1、精選文檔 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目 PLC編程在流水線生產(chǎn)中自動 分揀控制系統(tǒng)中的運用研究 學(xué)生姓名 吳佳鵬 學(xué) 號 2015309435 專 業(yè) 發(fā)電廠及電力系統(tǒng) 班 級 20153094 指導(dǎo)教師 張 爽 爽 評閱教師 張 爽 爽 完成日期 2017年9月25日三 峽 電 力 職 業(yè) 學(xué) 院畢業(yè)設(shè)計（論文）課題任務(wù)書（2017-2018學(xué)年）課題名稱PLC編程在升降機自動控制系統(tǒng)中的運用研究學(xué)生姓名吳佳鵬院別三峽電力職業(yè)學(xué)院專業(yè)發(fā)電廠及電力系統(tǒng)班級20153094指導(dǎo)老師張爽爽指導(dǎo)人數(shù)1課題概述：分揀是把很多貨物按品種從不同的地點和單位分配到所設(shè)置的場地的作業(yè)。按分揀的手段不同，可分為人工分揀

2、、機械分揀和自動分揀。目前自動分揀已逐漸成為主流，因為自動分揀是從貨物進入分揀系統(tǒng)送到指定的分配位置為止，都是按照人們的指令靠自動分揀裝置來完成的。這種裝置是由接受分揀指示情報的控制裝置、計算機網(wǎng)絡(luò)，把到達分揀位置的貨物送到別處的的搬送裝置。由于全部采用機械自動作業(yè)，因此，分揀處理能力較大，分揀分類數(shù)量也較多。隨著社會的不斷發(fā)展，市場的競爭也越來越激烈，因此各個生產(chǎn)企業(yè)都迫切地需要改進生產(chǎn)技術(shù)，提高生產(chǎn)效率，尤其在需要進行材料分揀的企業(yè)，以往一直采用人工分揀的方法，致使生產(chǎn)效率低，生產(chǎn)成本高，企業(yè)的競爭能力差，材料的自動分揀已成為企業(yè)的唯一選擇。針對上述問題，利用 PLC 技術(shù)設(shè)計了一種成本低

3、，效率高的材料自動分揀裝置，在材料分揀過程中取得了較好的控制效果。原始資料及主要參數(shù)：1) 該機構(gòu)的主體結(jié)構(gòu)參數(shù)為，總長度=10m，總寬=4.5m，總高=2m。2) 根據(jù)輸送帶標準規(guī)定，滾筒表面最大線速度為6m/s,以及各種輸送帶額定拉伸力的要求，初步將系統(tǒng)張力定為70t，系統(tǒng)功率定為40kw。3)由系統(tǒng)張力，功率以及運行速度，選擇電機和減速器型號。4)根據(jù)實際工作要求，初步確定整個系統(tǒng)壓力為20MP。參考資料及文獻（包括指定給學(xué)生閱讀的外文資料）1 王庭有. 可編程控制器原理及應(yīng)用（第二版）M.北京：國防工業(yè)出版社，2008.2 李建興. 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)M.北京：機械工業(yè)出版社，200

4、5.3 范永生，王岷. 電氣控制與PLC 應(yīng)用（第二版）M.北京：中國電力出版，2007.4 常曉玲. 電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器M.北京：機械工業(yè)出版社，2008.5 李惠昇. 分揀控制技術(shù)M.北京：機械工業(yè)出版社，2003.6 周美蘭，周封，王岳宇.PLC 電氣控制與組態(tài)設(shè)計M.北京：科技出版社，2003.設(shè)計成果要求：1、 開題報告： 800 字2、 說 明 書： 400 字3、 圖 紙： A4 號 張、 號 張、 號 張4、 論 文： 6000 字5、 其 他： 無進 度 計 劃 安 排起止日期：要求完成的內(nèi)容：1、20177620179302、2017106201711153、201

