ICS2504030 J28 . . 中 華 人 民 共 和 國 國 家 標 準 GB/T332642016 面向多核處理器的機器人 實時操作系統(tǒng)應用框架 Frameworkofreal-timerobotoperatingsystemonmulti-coreprocessor2016-12-13發(fā)布 2017-07-01實施 中華人民共和國國家質量監(jiān)督檢驗檢疫總局 發(fā) 布 中 國 國 家 標 準 化 管 理 委 員 會GB/T332642016 目 次 前言 范圍1 1 術語和定義2 1 縮略語3 2 機器人實時操作系統(tǒng)的應用框架設計原則4 3 概述 4.1 3 跨平臺原則 4.2 3 結構分離原則 4.3 3 功能模塊化設計原則 4.4 3 多核分布式管理原則 4.5 3 可擴展原則 4.6 3 機器人實時操作系統(tǒng)的應用框架5 3 概述 5.1 3 中斷管理 5.2 4 分布式運行 5.3 5 通信接口 5.4 5 應用編程接口 5.5 6 實時操作系統(tǒng)的函數(shù)接口 5.6 6 非實時節(jié)點的應用編程接口 5.7 6 實時節(jié)點的應用編程接口 5.8 6 節(jié)點通信自定義消息 5.9 6 附錄 資料性附錄 實時系統(tǒng)需要移植的關鍵函數(shù)和變量的相關功能 A ( ) 8 附錄 資料性附錄 非實時節(jié)點應用編程接口 B ( ) 9 參考文獻 14 GB/T332642016 前 言 本標準按照 給出的規(guī)則起草 GB/T1.12009 。 本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出 。 本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會 歸口 (SAC/TC159) 。 本標準主要起草單位 北京航空航天大學 首都師范大學 北京化工大學 北京機械工業(yè)自動化研究 : 、 、 、所 中機生產力促進中心 、 。 本標準主要起草人 邵振洲 魏洪興 談金東 關永 張杰 陳友東 黃真 鄒瑩 王瑞 施智平 王振麗 : 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 。 GB/T332642016 面向多核處理器的機器人 實時操作系統(tǒng)應用框架1 范圍 本標準規(guī)定了面向多核處理器的機器人實時操作系統(tǒng)的應用程序框架及其設計原則 。 本標準適用于機器人實時操作系統(tǒng)開發(fā)者 機器人應用軟件開發(fā)者及機器人操作系統(tǒng)使用者 、 。2 術語和定義 下列術語和定義適用于本文件 。21 . 機器人操作系統(tǒng) robotoperatingsystem 由底層操作系統(tǒng)層和軟件應用層組成 為機器人提供硬件抽象描述 底層驅動程序管理和程序間的 , 、 消息傳遞等類操作系統(tǒng)功能 以及定位繪圖 任務規(guī)劃 感知與導航等上層應用功能 , , , 。 注 具體應用功能術語參照 : GB/T126432013。22 . 多核處理器 multi-coreprocessor 在一個處理器中集成兩個或多個完整的計算引擎 內核 每個執(zhí)行內核是獨立的邏輯處理器 并 ( ), , 占用相應的執(zhí)行資源 。23 . 機器人實時操作系統(tǒng) real-timerobotoperatingsystem 保證機器人在規(guī)定的時間內完成特定任務 并能夠協(xié)調所有實時任務的操作系統(tǒng) , 。24 . 中斷請求 interruptrequest 向 發(fā)出命令請求 讓 暫停正在執(zhí)行的程序 保護現(xiàn)場后去執(zhí)行相應的處理程序 處理完 CPU , CPU , , 成后再繼續(xù)執(zhí)行之前的程序 。25 . 消息告知中斷 message-signaledinterrupt 在系統(tǒng)特定內存地址寫入中斷數(shù)據(jù) 通知 中斷 , CPU 。26 . 節(jié)點 node 直接執(zhí)行