上海電機(jī)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書 課 題 機(jī)器人模塊化關(guān)節(jié) 及手臂 的設(shè)計(jì) 專 業(yè) 年 級(jí) 200？ 級(jí) 姓 名 學(xué) 號(hào) 指 導(dǎo) 教 師 （簽字） 學(xué) 院 院 長 （簽字） 年 月 日 課題 來 源 企業(yè)項(xiàng)目 課 題 的 目 的 、 意 義 本課題的目標(biāo)是 設(shè)計(jì)模塊化關(guān)節(jié)構(gòu)成 機(jī)器人手 ， 總體設(shè)計(jì)思想為 模塊化關(guān)節(jié)為 機(jī)械傳動(dòng)與驅(qū)動(dòng)控制一體化 的 設(shè)計(jì) 。 關(guān)節(jié)模塊由電機(jī)、 驅(qū)動(dòng)器、 減速機(jī)構(gòu)和控制器等組成。 通過對(duì) 關(guān)節(jié) 關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)、計(jì)算和選用以及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等工作，達(dá)到機(jī)電類專業(yè)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)綜合能力考察的目的。 要 求 課題 的主要 技術(shù)要求 ： 主要技術(shù)要求： 1. 機(jī)械臂長 1m 左右 2. 單個(gè)關(guān)節(jié)的自由度不少于 2 個(gè) ，或者機(jī)械臂自由度不少于 4 個(gè) 3. 機(jī)械臂最大直徑 15cm 左右 主要工作量要求： 1. 設(shè)計(jì)計(jì)算說明書 1.5 萬字以上； 2. 完成設(shè)備總裝配圖， A0 圖紙 1 張； 3. 完成關(guān)鍵零件圖 及 電氣控制系統(tǒng)圖 總量不少于 A0 圖紙 1 張； 4. 翻譯英文資料 2 萬印刷符號(hào)。 課 題 主 要 內(nèi) 容 及 進(jìn) 度 課題主要內(nèi)容 ： 學(xué)生應(yīng) 利用所學(xué)得的知識(shí)和課程，查閱相關(guān)資料，制定 模塊化關(guān)節(jié) 實(shí)現(xiàn)方案，確定其 工作原理 和驅(qū)動(dòng)方式，規(guī)劃 關(guān)節(jié)的 機(jī)械 結(jié)構(gòu) 、硬件電路和 控制方法 ， 最后通過關(guān)節(jié)的連接完成機(jī)械臂 的設(shè)計(jì)。 設(shè)計(jì)主要內(nèi)容： 1. 根據(jù) 任務(wù)要求確定 模塊化關(guān)節(jié)的 結(jié)構(gòu)形式 ； 2. 機(jī)械詳細(xì)設(shè)計(jì)，包括 主要零部件設(shè)計(jì)計(jì)算，強(qiáng)度、剛度校核計(jì)算； 3. 根據(jù)要求進(jìn)行 模塊化關(guān)節(jié)控制單元的 設(shè)計(jì)。 工作進(jìn)度 ： 2013.12.10-2013.12.31 明確設(shè)計(jì)任務(wù)，收集相關(guān)資料 2014.01.01-2014.01.15 擬訂功能實(shí)現(xiàn)原理 2014.01.16-2014.02.15 擬訂總體設(shè)計(jì)方案 2014.02.16-2014.03.30 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、繪制總裝圖 2014.04.01-2014.04.25 主要零部件設(shè)計(jì)計(jì)算， 繪制零件圖 2014.04.26-2014.04.15 控制 單元 設(shè)計(jì)，繪制 控制 原理圖 2014.05.16-