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飛行控制六個自由度,1.四旋翼飛行器只有四個輸入力，同時卻有六個狀態(tài)輸出，所以它又是一種欠驅動系統(tǒng)。 2.四旋翼飛行器是通過改變旋翼轉速實現(xiàn)升力變化。,3.電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉， 保證四旋翼飛行器能夠提供升力的同時，又能平衡其對機身的反扭矩。,機載端控制電路版開發(fā),紅外線接收器（接收信號）,單片機（中央處理）,PWM 步進電機（改變電流大小）,電機（轉速改變）,飛行動作,外部擾動,軌道偏移,反饋,遙控電路開發(fā)（紅外線裝置）,四通道遙控器上下、左右、前后、旋轉,紅外遙控裝置開關鍵，上升下降鍵，方向前后左右鍵。 （開關鍵：開啟時，轉速與飛行器重力剛好抵消，處于懸停 狀態(tài)。關閉時，轉速為零，處于停止狀態(tài)。）,紅外接收裝置接收到發(fā)射裝置的信息傳遞給單片機。,中央處理單片機將接收到的紅外信息處理，發(fā)送到PWM裝置， 控制發(fā)動機的轉速改變。,動力電路開發(fā)（PWM控制電流裝置）,PWM電流控制電路： 每個PWM控制器由一組電橋、及其外部一個感應電阻（Rs）、一個內部比較器和一個單穩(wěn)多諧振蕩器組成，來獨立感應和控制輸出電流。,輸出電流的邏輯控制：兩個輸入邏輯信號（l0 和 I1）用于數(shù)字選擇電機線圈電流在其最大水平的百分比，100%, 67%, 33%, or 0%。0%的輸出電流值說明電橋關閉了所有驅動并且也作為一個輸出特性。,外界

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