本科畢業(yè)設計（論文）題目基于手腳融合的多足步行機器人的運動精度研究學生姓名專業(yè)班級機設06-4班學號院（系）機電工程學院指導教師（教授）完成時間2010年5月30日基于手腳融合的多足步行機器人的運動精度研究I基于手腳融合的多足步行機器人的運動精度研究摘要機器人運動誤差是衡量機器人性能的重要指標之一，直接影響到機器人的工作質(zhì)量，對多足步行機器人的運動精度研究是一項重要而富有意義的工作。本文以四足步行機器人為研究對象，通過分析機器人的正運動學和逆運動學運動方程和誤差方程，對步行機器人的精度分析問題進行了比較深入的理論研究。首先，結合國內(nèi)外多足步行機器人現(xiàn)狀和誤差分析現(xiàn)狀以及多足步行機器人的機構特點，分析了運動誤差的主要來源。其次，在多足步行機器人正逆運動學的求解過程的基礎上，運用微分的方法計算運動機器人正逆運動的誤差方程。最后，在MATLAB環(huán)境下編制相應的誤差分析程序，通過實例仿真驗證誤差分析的正確性。關鍵詞：多足步行機器人/正運動學/逆運動學/誤差分析基于手腳融合的多足步行機器人的運動精度研究IIHAND-FOOT-INTEGRATEDMECHANUSMTHEMOREWALKINGROBOTFUSIONACCURACYOFMOVEMENTABSTRACTThemotionerrorisoneoftheimportantindexesrobotperformances,whichaffecttheworkingqualityofthemultileggedwalkingrobotdirectly,formuchofthemotionprecisionwalkingrobotresearchisanimportantandmeaningfulwork.Basedonfourwalkingrobotforresearchobject,throughtheanalysisoftherobotkinematicsandinversekinematicsisinerrorequationsequationandthewalkingrobot,precisionanalysisproblem,deeplytheoreticalresearch.First,combinedwiththedomesticandforeignmanywalkingrobotpresentsituationandtheerroranalysis,aswellasthecharacteristicsofthewalkingrobot,theerroranalysisofmovementerroristhemainreasonforthedifference.Secondly,inwalkingrobotistheinversekinematicsolutionprocess,usingthedifferentialmethodofinverserobotmotionequationofmovementerror.Finally,intheMATLABenvironmentcorrespondingerroranalysisprogramcompiledbyexampletoprovethecorrectnessoftheerroranalysis.Keywords:multi-leggedwalkingrobot，forwardkinematics，inversekinematics，Erroranalysis基于手腳融合的多足步行機器人的運動精度研究III目錄摘要.IABSTRACT.II1緒論.11.1引言.11.2課題來源、目的及意義.11.3國內(nèi)外研究現(xiàn)狀.21.4本文研究內(nèi)容.72多足步行機器人的正運動學分析和誤差分析.92.1引言.92.2研究對象的介紹.102.3影響運動誤差的主要因素.112.4機器人正運動學分析和誤差分析.132.4.1串聯(lián)機械手的正運動學.132.4.2機器人抓取時的正運動學分析.162.4.3算例.192.5本章小結.213多足步行機器