區(qū)數(shù)據(jù)）；⑥測試運行。工具坐標系校準必要性：確保末端執(zhí)行器實際位置與程序坐標一致，避免軌跡偏差。3.排查步驟：①檢查機械部分：關(guān)節(jié)減速器潤滑情況（是否缺油）、軸承是否磨損（用聽診器監(jiān)聽）、傳動部件（如同步帶）張緊度；②檢查電氣部分：伺服驅(qū)動器參數(shù)（如剛性設(shè)置是否過高）、編碼器信號是否穩(wěn)定（用示波器檢測）；③檢查負載：是否存在偏載或慣性力過大；④試運行觀察：異響是否隨速度變化，定位異響具體關(guān)節(jié)。4.機械部件重點檢查：減速器潤滑（油位、油質(zhì)）、傳動機構(gòu)（同步帶/齒輪磨損）、軸承間隙、機械臂連接螺栓緊固度；電氣部件重點檢查：伺服驅(qū)動器散熱（風扇、散熱片）、電纜接頭（是否松動、氧化）、編碼器線纜（絕緣性）、本體接地電阻。五、應(yīng)用題1.故障診斷與處理可能原因：①伺服電機繞組局部短路（導致電流異常）；②編碼器信號干擾（驅(qū)動器誤判負載）；③驅(qū)動器電流檢測模塊故障（誤報電流超限）；④機械卡阻（如減速器卡滯導致電機過載）。排查步驟及解決方法：（1）手動模式低速運行，觀察是否卡頓→若卡頓，檢查減速器潤滑或軸承（更換潤滑脂/軸承）；（2）用萬用表測量電機三相繞組電阻→若不平衡，更換電機；（3）用示波器檢測編碼器信號→若有干擾，更換屏蔽線纜或增加濾波器；（4）更換同型號驅(qū)動器測試→若報警消失，維修或更換原驅(qū)動器。2.參數(shù)調(diào)整與編程（1）抖動原因：速度環(huán)增益過高（系統(tǒng)剛性過強）或負載慣性不匹配。調(diào)整建議：降低速度環(huán)增益（如調(diào)整至800Hz），同時檢查負載慣量比（若負載慣量超過電機允許值，需降低加速度或更換電機）。（2）安川Motoplus核心程序（示例）：```!定義工具坐標系（TCP）TOOL_NUM=1TCP_X=0.0;TCP_Y=0.0;TCP_Z=100.0;!吸盤長度100mmTCP_RX=0.0;TCP_RY=0.0;TCP_RZ=0.0SET_TOOL(TOOL_NUM,TCP_X,TCP_Y,TCP_Z,TCP_RX,TCP_RY,TCP_RZ)!定義工件坐標系（Wobj）WOBJ_NUM=1WOBJ_X=0.0;WOBJ_Y=0.0;WOBJ_Z=0.0;WOBJ_RX=0.0;WOBJ_RY=0.0;WOBJ_RZ=0.0SET_WOBJ(WOBJ_NUM,WOBJ_X,WOBJ_Y,WOBJ_Z,WOBJ_RX,WOBJ_RY,WOBJ_RZ)!運動指令（直線運動）SPEED=100!