5、71116201712104、20171211201712205、2017122120180191、頂崗實習、收集論文資料。2、完成開題報告，畢業(yè)論文電子版初稿。3、完善畢業(yè)論文、打印紙文本交指導(dǎo)老師審核。4、畢業(yè)設(shè)計（論文），裝訂成冊，連同電子文檔一并上交指導(dǎo)老師，指導(dǎo)老師批閱畢業(yè)論文。5、畢業(yè)答辯。審核（系主任）批準（院長）精選文檔目 錄摘 要- 1 -前言- 1 -1、PLC的發(fā)展與定義- 1 -1.1PLC的產(chǎn)生- 1 -1.2PLC的定義- 2 -1.3PLC的發(fā)展- 2 -2、PLC的特點及應(yīng)用- 3 -2.1 PLC的特點- 3 -2.2PLC的分類- 3 -2.3PLC的應(yīng)用-

6、 3 -3、PLC的結(jié)構(gòu)及編程語言- 3 -3.1 PLC的硬件結(jié)構(gòu)- 3 -3.2 PLC的等效電路- 3 -3.3 PLC常見的編程語言- 3 -4、自動分揀控制的要求及流程- 4 -4.1自動分揀工作流程圖及操作面板圖- 4 -4.2全體控制- 4 -4.3寫入程序的要點- 5 -4.4確認程序的要點- 5 -5、I/O分配表- 6 -6、梯形圖- 7 -7、指令表- 9 -致 謝- 10 -附錄一- 11 -參考文獻- 13 -精選文檔PLC編程在流水線生產(chǎn)中自動分揀控制的運用研究-PLC編程在升降機控制運用學(xué) 生：吳佳鵬指導(dǎo)老師：張爽爽老師（三峽電力職業(yè)學(xué)院 ）摘 要：為降低物流行業(yè)

7、中自動分揀系統(tǒng)的能耗，以及實現(xiàn)分揀系統(tǒng)精確的位移控制，將PLC技術(shù)應(yīng)用到分揀系統(tǒng)中。在對自動分揀系統(tǒng)的模型機進行功能分解的基礎(chǔ)上，采用PLC并結(jié)合變頻器，實現(xiàn)了對自動分揀系統(tǒng)包括上料、皮帶輸送、機械手搬運和分類倉更大大降低了能耗；同時，能儲等功能的自動控制。研究結(jié)果表明：使用PLC帶動變頻器不僅能方便地控制分揀系統(tǒng)電機的啟停，夠精確控制機械手動作時間和步進電機傳動產(chǎn)生的位移。關(guān)鍵詞：PLC；自動分揀系統(tǒng)；自動控制；變頻器中圖分類號：TP278；TH39Abstract: in order to reduce the energy consumption of the automatic sor

8、ting system in the logistics industry and realize the accurate displacement control of the sorting system, the PLC technology is applied to the sorting system. Based on functional decomposition in the model machine of automatic sorting system, the combination of PLC and frequency converter, the real

9、ization of automatic sorting system includes feeding, belt conveyor, manipulator handling and sorting bin also greatly reduce the energy consumption; at the same time, can automatically control the storage function. The results show that using PLC to drive the inverter can not only conveniently cont

10、rol the start and stop of the motor of the sorting system, but also control the movement time of the manipulator and the displacement generated by the stepper motor accurately.Key words: PLC; automatic sorting system; automatic control; frequency converter classification number: TP278; TH39 前言隨著社會對物

11、流服務(wù)的需求日益增長，分揀作為物流作業(yè)中的一個重要環(huán)節(jié)越來越受到人們的重視。有研究表明，分揀作業(yè)是耗費人力、時間，成本最高的環(huán)節(jié)，使用人力占整個物流中心的50%左右，作業(yè)時間占60%以上，而作業(yè)成本達到物流中心總成本的40%左右1。因此，自動分揀系統(tǒng)是現(xiàn)代先進配送中心必需的設(shè)施。目前，國內(nèi)大部分的自動識別分揀系統(tǒng)采用繼電2存在數(shù)字化程度低、故障率高等缺點。對器控制，于傳統(tǒng)的繼電器電路來說，它難以實現(xiàn)復(fù)雜邏輯功能。1、PLC的發(fā)展與定義1.1PLC的產(chǎn)生起源美國汽車工業(yè)生產(chǎn)技術(shù)要求的發(fā)展促進了PLC的產(chǎn)生，20世紀60年代，美國通用汽車公司在對工廠生產(chǎn)線調(diào)整時，發(fā)現(xiàn)繼電器、接觸器控制系統(tǒng)修改難、

