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4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)1對一給定的操作機(jī)，已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)角矢量其中n是自由度數(shù)，求操作機(jī)末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。2已知操作機(jī)桿件的幾何參數(shù)，給定操作機(jī)末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的期望位置和姿態(tài)（位姿），操作機(jī)能否使其末端執(zhí)行器達(dá)到這個(gè)預(yù)期的位姿？如能達(dá)到，那么操作機(jī)有幾種不同形態(tài)可滿足同樣的條件？4.建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系
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