ICS2504030 J28 . . 中 華 人 民 共 和 國 國 家 標 準 GB/T332672016 機器人仿真開發(fā)環(huán)境接口 Theinterfaceofrobotsimulationenvironment2016-12-13發(fā)布 2017-07-01實施 中華人民共和國國家質量監(jiān)督檢驗檢疫總局 發(fā) 布 中 國 國 家 標 準 化 管 理 委 員 會 GB/T332672016 目 次 前言 范圍1 1 術語和定義2 1 縮略語3 2 機器人仿真開發(fā)環(huán)境4 2 仿真環(huán)境開發(fā)接口5 2 模型構造接口 5.1 2 目的 5.1.1 2 模型構造方式 5.1.2 3 仿真對象模型描述格式 5.1.3 3 模型描述格式一般要求 5.1.4 3 控制算法接口 5.2 4 目的 5.2.1 4 參數(shù)的傳遞 5.2.2 4 控制算法的調用 5.2.3 4 半實物仿真接口6 4 概述 6.1 4 硬件在回路仿真接口 6.2 4 仿真原理 6.2.1 4 接口技術組成 6.2.2 5 快速控制原型仿真接口 6.3 5 仿真原理 6.3.1 5 接口技術組成 6.3.2 5 人機交互接口7 5 概述 7.1 5 三維場景 7.2 6 場景編輯窗口 7.3 6 菜單欄 7.4 6 工具欄 7.5 7 狀態(tài)欄 7.6 7 仿真播放器 7.7 7 附錄 資料性附錄 仿真對象模型描述文件 A ( ) 8 GB/T332672016 前 言 本標準按照 給出的規(guī)則起草 GB/T1.12009 。本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出 。本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會 歸口 (SAC/TC159) 。本標準起草單位 東北大學 南開大學 北京機械工業(yè)自動化研究所 北京航空航天大學 : 、 、 、 。本標準主要起草人 佟國峰 楊書評 魏洪興 梁東藝 劉訓乾 劉景泰 王鴻鵬 孫雷 : 、 、 、 、 、 、 、 。 GB/T332672016 機器人仿真開發(fā)環(huán)境接口1 范圍 本標準規(guī)定了機器人仿真開發(fā)環(huán)境中的仿真環(huán)境開發(fā)接口 半實物仿真接口和仿真環(huán)境人機交互 、 接口 以及仿真環(huán)境接口的分類和具體要求 , 。 本標準適用于機器人軟硬件開發(fā)者 。2 術語和定義 下列術語和定義適用于本文件 。21 . 機器人仿真開發(fā)環(huán)境 robotsimulationdevelopmentenvironmentRSDE ; 為機器人設計者提供用于圖形化界面下進行機器人開發(fā)的軟件平臺 建立與實際機器人性能一致 , 的仿真機器人 使機器人的開發(fā)不依賴實際機器人實現(xiàn)離線編程 以提高機器人開發(fā)效率 便于機器人 , , , 實時仿真的可視化 。 注 包括統(tǒng)一的編程環(huán)境 統(tǒng)一的編譯執(zhí)行環(huán)境 可重用的組件庫 完備的調試 仿真環(huán)境 對多種機器人硬件設備 : 、 、 、 / 、 的 驅動 程序支持及通用的常用功能控制組件 例如計算機視覺技術 導航技術和機械手臂控制等 “ ” , 、 。22 . 用戶 user 機器人仿真開發(fā)環(huán)境的使用者 。23 . 物理引擎 physicsengine 通過為仿真對象賦予真實的物理屬性的方式來計算運動 旋轉和碰撞反映的技術 使實體的運動符 、 , 合機器人動力學約束 。24 . 渲染引擎 renderingengine 能夠賦予仿真對象真實的仿真環(huán)境 并高效地顯示清晰畫面的可視化技術 , 。25 . 仿真接口 simulationinterface 機器人仿真開發(fā)環(huán)境與外部模塊進行通信和數(shù)據(jù)交互的通道 。26 . 仿真實體 simulationentity 用來構建仿真場景中仿真對象的一些基本元素 。 注 如正方體 膠囊體和球體 : 、 。27 . 仿真時間 simulationtime 仿真運行的時間 。28 . 共