AP系列自駕儀系統(tǒng)AP-201自動駕駛儀數據手冊2015年3月成都縱橫自動化技術有限公司AP-201自駕儀是成都縱橫自動化技術有限公司AP System系列的專業(yè)級、全功能飛控與導航系統(tǒng)。集成了戰(zhàn)術級精度的MEMS慣性傳感器，采用Freescale高性能MPC5200處理器，完全非線性GPS/SINS解算頻率為200Hz，控制回路更新頻率為200Hz，姿態(tài)誤差小于0.6度；集成了Novatel高精度的實時差分GPS接收機，具有厘米級定位精度；內置傳輸距離可達60Km的數傳電臺；采用J30J航空連接器，具有豐富的接口資源，是各種具有自主起降功能的專業(yè)無人機的理想選擇。性能特點 厘米級的位置及高度精度，支持固定及移動平臺的滑跑起降，支持撞網、空中掛索等多種精確回收方式； 集成了高精度IMU組合模塊、動靜壓傳感器、磁傳感器、以及RTK GPS模塊，姿態(tài)誤差小于0.5度； 全部傳感器在-40 C +85 C范圍內都進行了溫度補償； 采用高性能GPS/SINS/AHRS算法，具有200Hz更新頻率，GPS信號不好時自動平滑切換為AHRS模式； 在AHRS模式下也能進行速度位置推算，10分鐘無GPS信號下位置推算誤差小于1Km； 可為用戶提供CAN、RS232、RS485、RS422等通信接口，多達24路的輸入輸出接口，6路16Bit的AD等； 提供標準接口協(xié)議支持硬件在回路的系統(tǒng)仿真； 內置32MByte數據存儲器，可以完整記錄48小時的飛行數據； 內置1W發(fā)射功率的900MHz跳頻數傳電臺，通信距離可達30Km60Km。主要用途 固定翼無人機(支持滑跑自主起降、撞網及空中掛索) 無人直升機(支持自主起降及協(xié)調轉彎航線)關鍵指標DGPS接收機數據更新頻率可接收RTK定位精度冷啟動鎖星時間10 Hz差分GPSGPS/GLONASS/BeiDou1cm+1ppm30Km電氣參數供電：DC輸入，電壓范圍826V功耗：7W物理特性外形尺寸：1258550mm重量：460克使用環(huán)境存儲溫度：-55C+85C使用溫度：-40C+70C（校準溫度范圍）機械尺寸連接器定義AP-201自駕儀連接器采用J30J-51微矩形航空標準連接器，具有插接緊密，接觸牢靠，抗振動性高等特點。引腳引腳定義類型電平功能1TPU_A0O5V數字信號輸出A0（PWM）2TPU_A3O5V數字信號輸出A3（PWM）3GND*地4TPU_B8O5V數字信號輸出B85TPU_B11O5V數字信號輸出B116GND*地7TPU_B0I5V數字信號輸入B08TPU_B3I5V數字信號輸入B39GND*地10ADIN4I5V16bit A/D模擬輸入11ADIN1I5V16bit A/D模擬輸入12GND*地13RS422_TXD+ORS422RS422串口TX+14GND*地(編程跳線)15GND*地(SBUS)16GND*地(COM2)17GND*地(COM1)18GND*地(電源)19TPU_A1O5V數字輸出A1（PWM）20TPU_A4O5V數字輸出A4（PWM）21TPU_A6O5V數字輸出A6（PWM）22TPU_B9O5V數字信號輸出B923TPU_B12O5V數字信號輸出B1224TPU_B14O5V數字信號輸出B1425TPU_B1I5V數字信號輸入B126TPU_B4I5V數字信號輸入B427TPU_B6I5V數字信號輸入B628ADIN5I5V16bit A/D模擬輸入29ADIN2I5V16bit A/D模擬輸入30RS422_RXD+IRS422RS422串口RX+31*PROGRAMI5V編程跳線32+5V_OUTO5V5V電平33COM2_RXD_RS232IRS232COM2 RX34COM1_RXD_RS232IRS232COM1 RX35VINI主電源輸入826V36TPU_A2O5V數字輸出A2（PWM）37TPU_A5O5V數字輸出A5（PWM）38TPU_A7O5V數字輸出A7（PWM）39TPU_B10O5V數字信號輸出B1040TPU_B13O5V數字信號輸出B1341TPU_B15O5V數字信號輸出B1542TPU_B2I5V數字信號輸入B243TPU_B5I5V數字信號輸入B544TPU_B7I5V數字信號輸入B745ADIN6I5V16bit A/D模擬輸入46ADIN3I5V16bit A/D模擬輸入47RS422_RXD-IRS422RS422串口RX-48RS422_TXD-ORS422RS422串口TX-49SBUS_RXDITTLSBUS RX50COM2_TXD_RS232ORS232COM2 TX51COM