1 10 1雙擺實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)10 2轉(zhuǎn)臺(tái)計(jì)算機(jī)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)10 3民用機(jī)場(chǎng)供油集散系統(tǒng) 2 10 1 1雙擺實(shí)驗(yàn)控制系統(tǒng)介紹 1 雙擺實(shí)驗(yàn)控制系統(tǒng)組成 3 2 雙擺實(shí)驗(yàn)控制系統(tǒng)性能指標(biāo) 本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)控制的目的是 當(dāng)滑車在導(dǎo)軌上以一定速度和加速度運(yùn)動(dòng)時(shí) 應(yīng)保持雙擺的擺動(dòng)角度最小 或雙擺有任一初始擺角時(shí) 系統(tǒng)將使雙擺迅速返回平衡位置 為實(shí)現(xiàn)上述控制目的 提出如下性能指標(biāo)要求 1 計(jì)算機(jī)D A輸出100mV時(shí) 電機(jī)應(yīng)啟動(dòng) 2 滑車最大運(yùn)動(dòng)速度為0 4m s D A的最大輸出對(duì)應(yīng)滑車的最大運(yùn)行速度 3 當(dāng)有較大的初始擾動(dòng) 上擺角初始角度為50o 時(shí) 上下擺的擺角到達(dá)穩(wěn)態(tài)時(shí)間 5s 6s 擺動(dòng)次數(shù) 3 4次 4 當(dāng)滑車從偏離零位處回歸零位時(shí) 上下擺的擺角到達(dá)穩(wěn)態(tài)時(shí)間 5s 6s 擺動(dòng)次數(shù) 3 4次 4 10 1 2雙擺控制系統(tǒng)的整體方案 整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖10 2所示 控制系統(tǒng)方塊圖如圖10 3所示 圖10 2雙擺計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 圖10 3雙擺計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)方塊圖 5 10 1 3雙擺系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模 利用拉格朗日方程建立雙擺系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程并進(jìn)行適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)化 以得到在小擾動(dòng)情況下系統(tǒng)的線性化狀態(tài)方程 非保守系統(tǒng)的拉格朗日方程 L 拉格朗日函數(shù) 系統(tǒng)的總能量 系統(tǒng)的總勢(shì)能 系統(tǒng)各個(gè)自由度的廣義坐標(biāo) 廣義坐標(biāo)對(duì)于時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù) 驅(qū)動(dòng)每個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的廣義力或力矩 系統(tǒng)自由度數(shù) 6 1 以控制力為輸入建立雙擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 拖動(dòng)電機(jī)對(duì)于滑車的控制力 滑車質(zhì)量 上擺關(guān)節(jié)的質(zhì)量 下擺關(guān)節(jié)的質(zhì)量 包括擺錘 滑車距參考坐標(biāo)系原點(diǎn)的橫坐標(biāo) 上擺質(zhì)心距滑車鉸鏈的長(zhǎng)度 關(guān)節(jié)鉸鏈距滑車鉸鏈的長(zhǎng)度 上擺桿的擺長(zhǎng) 關(guān)節(jié)鉸鏈距下擺質(zhì)心的長(zhǎng)度 上擺擺動(dòng)角度 下擺擺動(dòng)角度 下擺關(guān)節(jié)擺動(dòng)角度 且滿足 上擺擺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 下擺擺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 圖10 4雙擺系統(tǒng)受力分析圖 7 滑車 雙擺系統(tǒng)是具有三個(gè)自由度的機(jī)械系統(tǒng) 其第一個(gè)自由度的廣義驅(qū)動(dòng)力由力矩電機(jī)產(chǎn)生 第二 三個(gè)自由度均為擺桿相對(duì)于鉸鏈的自由擺動(dòng) 廣義力為零 建立系統(tǒng)的拉格朗日方程如下 8 作以下的簡(jiǎn)化 忽略由速度引起的向心力和哥氏力 為上擺桿長(zhǎng)度 可視為下擺桿長(zhǎng)度 令 車位置 車速度 雙擺系統(tǒng)在平衡位置附近的線性狀態(tài)方程 上擺角 上擺角速率 下擺角速率 下擺角 9 2 建立電機(jī)加雙擺對(duì)象的數(shù)學(xué)模型 直流伺服電機(jī)在忽略了感抗的影響以及啟動(dòng)死區(qū)電壓后 可以視為一個(gè)二階的線性系統(tǒng) 即有 圖10 5電機(jī)模型 10 進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼?