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1,4.3.4 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制,圖一 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,一、方案一,2,3,4,5,6,圖二 辨識器網(wǎng)絡(luò)NNI 結(jié)構(gòu)圖,7,8,9,10,綜上所述，圖一所示的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制系統(tǒng)的算法步驟： 事先選定NNI BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，即選定輸入層節(jié)點(diǎn)數(shù) 和隱含層節(jié)點(diǎn)數(shù) ；選定學(xué)習(xí)速率 和動量系數(shù) 。用(-1,1)之間的隨機(jī)值對NNC和NNI的權(quán)值進(jìn)行初始化，令k=0。 采樣得 。 計算,11,12,13,14,15,16,參考書： 王永驥、涂健，神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制，機(jī)械工業(yè)出版社. P303307、 P177。,17,圖二 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,二、方案二,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,圖三 采用線性預(yù)測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,三、方案三：采用線性預(yù)測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,30,31,32,33,34,圖四 采用非線性預(yù)測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,四、方案四：采用非線性預(yù)測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,35,36,37,圖二 辨識器網(wǎng)絡(luò)NNI 結(jié)構(gòu)圖,38,39,40,41,42,43,

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