12、體積大、噪聲大、維護不方便以及可靠性差，于是提出了著名的“通用十條”招標指標。21969年，美國數(shù)字化設(shè)備公司研制出第一臺可編程控制器(PDP一14)，在通用汽車公司的生產(chǎn)線上試用后，效果顯著；1971年，日本研制出第一臺可編程控制器(DCS-8)；1973年，德國研制出第一臺可編程控制器；1974年，我國開始研制可編程控制器：1977年，我國在工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域推廣PLC。2最初的目的是替代機械開關(guān)裝置(繼電模塊)。然而，自從1968年以來，PLC的功能逐漸代替了繼電器控制板，現(xiàn)代PLC具有更多的功能。其用途從單一過程控制延伸到整個制造系統(tǒng)的控制和監(jiān)測。3發(fā)展20世紀70年代初出現(xiàn)了微處理器。人們

13、很快將其引入可編程邏輯控制器，使可編程邏輯控制器增加了運算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具有計算機特征的工業(yè)控制裝置。此時的可編程邏輯控制器為微機技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。個人計算機發(fā)展起來后，為了方便和反映可編程控制器的功能特點，可編程邏輯控制器定名為Programmable Logic Controller（PLC）。20世紀70年代中末期，可編程邏輯控制器進入實用化發(fā)展階段，計算機技術(shù)已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設(shè)計、模擬量運算、PID功能及極高的性價比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20世紀80年代初，可編程邏

14、輯控制器在先進工業(yè)國家中已獲得廣泛應(yīng)用。世界上生產(chǎn)可編程控制器的國家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標志著可編程控制器已步入成熟階段。20世紀80年代至90年代中期，是可編程邏輯控制器發(fā)展最快的時期，年增長率一直保持為3040%。在這時期，PLC在處理模擬量能力、數(shù)字運算能力、人機接口能力和網(wǎng)絡(luò)能力得到大幅度提高，可編程邏輯控制器逐漸進入過程控制領(lǐng)域，在某些應(yīng)用上取代了在過程控制領(lǐng)域處于統(tǒng)治地位的DCS系統(tǒng)。20世紀末期，可編程邏輯控制器的發(fā)展特點是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)的需要。這個時期發(fā)展了大型機和超小型機、誕生了各種各樣的特殊功能單元、生產(chǎn)了各種人機界面單元、通信單元，使應(yīng)用可編程邏輯控制器的工業(yè)控

15、制設(shè)備的配套更加容易。 PLC 即可編程邏輯控制器，簡稱可編程控制器。世界上的一臺PLC由美國數(shù)字設(shè)備公司在1969年制成，并成功應(yīng)用到美國通用汽車公司的生產(chǎn)線上。第一臺PLC滿足了美國通用公司提出的以新型的控制裝置代替?zhèn)鹘y(tǒng)繼電器控制裝置的各項技術(shù)要求，它具有如下特點：（1）編程方便，現(xiàn)場可更改程序；（2）維修方便,采用模塊化結(jié)構(gòu)；（3）可靠性高于繼電器控制裝置；（4）體積小于繼電器控制裝置；（5）數(shù)據(jù)可直接送入管理計算機（6）用戶程序儲存器容量至少能擴展到4KB；（7）輸入可以是交流115V；（8）輸出為交流115V，2A以上，能直接驅(qū)動電池閥、接觸器等；（9）通用性強，通用方便；（10）成