就可得到平衡位置附近處電機(jī)加雙擺對(duì)象的數(shù)學(xué)模型 11 10 1 4系統(tǒng)回路控制設(shè)計(jì) 系統(tǒng)的速度環(huán)設(shè)計(jì)執(zhí)行電機(jī)的死區(qū)達(dá)到1V 即有 為滿足克服死區(qū)電壓的指標(biāo)要求 引入模擬放大環(huán)節(jié) 使D A輸出0 1V時(shí)電機(jī)啟動(dòng) 則從計(jì)算機(jī)輸出點(diǎn)到控制電機(jī)輸入點(diǎn)之間的放大倍數(shù)必須滿足 為了滿足D A輸出滿量程5V時(shí)對(duì)應(yīng)滑車最大速度0 4m s的要求 需要在控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中引入測(cè)速機(jī)輸出進(jìn)行速度反饋 采用穩(wěn)態(tài)數(shù)值 有 圖10 6雙擺控制系統(tǒng)的模擬內(nèi)環(huán) 12 考慮放大器箱的放大倍數(shù) D A輸出電壓u滿足 則描述系統(tǒng)的線性化狀態(tài)方程 10 8 可以改寫(xiě)為 令 13 2 采樣周期的選取 根據(jù)電機(jī)的模型以及電機(jī)的相關(guān)參數(shù)可知 該電機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)為 s 根據(jù)采樣周期的選取原則 可以將采樣周期選擇為 14 3 系統(tǒng)位置環(huán)設(shè)計(jì) 控制律設(shè)計(jì) 這里采用無(wú)限時(shí)間離散二次型的代價(jià)函數(shù) 其中Q R陣的初始設(shè)置如下 可利用Matlab中的函數(shù)dlqr計(jì)算得反饋增益K等 K P e dlqr F G Q R 車位置 上擺角度 下擺角度可直接測(cè)量并用于狀態(tài)反饋 車速度 上下擺角的速度不可直接測(cè)量 這里采用位移量差分計(jì)算得到 15 10 1 5軟件設(shè)計(jì) 圖10 7雙擺計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的程序流程圖 16 10 1 6閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果 1 擺角擾動(dòng)閉環(huán)控制 上擺角初始擾動(dòng)角度50o 圖10 8未加控制的上擺角曲線圖10 9未加控制的下擺角曲線 圖10 10施加最優(yōu)控制的上擺角曲線圖10 11施加最優(yōu)控制的下擺角曲線 橫軸為時(shí)間軸 單位為s 縱軸為角度軸 單位為 o 17 2 滑車位置回零控制 滑車從 0 3m處回歸零位 圖10 12未加控制的上擺角曲線圖10 13未加控制的下擺角曲線 圖10 14施加最優(yōu)控制的上擺角曲線圖10 15施加最優(yōu)控制的下擺角曲線 橫軸為時(shí)間軸 單位為s 縱軸為角度軸 單位為 o 18 10 1雙擺實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)10 2轉(zhuǎn)臺(tái)計(jì)算機(jī)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)10 3民用機(jī)場(chǎng)供油集散系統(tǒng) 19 10 2轉(zhuǎn)臺(tái)計(jì)算機(jī)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 高頻響 超低速 寬調(diào)速 高精度 成為仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的主要性能指標(biāo)和發(fā)展方向 高頻響 反映轉(zhuǎn)臺(tái)跟蹤高頻信號(hào)的能力強(qiáng) 超低速 反映系統(tǒng)的低速平穩(wěn)性好 寬調(diào)速 可提供很寬的調(diào)速范圍 高精度 指系統(tǒng)跟蹤指令信號(hào)的準(zhǔn)確程度高 20 10 2 1轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)介紹 圖10 16三軸模擬轉(zhuǎn)臺(tái)及其示意圖 21 10 2 2三軸測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)的總體控制結(jié)構(gòu) 轉(zhuǎn)臺(tái)三個(gè)框架的控制是相互獨(dú)立的 因此轉(zhuǎn)臺(tái)的控制系統(tǒng)可以采用如圖10 17所示的原理方案 圖10 17三軸測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)總體控制結(jié)構(gòu)圖 22 10 2 3轉(zhuǎn)臺(tái)單框的數(shù)學(xué)模型 由于轉(zhuǎn)臺(tái)三個(gè)框架的控制是相互獨(dú)立的 因此可以分別對(duì)每個(gè)框架的控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì) 進(jìn)行拉氏變換 忽略電樞電感 得到電樞電壓與輸出角速度之間的傳遞函數(shù) 23 10 2 4轉(zhuǎn)臺(tái)單框控制回路設(shè)計(jì) 一般的設(shè)計(jì)過(guò)程是從內(nèi)向外 依次設(shè)計(jì)電流環(huán) 