1、2.6 空間機(jī)構(gòu)簡介,1.空間機(jī)構(gòu)簡介 (1)空間機(jī)構(gòu)組成的某些概念 機(jī)構(gòu)中能作相對(duì)運(yùn)動(dòng)的剛體稱構(gòu)件。構(gòu)件可以是一個(gè)零件,但為了制作和裝拆的方便,構(gòu)件也可由幾個(gè)零件剛性連成。 在三維空間內(nèi)自由運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件(圖2-116),可沿三個(gè)坐標(biāo)軸x、y、z 作獨(dú)立的自由移動(dòng)和繞這三個(gè)坐標(biāo)軸作獨(dú)立的自由轉(zhuǎn)動(dòng)。由于自由構(gòu)件在三維空間內(nèi)具有六個(gè)獨(dú)立的基本運(yùn)動(dòng)。,2.6 空間機(jī)構(gòu)簡介,(2)運(yùn)動(dòng)副的自由度和分類 在機(jī)構(gòu)中,為了使構(gòu)件和構(gòu)件之間有相對(duì)運(yùn)動(dòng),必須采用活動(dòng)連接。這種使兩個(gè)構(gòu)件既保持接觸又容許相對(duì)運(yùn)動(dòng)的幾何連接,稱運(yùn)動(dòng)副。在運(yùn)動(dòng)副中,隨著接觸處幾何形狀的不同,兩個(gè)構(gòu)件間所容許的相對(duì)運(yùn)動(dòng),亦即運(yùn)動(dòng)副的自由度

2、f,也不相同。顯然,運(yùn)動(dòng)副的自由度: 0f 6 空間機(jī)構(gòu)中常見的運(yùn)動(dòng)副,可按其自由度f 等于1、2、3、4、5而分別稱為、類副。,2.6 空間機(jī)構(gòu)簡介,(3)空間機(jī)構(gòu)的特點(diǎn) 和平面機(jī)構(gòu)相比,空間機(jī)構(gòu)有不少特點(diǎn),諸如結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)多樣、工作可靠等。需要用復(fù)雜平面機(jī)構(gòu)才能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)以及用平面機(jī)構(gòu)根本無法實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng),往往可用空間機(jī)構(gòu)來完成。 但是,從另一方面說,空間機(jī)構(gòu)則不如平面機(jī)構(gòu)那樣應(yīng)用廣泛,國外如此,國內(nèi)更是如此。一個(gè)重要原因,就是空間機(jī)構(gòu)的分析設(shè)計(jì)比較困難?？臻g機(jī)構(gòu),特別是空間連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)比較復(fù)雜,不易想象構(gòu)思,很難應(yīng)用直觀試湊法進(jìn)行設(shè)計(jì)。至于幾何作圖法,又局限于解決比較簡單的設(shè)計(jì)問題。,

3、2.6 空間機(jī)構(gòu)簡介,(4)空間機(jī)構(gòu)的分類 理論上為面接觸的運(yùn)動(dòng)副稱為低副,點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動(dòng)副稱為高副,還有其他常見的凸輪高副和齒輪高副等。 含有高副的空間機(jī)構(gòu)稱為空間高副機(jī)構(gòu),如 空間凸輪機(jī)構(gòu)； 空間齒輪機(jī)構(gòu)； 空間撥桿機(jī)構(gòu)等。 不含高副的空間機(jī)構(gòu)稱為空間低副機(jī)構(gòu)或空間連桿機(jī)構(gòu)。,2.6 空間機(jī)構(gòu)簡介,2.空間機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 (1)在農(nóng)業(yè)機(jī)械中的應(yīng)用 空間機(jī)構(gòu)在農(nóng)業(yè)機(jī)械中應(yīng)用很廣。圖2-117示為用于起落機(jī)引犁的空間五桿機(jī)構(gòu),它含有四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)螺旋副。由于犁輪安裝在搖桿4上,故轉(zhuǎn)動(dòng)手柄2通過搖桿4,可將犁輪從隴溝起上地面。,2.6 空間機(jī)構(gòu)簡介,(2)空間機(jī)構(gòu) 圖2-118所示為一種飛機(jī)起落架收放機(jī)構(gòu),它是由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)圓柱副和兩個(gè)球面副組成的空間四桿機(jī)構(gòu)?；钊麠U2在液壓油作用下伸縮時(shí)