1.1 機構的組成 1.構件 2.運動副 3.運動鏈 4.機構 構 件 機構是怎樣組成的？ 連接： 運動副 運動單元： 構件 運動單元 +連接 運動鏈 運動鏈 +機架 機構 運動副 :兩個構件直接接觸并產(chǎn)生某些相對運動的 可動聯(lián)接 兩個構件上參加接觸的 運動副表面 稱 運動副 元素 ，運動副的元素是 點、線、面。 運動副 分類： 空間和平面運動副 平面運動副 空間運動副 平面 運動副 ：兩構件相對運動為平面運動的運動副 低副：面接觸的運動副（回轉副、移動副） 高副 : 點、線接觸的運動副 平面 運動副 符號： 空間運動副的符號 3.運動鏈 運動鏈： 構件通過運動副聯(lián)接而成的相對可動的系統(tǒng)。 運動鏈成為機構的條件：將運動鏈的一個構件固定，當它的一個或幾個構件作獨立運動時，其余構件隨之作確定的運動，這種運動鏈便成為機構。 顯然，不能運動或無規(guī)則亂動的運動鏈都不能成為 機構。 為使運動鏈獲得確定的相對運動，構件的總數(shù)、運動副類型和數(shù)量以及獨立運動數(shù)目必須符合一定的關系，將在自由度計算中加以論述。 1.2 機構運動簡圖 在對現(xiàn)有機械進行分析或設計新機器時，都需要繪出其機構運動簡圖。 1. 機構運動簡圖的定義 機構運動簡圖 根據(jù)機構的運動尺寸，按一定的比例尺定出各運動副的位置， 采用運動副及常用機構運動簡圖符號和構件的表示方法，將機構運動傳遞情況表示出來的簡化圖形。 機構示意圖 按比例繪出不嚴格的，只表示機械結構狀況的簡圖。 2.機構運動簡圖的繪制 繪制方法及步驟： （ 1）搞清機械的構造及運動情況，沿著運動傳遞路線，查明組成機構的構件數(shù)目、運動副的類別及其位置； （ 2）選定視圖平面； （ 3）選適當比例尺，作出各運動副的相對位置，再畫出各運動副和機構的符號，最后用簡單線條連接即得機構運動簡圖。 舉例 1 小型壓力機 舉例 2 內燃機 1.3 機構具有確定運動的條件 構件自由度 : 構件具有獨立運動參數(shù)的數(shù)目 機構自由度 : 機構具有獨立運動參數(shù)的數(shù)目 一個構件的平面運動有 三個 自由度 無約束 平面運動副的約束 平面運動副的約束 高副約束 1個自由度 1.4 平面機構的自由度計算公式 n個活動 構件（不包括機架） , pl個 低副 , ph個 高副，則 自由度計算公式 : F=3n-(2pl+ph) 舉例 3 機構具有確定運動的條件 原動件數(shù) = 機構的自由度 計算平面機構自由度時的注意事項 復合鉸鏈： 兩個以上構件通過回轉副并聯(lián)在一起 局部自由度： 機構中某構件所產(chǎn)生的局部運動并不影響整個機構中其它構件的運動 虛約束： 機構中某些運動副或某些運動副與構件的組合所形成的約束與其它約束重復而不再起作用 舉例 4 虛約束注意事項 兩構件連接前后軌跡重合點 兩構件某兩點間的距離始終不變 兩構件組成多個移動副 兩構件組成多個轉動副 不影響機構運動的重復部分 1.5 平面機構的組成原理 和結構分析 組成原理 結構分類 結構分析 基本桿組： （低副） 構件組去掉機架和原動件后剩下的 F=0的最小運動鏈。 F=3n-2pl =0 級別 ： n 2 4 pl 3 6 結構分類：桿組為幾級？什么形式？ 例如 級組：二桿三副組 外接副：與桿組以外的構件相連的運動副 內接副：與桿組內部的構件相連的運動副 例如 級組：三桿六副組 特點：其中一個構件上有三個內接副 舉例 5 結構分析： 從遠離原動件的構件開始，盡可能拆成最低的桿組，每拆完一個桿組，保證剩下的桿組自由度為零。對剩下的桿組再拆時，仍從最遠端開始拆，每拆一次桿組，均從最低級的桿組開始，無法拆時，再試拆高一級的桿組。 所拆桿組中，級別最高的桿組為該機構的桿組級別 顎式破碎機 機構簡圖及桿組拆法 組成原理：原動件 +機架 +桿組（ F=0) 平面機構中的高副低代 高副低代的原則： 代替前后機構的自由度完全相同 代替前后機構的瞬時速度和瞬時加速度完全相同 高副低代的方