16、本可與繼電器控制裝置競爭。第一臺PLC既有繼電器控制系統(tǒng)的外部特性，又有計算機的可編程性、通用性和靈活性，開創(chuàng)了PLC的新紀元。20世紀70年代中期，隨著大規(guī)模集成電路和微型計算機技術(shù)的發(fā)展，美國、日本、德國等把微處理器引入PLC，使PLC在繼電器控制和計算機控制的基礎(chǔ)上，逐漸發(fā)展為以微處理器為核心，把自動化技術(shù)、計算機技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型自動控制裝置。而且，在編程方面采用了面向生產(chǎn)、面向用戶的語言，打破了以往必須由具有計算機專業(yè)知識的人員使用計算機編程的限制，使廣大工程技術(shù)人員鼎和具有電工知識的人員樂于接受和應(yīng)用，所以PLC得到了迅速而廣泛的推廣。1.2PLC的定義 可編程控制器是一

17、種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計；它采用一類可編程的儲存器，用于內(nèi)部儲存程序，執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算數(shù)運算等面向用戶的指令，并通過數(shù)字式或模擬式輸入/輸出模塊控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體、易于擴充氣功其功能的原則設(shè)計。1.3PLC的發(fā)展形成期（1970-1974年）在這一期間的PLC以準確計算的面貌與用戶見面。在軟件上采用機器碼和匯編語言編寫應(yīng)用程序，在硬件上采用中小規(guī)模集成電路構(gòu)成系統(tǒng)。其功能僅限于開關(guān)邏輯控制，且價格昂貴，只在一些大型生產(chǎn)設(shè)備和自動生產(chǎn)線上使用。成熟期（1974-1978年）在這

18、一時期，一方面隨著大規(guī)模集成電路的出現(xiàn)，出現(xiàn)了以微處理器為核心的新一代PLC，另一方面采用了梯形圖語言，通俗易懂。PLC技術(shù)也日趨完善。大發(fā)展時期（1978年至今）由于PLC技術(shù)的發(fā)展始終保持兩個特點：一是繼承繼電器控制系統(tǒng)的特點，二是應(yīng)用了計算機技術(shù)，所以 PLC的應(yīng)用不斷擴大，全面促進了PLC的生產(chǎn)和研究，生產(chǎn)的品種越來越多。需求量也越來越大，而且很受歡迎。PLC已成工業(yè)控制領(lǐng)域中占主導(dǎo)地位的基礎(chǔ)自動化設(shè)備。PLC也已成為重要產(chǎn)業(yè)。據(jù)不完全統(tǒng)計，世界PLC總銷售額1987年為25億美元。1988年31億美元，比前一年增長24%。1989年為36億美元，比前一年增長16%。而且新的生產(chǎn)廠家不

19、斷涌現(xiàn)，產(chǎn)量產(chǎn)值大幅度增加，價格也普遍下降。2、PLC的特點及應(yīng)用2.1 PLC的特點功能特點(1)可靠性高。由于PLC大都采用單片微型計算機，因而集成度高，再加上相應(yīng)的保護電路及自診斷功能，提高了系統(tǒng)的可靠性。(2)編程容易。PLC的編程多采用繼電器控制梯形圖及命令語句，其數(shù)量比微型機指令要少得多，除中、高檔PLC外，一般的小型PLC只有16條左右。由于梯形圖形象而簡單，因此容易掌握、使用方便，甚至不需要計算機專業(yè)知識，就可進行編程。(3)組態(tài)靈活。由于PLC采用積木式結(jié)構(gòu)，用戶只需要簡單地組合，便可靈活地改變控制系統(tǒng)的功能和規(guī)模，因此，可適用于任何控制系統(tǒng)。(4)輸入/輸出功能模塊齊全。P