速度環(huán)和位置環(huán) 根據(jù)系統(tǒng)整體的性能指標(biāo) 適當(dāng)分配相應(yīng)的設(shè)計(jì)指標(biāo) 按典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制及補(bǔ)償環(huán)節(jié) 圖10 18轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)框圖 24 1 電流環(huán)設(shè)計(jì) 電流環(huán)負(fù)反饋可以充分利用電機(jī)所允許的過(guò)載能力 同時(shí)限制電流的最大值 從而對(duì)電機(jī)啟動(dòng)或制動(dòng)器起到快速的保護(hù)作用 設(shè)計(jì)得到的電流環(huán)控制器直接在功放硬件電路中實(shí)現(xiàn) 在電流環(huán)的具體設(shè)計(jì)中 參照仿真模型加入PI控制器 通過(guò)具體的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果 一般要求設(shè)計(jì)后的電流環(huán)回路響應(yīng)速度快 無(wú)超調(diào)或超調(diào)量很小 25 2 速度環(huán)設(shè)計(jì) 常采用測(cè)速發(fā)電機(jī)作為速度反饋元件 構(gòu)成模擬式速度反饋系統(tǒng) 速度環(huán)作用 保證速度回路的穩(wěn)態(tài)精度 提高速度回路的剛度 盡可能拉寬速度回路的頻帶 對(duì)高頻段的諧振和未建模動(dòng)態(tài)特性有較大的衰減 盡可能降低系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的靈敏度 減小速度環(huán)的死區(qū)電壓 速度環(huán)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮 應(yīng)包含一個(gè)積分環(huán)節(jié) 以克服伺服電機(jī)的死區(qū)和功率放大器漂移所造成的靜態(tài)誤差 保證穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo) 提高系統(tǒng)靜態(tài)剛度 將速度環(huán)的閉環(huán)特性設(shè)計(jì)為過(guò)阻尼 使其主導(dǎo)極點(diǎn)為一對(duì)實(shí)極點(diǎn) 從而有利于克服摩擦的影響 改善伺服電機(jī)低速運(yùn)行特性 26 3 位置環(huán)設(shè)計(jì) 工作過(guò)程是 通過(guò)鍵盤或其它通信方式獲取位置指令信號(hào) 通過(guò)位置傳感器獲取系統(tǒng)當(dāng)前輸出的實(shí)際角位置 按照一定的算法計(jì)算出控制器的輸出 經(jīng)過(guò)D A轉(zhuǎn)換器輸出控制量 使得系統(tǒng)的實(shí)際輸出跟蹤指令信號(hào)的變化 轉(zhuǎn)臺(tái)控制核心是位置環(huán)的控制算法 它是系統(tǒng)控制精度的保障 圖10 20三軸測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)原理圖 27 10 2 5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 1 上位機(jī)軟件需要實(shí)現(xiàn)的功能包括 自檢 轉(zhuǎn)臺(tái)回零 工作狀態(tài)設(shè)置 數(shù)據(jù)處理及實(shí)時(shí)圖形顯示 信號(hào)發(fā)生 產(chǎn)生正弦 三角波 方波及隨機(jī)信號(hào)供系統(tǒng)調(diào)試及工作檢測(cè)使用 完成與下位機(jī)的通信 提供良好的界面 2 下位機(jī)需要實(shí)現(xiàn)的功能 實(shí)時(shí)控制 完成系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集 控制量解算以及系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)監(jiān)測(cè)等實(shí)時(shí)任務(wù) 性能測(cè)試 數(shù)據(jù)處理以及完成與上位機(jī)的通信 3 上下位機(jī)的通信設(shè)計(jì) 上下位機(jī)之間的通信利用NE2000兼容的以太網(wǎng)卡 實(shí)時(shí)通信速率可以達(dá)3ms 采用Netbios Networkbasicinputandoutputsystem 通信協(xié)議 實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)毫秒級(jí)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸 28 10 2 6控制律選用及仿真結(jié)構(gòu) 采用PID控制其中的內(nèi)框 為了提高控制精度 再引入一個(gè)對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行微分的順控補(bǔ)償 形成PID加前饋的復(fù)合控制 對(duì)應(yīng)得到的轉(zhuǎn)臺(tái)及伺服系統(tǒng)的仿真結(jié)構(gòu)圖如圖10 22所示 圖10 