1說明報告2摘要第一章緒論4.機械手的發(fā)展背景41.2畢業(yè)設計的目的和意義4第二章、設計要求62.1機械手的設計要求62.2說明報告書的要求6第三章機械手的工作原理73.1機械手的概述73.2機械手的分類83.3PLC控制機械手的優(yōu)點8第四章機械手的設計94.1設計方案94.2機械手的底座104.3機械手的軸承114.4機械手的減速器154.5機械手的絲桿174.6機械手的導軌184.7機械手的夾具設計184.8行程開關194.9電動機194.10傳感器214.11聯(lián)軸器264.12液壓傳動26第五章機械手的控制程序305.1梯形圖（LAD）315.2順序功能流程圖（SFC）325.3指令表（STL）335.4接線圖35第六章裝配圖及零件圖366.1裝配圖366.2零件圖36致謝38參考文獻393摘要機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。通過編程來完成各種動作，它的準確性和多角度，保證了機械手能在各種不同的環(huán)境下工作。機械手技術(shù)涉及到力學、機械學、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等領域，是一門跨學科綜合技術(shù)。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割等，本課題設計主要對搬運機械手進行研究設計，具備上下、左右轉(zhuǎn)動，前進后退，對物體的加緊與放松等功能。利用PLC控制的機械手實現(xiàn)以上工序動作，可以簡化控制，提高效率。4第一章緒論.機械手的發(fā)展背景隨著科學技術(shù)的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭激烈，人工成本上漲，以往人工操作的搬運和固定式輸送為主的傳統(tǒng)物件搬運方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，這就大大增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠遠不能滿足當前高度自動化的需要。減輕勞動強度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟效益是企業(yè)生產(chǎn)所必須面臨的重要問題。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動強度，提高了勞動生產(chǎn)率，所以機械手得到快速發(fā)展。因為機械手的范圍太廣，所以本文就以電動式機械手而論。近幾十年來，電子技術(shù)的應用領域迅速拓寬，尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應用。電器可編程控制使整個系統(tǒng)自動化，控制靈活，性能可靠。電動機械手、柔性自動生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，現(xiàn)代理論的的發(fā)展，使電子技術(shù)自動控制精度不斷提高。近幾十年來，國內(nèi)外都在大力開發(fā)研究電子技術(shù)，其應用也是越來越來廣泛。隨著計算機技術(shù)。傳感器技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展與應用，電子技術(shù)已成為實現(xiàn)現(xiàn)代傳動與控制的關鍵技術(shù)之一。自美國數(shù)字設備公司在1969年研制出第一臺可編程控制器，并成功的應用到生產(chǎn)線上，隨著微電子技術(shù)和計算機的迅猛發(fā)展，可編程控制器發(fā)展到數(shù)字控制及生產(chǎn)過程控制域，可編程控制器就得到快速發(fā)展，真正成為一種電子計算機工業(yè)控制裝置?？删幊炭刂破魇且环N進行數(shù)字運算的電子系統(tǒng)，是為工業(yè)環(huán)境下的應用而設計的控制器，它可以采用可編程的存儲器，在內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作指令，并通過數(shù)字或模擬式的輸入和輸出，控制各種機械的生產(chǎn)過程。因此，PLC控制機械手的設計可以推動機械手行業(yè)的發(fā)展，擴大PLC在自動化領域的應用，具有一定的經(jīng)濟價值。1.2畢業(yè)設計的目的和意義改革開放以來，我國經(jīng)濟得到高速發(fā)展，很多行業(yè)發(fā)展十分迅速，微電子技術(shù)、計算機技術(shù)和自動化控制技術(shù)就是其中得到快速發(fā)展的。機械手在早期的應用是在汽車制造工業(yè)方面，進行一般的焊接、噴漆、搬運物料等。但是面臨一些人工無法完成的工作，機械手成為了代替人的替代品，因此，隨著人把機械手運用到更多惡劣環(huán)境的想象力的產(chǎn)生，機械手有了更多用處，它可以代替人從事危險、