20、LC的最大優(yōu)點之一，是針對不同的現(xiàn)場信號(如直流或交流、開關(guān)量、數(shù)字量或模擬量、電壓或電流等)，均有相應(yīng)的模板可與工業(yè)現(xiàn)場的器件(如按鈕、開關(guān)、傳感電流變送器、電機啟動器或控制閥等)直接連接，并通過總線與CPU主板連接。(5)安裝方便。與計算機系統(tǒng)相比，PLC的安裝既不需要專用機房，也不需要嚴格的屏蔽措施。使用時只需把檢測器件與執(zhí)行機構(gòu)和PLC的I/O接口端子正確連接，便可正常工作。(6)運行速度快。由于PLC的控制是由程序控制執(zhí)行的，因而不論其可靠性還是運行速度，都是繼電器邏輯控制無法相比的。近年來，微處理器的使用，特別是隨著單片機大量采用，大大增強了PLC的能力，并且使PLC與微型機控制系

21、統(tǒng)之間的差別越來越小，特別是高檔PLC更是如此。5工作原理當可編程邏輯控制器投入運行后，其工作過程一般分為三個階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。完成上述三個階段稱作一個掃描周期。在整個運行期間，可編程邏輯控制器的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個階段。一、輸入采樣階段在輸入采樣階段，可編程邏輯控制器以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)的單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會改變。因此，如果輸入是脈沖信號，則該脈沖信號的寬度必須大于一個掃

22、描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。可編程邏輯控制器(2張)二、用戶程序執(zhí)行階段在用戶程序執(zhí)行階段，可編程邏輯控制器總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點構(gòu)成的控制線路進行邏輯運算，然后根據(jù)邏輯運算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O映象區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。即，在用戶程序執(zhí)行過程中，只有輸入點在I/O映象區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會發(fā)生變化，而其他輸出點和軟設(shè)備在I/O映象區(qū)或系統(tǒng)R

23、AM存儲區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結(jié)果會對排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個掃描周期才能對排在其上面的程序起作用。在程序執(zhí)行的過程中如果使用立即I/O指令則可以直接存取I/O點。即使用I/O指令的話，輸入過程影像寄存器的值不會被更新，程序直接從I/O模塊取值，輸出過程影像寄存器會被立即更新，這跟立即輸入有些區(qū)別。三、輸出刷新階段當掃描用戶程序結(jié)束后，可編程邏輯控制器就進入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動相

24、應(yīng)的外設(shè)。這時，才是可編程邏輯控制器的真正輸出。2.2PLC的分類 PLC種類繁多，其規(guī)模和性能也各不相同。對PLC的分類，通常根據(jù)其I/O點數(shù)、結(jié)構(gòu)形式、功能等進行大致分類。按I/O點數(shù)分類 1、小型PLC 2、中型PLC 3、大型PLC按結(jié)構(gòu)形式分類 1、整體式PLC 2、模塊式PLC按功能分類 1、低檔PLC 2、中檔PLC 3、高檔PLC2.3PLC的應(yīng)用 1、開關(guān)量邏輯控制2、閉環(huán)過程控制3、數(shù)據(jù)處理4、通信聯(lián)網(wǎng)3、PLC的結(jié)構(gòu)及編程語言3.1 PLC的硬件結(jié)構(gòu)PLC的硬件主要由中央處理器、儲存器、輸入/輸出單元、電源單元、外圍設(shè)備等部分組成。3.2 PLC的等效電路 PLC系統(tǒng)的等

25、效電路可分為3個部分，即輸入部分、內(nèi)部控制電路和輸出部分。輸入部分采集輸入信號，輸出部分就是系統(tǒng)的執(zhí)行部件，這兩部分與繼電器控制電路相同。內(nèi)部控制電路是通過編程方法實現(xiàn)的控制邏輯，用軟件編程代替繼電器控制電路的功能。3.3 PLC常見的編程語言1、梯形圖2、指令表3、順序功能圖4、功能塊圖5、結(jié)構(gòu)文本4、自動分揀控制的要求及流程4.1自動分揀工作流程圖及操作面板圖圖1 自動分揀工作流程圖4.2全體控制 （1）當按下操作面板上的【PB1】（X20）時，機器人的供給指令（Y0）被置為ON 當機器人移動完部件而且回到出發(fā)點后，供給指令(Y0)被置為OFF. 機器人在供給指令(Y0)被置為ON以后補一