22模擬轉(zhuǎn)臺(tái)及伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 29 10 2 7實(shí)際控制效果 設(shè)定三軸測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)的定時(shí)中斷時(shí)間為1ms 并在內(nèi)框負(fù)載30kg 實(shí)施PID加前饋的復(fù)合控制 得到指令與跟蹤實(shí)際效果如圖10 23所示 圖中縱軸坐標(biāo)單位為 o 橫軸單位為時(shí)間s 圖10 23轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)PID加前饋復(fù)合控制結(jié)果圖 30 10 1雙擺實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)10 2轉(zhuǎn)臺(tái)計(jì)算機(jī)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)10 3民用機(jī)場(chǎng)供油集散系統(tǒng) 31 10 3 1民用機(jī)場(chǎng)供油系統(tǒng)工藝簡(jiǎn)介 圖10 24民用機(jī)場(chǎng)供油系統(tǒng)基本工藝示意圖 32 10 3 2機(jī)場(chǎng)供油系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu) 圖10 25系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu) 33 10 3 3網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì) 系統(tǒng)涉及以下3種通信網(wǎng)絡(luò) 1 直接控制級(jí)與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備級(jí)之間的通信網(wǎng)絡(luò)高可靠性和高實(shí)時(shí)性是對(duì)這一級(jí)網(wǎng)絡(luò)的核心要求 這兩級(jí)之間的通信網(wǎng)絡(luò)采用ModbusPlus網(wǎng) 一種廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域的1Mbps令牌總線網(wǎng) 2 直接控制級(jí)與監(jiān)控管理級(jí)之間的通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)對(duì)直接控制級(jí)與監(jiān)控管理級(jí)間的通信網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性要求并不高 可采用目前最為常用的以太局域網(wǎng) 便于系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和維護(hù) 3 監(jiān)控管理級(jí)各計(jì)算機(jī)之間的通信網(wǎng)絡(luò)由于監(jiān)控管理級(jí)還要與其它系統(tǒng)通信 故監(jiān)控管理級(jí)各計(jì)算機(jī)之間的通信網(wǎng)絡(luò)對(duì)通信速度的要求較高 同樣 該網(wǎng)絡(luò)也設(shè)計(jì)為100M以太局域網(wǎng) 監(jiān)控管理級(jí)各臺(tái)工作站以及直接控制級(jí)的現(xiàn)場(chǎng)控制站共同構(gòu)成了如圖10 25所示的一個(gè)以太局域網(wǎng) 34 10 3 4功能設(shè)計(jì) 1 直接控制級(jí)功能設(shè)計(jì) 其主要功能包括 數(shù)據(jù)采集 數(shù)據(jù)計(jì)算 觸發(fā)報(bào)警 對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行直接控制 對(duì)工藝過(guò)程進(jìn)行自動(dòng)控制 2 監(jiān)控管理級(jí)功能設(shè)計(jì) 包括 1 顯示工藝流程及其狀態(tài) 2 顯示工藝過(guò)程裝置及測(cè)量?jī)x表的工作狀態(tài) 3 顯示工藝過(guò)程參數(shù) 設(shè)備工作參數(shù)以及統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù) 4 顯示某些重要變量 如機(jī)坪壓力 加油流量等 的趨勢(shì)圖 5 采用聲光兩種方式報(bào)警提示及管理 6 對(duì)泵或電動(dòng)閥門等設(shè)備進(jìn)行控制 7 對(duì)三個(gè)主要的工藝過(guò)程進(jìn)行控制 8 設(shè)置設(shè)備維修狀態(tài) 9 設(shè)置系統(tǒng)參數(shù) 10 存儲(chǔ)關(guān)鍵變量和系統(tǒng)事件內(nèi)容及時(shí)間等數(shù)據(jù) 11 生成及打印各種記錄報(bào)表 12 進(jìn)行三級(jí)用戶訪問(wèn)權(quán)限管理 13 進(jìn)行應(yīng)用程序管理 14 與外界通信 在遠(yuǎn)程監(jiān)控終端上實(shí)現(xiàn)對(duì)本系統(tǒng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理 35 10 