26、個部件。（2）當操作面板上的【SW1】(X24)被置為ON時，傳送帶正轉(zhuǎn)。 當【SW1】(X24)被置為OFF,傳送帶停止了。（3） 當傳送帶上的大，中和小部件被輸入傳感器上（X1），中（X2）和下（X3）分揀而且將被搬運到特定的碟子上。 大部件：在傳送帶分支的分揀器（Y3）被置為ON的時候被放到后部傳送帶然后從右端落下。 中部件：在傳送帶分支的分揀器（Y3）被置為OFF的時候被放到前面?zhèn)魉蛶缓蟊粰C器人放到碟子上。 小部分：在傳送帶分支的分揀器（Y3）被置為ON的時候被放到后部傳送帶。當在傳送帶分支的傳感器檢測到部件（X6）被置為ON，傳送帶停，部件件被推倒碟子上。（4）當機器人里的部件在桌

27、子上（X11）被置為ON，取出指令（Y7）被置為ON。當機器人操作完成（X12）被置為ON（當一個部件被放在碟子上時為ON），取出指令（Y7）被置為OFF。（5） 當操作面板上的SW2（X25）被置為ON以后，一個新的部件會被自動補給。當機器人開始搬運一個中部件。當一個小部件被放到碟子上，或者一個大的部件從傳送帶的右端掉下。）（6） 閃爍燈在以下情況點亮。 紅燈：當機器人補給一個部件時亮綠燈：當傳送帶移動時點亮黃燈：當傳送帶停止時點亮4.3寫入程序的要點（1）點擊遠程控制中的【梯形圖編輯】按鈕。（2）輸入一個程序。（3）按下【F4】鍵轉(zhuǎn)換程序。（4）選中“在線”-“寫入PLC”將梯形圖區(qū)域中的

28、程序?qū)懭隤LC。4.4確認程序的要點（1）打開操作面板上的【SW1】（X24）。 結(jié)果傳送帶移動到右邊。（2）按下操作面板上的【PB1】（X20）按鈕。 結(jié)果漏斗補給一個部件。（3）分揀部件大小結(jié)果大部件：被搬運到后部傳送帶而且從傳送帶右端掉下。中部件：被搬運到前部傳送帶而且被機器人移動到碟子上。小部件：被搬運到后部傳送帶而且被推到下部的碟子上。（4） 當操作面板上的SW2（X25）被打開時的結(jié)果當機器人開始移動一個中部件或者當一個小部件被放在碟子上或者是在一個小部件從傳送帶上掉下來時由機器人補給下一個部件。5、I/O分配表表1 I/O 分配表輸入與輸出注解輸入與輸出注解X0當機器人在原點位置

29、時接通Y0當Y0接通時，供給一個部件X1當檢測到部件時接通Y1當Y1接通時，輸送帶向前移動X2當檢測到部件時接通Y2當Y2接通時，輸送帶向前移動X3當檢測到部件時接通Y3當Y3接通時，向前面移動X4當在右端檢測到部件時接通Y4當Y4接通時，輸送帶向前移動X5當在右端檢測到部件時接通Y5當Y5接通時，輸送帶向前移動X6當在推出機構(gòu)前檢測到部件時接通Y6當Y6接通時伸出，當Y6斷開時縮回X10當取出機器人在原點位置檢測到部件時接通Y7當Y7接通時，機器人將部件移動至盤子中X11當部件在桌子上接通Y10當Y10接通時亮X12當部件在盤子中時接通Y11當Y11接通時亮Y12當Y12接通時亮6、梯形圖7、指令表 指令表LDI X1ANI X2AND X3SET M2LD X24MPS OUT Y1MRD OUT Y2MPP OUT Y4LD M2AND X6OUT M5LD X