3 5硬件設(shè)計(jì) 1 現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備級(jí)硬件配置根據(jù)機(jī)場(chǎng)供油系統(tǒng)的工藝特點(diǎn)以及SCADA系統(tǒng)的功能要求 系統(tǒng)配置的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量?jī)x表主要有壓力 溫度 流量和液位四大類 而控制設(shè)備主要是電動(dòng)閥 變頻器和軟起動(dòng)器 根據(jù)基于網(wǎng)絡(luò)的建設(shè)思想 現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備級(jí)的所有儀表均選用智能化總線儀表 2 直接控制級(jí)硬件配置本系統(tǒng)既有大量的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)需要采集與傳輸 還要執(zhí)行各種控制功能 包括連續(xù)閉環(huán)控制 因此 直接控制級(jí)的現(xiàn)場(chǎng)控制站選用PLC 3 監(jiān)控管理級(jí)硬件配置監(jiān)控管理級(jí)的計(jì)算機(jī)要求有較快的運(yùn)算速度 較強(qiáng)的信息處理能力 較大的存儲(chǔ)量以及較強(qiáng)的圖形顯示功能 針對(duì)本系統(tǒng)的規(guī)模和本級(jí)的具體任務(wù) 選用通用的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)即可 另外 為提高本級(jí)局域網(wǎng)絡(luò)的速度 采用交換機(jī)來(lái)組網(wǎng) 36 10 3 6軟件設(shè)計(jì) 直接控制級(jí)與監(jiān)控管理級(jí)的各項(xiàng)功能由應(yīng)用軟件實(shí)現(xiàn) 監(jiān)控管理級(jí)的功能涵蓋了過(guò)程監(jiān)控與生產(chǎn)管理兩個(gè)層次 該級(jí)在硬件上是一級(jí) 在功能上是監(jiān)控和管理兩層 本質(zhì)區(qū)別 監(jiān)控層功能面向控制過(guò)程 要求較強(qiáng)的實(shí)時(shí)性 其實(shí)現(xiàn)以實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)為核心 而管理層功能重在對(duì)已有數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì) 報(bào)表和查詢 因此其實(shí)現(xiàn)以關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)為核心 圖10 25監(jiān)控管理級(jí)數(shù)據(jù)集成示意圖 37 10 3 7實(shí)際應(yīng)用1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)及配置 圖10 27民用機(jī)場(chǎng)供油系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)及其配置示意圖 38 2 直接控制級(jí)開(kāi)發(fā) I O點(diǎn)數(shù)一般在幾百到幾千之間 只有一個(gè)連續(xù)閉環(huán)控制回路 其它都是開(kāi)關(guān)量控制 按DCS或SCADA系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)來(lái)衡量 屬于中等偏小型規(guī)模的系統(tǒng) 且對(duì)于過(guò)程控制而言 采樣周期要求不是很苛刻 目前的PLC一般都具有較高的運(yùn)算速度和較強(qiáng)的控制功能 一臺(tái)PLC完全能夠勝任該級(jí)的控制需求 為此系統(tǒng)直接控制級(jí)只配置兩臺(tái)PLC 一主一備 3 監(jiān)控級(jí)開(kāi)發(fā)監(jiān)控級(jí)的硬件配置如圖10 27所示 兩臺(tái)監(jiān)控站用于操作員對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)視 操作和控制 兩臺(tái)I O服務(wù)器為冗余設(shè)計(jì) 主要用于與直接控制級(jí)通信 也同時(shí)擔(dān)當(dāng)監(jiān)控站 報(bào)警服務(wù)器和趨勢(shì)服務(wù)器的功能也由I O服務(wù)器完成 兩臺(tái)I O服務(wù)器和兩臺(tái)監(jiān)控站均可用作操作員站和工程師站 以不同身份登陸 就可進(jìn)行相應(yīng)身份的操作 39 4 開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)特點(diǎn) 機(jī)場(chǎng)供油SCADA系統(tǒng)方案采用分級(jí)分布式總體結(jié)構(gòu) 具有DCS的 集中管理 分散控制 的優(yōu)點(diǎn) 還具有特點(diǎn) 1 采用智能化總線儀表 克服了以往系統(tǒng) 連線復(fù)雜 故障點(diǎn)多 的缺陷 并且實(shí)現(xiàn)了對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的主動(dòng)維護(hù) 2 直接