多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)
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工業(yè)
機(jī)械手
設(shè)計(jì)
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多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì),關(guān)節(jié),工業(yè),機(jī)械手,設(shè)計(jì)
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1 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) 李興明 班 級(jí) 電氣 911 專 業(yè) 電氣自動(dòng)化 所 在 系 機(jī)電系 指導(dǎo)老師 靖文 完成時(shí)間 2011 年 12 月 19 日至 2012 年 5 月 20 日 2 摘 要 隨著社會(huì)和科學(xué)技術(shù) 的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)的操作方式也發(fā)生著革命性的變化，從手工作坊式的勞動(dòng)，逐漸演變成自動(dòng)化、智能化的生產(chǎn)方式，人類也逐漸無(wú)法完成某些生產(chǎn)過(guò)程，所以為了適應(yīng)生產(chǎn)的需要出現(xiàn)了特殊的生產(chǎn)工具 機(jī)械手。與此同時(shí)也出現(xiàn)了一些新的生產(chǎn)活動(dòng)，在這些生產(chǎn)活動(dòng)中，有些是屬于高危險(xiǎn)的，對(duì)人體傷害較大，有些領(lǐng)域不適宜人類工作，機(jī)械手則正好適應(yīng)這類工作。 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在 一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。 機(jī)械手是模仿著人手部的部分動(dòng)作，按照給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置 。本設(shè)計(jì)選擇西門(mén)子 列 計(jì)出完整的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)。硬件部分介紹了利用 行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟；軟件部分闡述了程序設(shè)計(jì)思路，并給出部分梯形圖。 本系統(tǒng)應(yīng)用于生產(chǎn)線上，利用機(jī)械手執(zhí)行傳遞軸承等動(dòng)作。 關(guān)鍵詞 ： 多關(guān)節(jié)； 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)； 2 s of a of of to so in to to of of a in to to is is to of In s to as an of in a a at of of is to a of to of 7LC to a LC of of in as of 3 目錄 摘 要 . 1 目錄 . 3 1. 概述 . 4 多關(guān)節(jié)機(jī)械手簡(jiǎn)介 . 4 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能要求 . 5 2. 系統(tǒng)總設(shè)計(jì) . 8 多環(huán)節(jié)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu) . 8 多關(guān)節(jié)機(jī)械手的工作原理 . 9 3. 硬件系統(tǒng)配置 . 12 型 . 13 I/O 資源配置 . 13 其他資源配置 . 14 4. 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 16 總體流程設(shè)計(jì) . 16 各個(gè)模塊梯形圖設(shè)計(jì) . 18 5. 安裝調(diào)試方面的問(wèn)題 . 30 6. 致謝 . 32 參考文獻(xiàn) . 33 4 1. 概述 多關(guān)節(jié)機(jī)械手簡(jiǎn)介 隨著我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，在機(jī)械加工與制造領(lǐng)域，以及各種裝配與 包裝自動(dòng)化生產(chǎn)線上，機(jī)械手的應(yīng)用已相當(dāng)普遍。機(jī)械手通常擔(dān)負(fù)著上料、下料，搬動(dòng)或裝卸零件的重復(fù)動(dòng)作等，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。由于 序控制具有系統(tǒng)簡(jiǎn)單、可靠、控制靈活方便等特點(diǎn)，而且 誕生之日起，最基本，最普遍的應(yīng)用領(lǐng)域就是在工業(yè)環(huán)境下的順序控制，因此，基于 序控制的機(jī)械手在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。 機(jī)械 手 也被稱為自動(dòng)手 ， 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而 廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活 性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有 2 3 個(gè)自由度。 多關(guān)節(jié)機(jī)械手指的是利用關(guān)節(jié)連接兩個(gè)相鄰的剛體，關(guān)節(jié)提供連桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，在這個(gè)機(jī)構(gòu)中，關(guān)節(jié)多是其中的一個(gè)特點(diǎn)，正是由于關(guān)節(jié)多，所以它的抓握功能遠(yuǎn)遠(yuǎn)強(qiáng)于傳統(tǒng)的夾鉗式等機(jī)械手。它可以完成對(duì)不同形狀，不規(guī)則工件的抓握。多關(guān)節(jié)機(jī)械手有多種結(jié)構(gòu)，其中最理想的也是應(yīng)用最多的就是類似于人手的機(jī)構(gòu)，這樣的機(jī)構(gòu)能模擬人手抓握的情況。與傳統(tǒng)機(jī)械手相比，多關(guān)節(jié)機(jī)械手具有動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過(guò) 5 集體和工件機(jī)械之間 的障礙物進(jìn)行工作等優(yōu)點(diǎn)。 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能要求 在機(jī)械行業(yè)中，大部分產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線不是采用人工裝配的形式就是采用傳統(tǒng)的繼電器式的控制系統(tǒng)，公認(rèn)的勞動(dòng)強(qiáng)度大，產(chǎn)品質(zhì)量不易保證，同時(shí)繼電器經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期使用后，容易發(fā)生故障，維修工作量大，而且生產(chǎn)控制靈活性差、控制過(guò)程復(fù)雜、控制過(guò)程不易改變。在裝配線上采用 制多關(guān)節(jié)機(jī)械手可以完成精確定位的要求，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低工人的工作量，由于 程簡(jiǎn)單、組合靈活、可靠性高、控制靈活性高，可根據(jù)控制流程的不同，方便地改變控制順序來(lái)滿足工藝要求。 軸承 裝配是軸承生產(chǎn)過(guò)程中的最后且極為重要的環(huán)節(jié)，而軸承壓蓋機(jī)則是裝配線上較為復(fù)雜的部分。本課題講述的是利用多關(guān)節(jié)機(jī)械手在一個(gè)軸承裝配線上，通過(guò) 制機(jī)械手的動(dòng)作，完成取軸承、加蓋及轉(zhuǎn)移工件，最后控制壓蓋機(jī)完成壓蓋的整個(gè)過(guò)程。如圖 1 所示為某一生產(chǎn)線上機(jī)械手的工作示意圖。 圖 1 機(jī)械手的工作示意圖 該機(jī)械手在生產(chǎn)線上的主要任務(wù)是，將軸承從傳送帶 1 轉(zhuǎn)移到傳送帶 2 上，然后將蓋放置于軸承之上，最后經(jīng)過(guò)壓蓋機(jī)加工，完成呢個(gè)軸承裝配的一部分加工。整個(gè)工作過(guò)程機(jī)械手包括以下動(dòng)作： 6 手臂上升 手臂下降 手爪抓緊 手爪放松 手臂左旋 手臂右旋。 多關(guān)節(jié)機(jī)械手完成以上動(dòng)作主要是通過(guò)機(jī)械控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，即利用 制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)和電磁閥的通斷，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂的左右旋轉(zhuǎn)，電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸的升降控制手臂的上升和下降，多關(guān)節(jié)機(jī)械手的工作過(guò)程如圖 2 圖 2 多關(guān)節(jié)機(jī)械手簡(jiǎn)單工作過(guò)程示意圖 （ 1）手臂上升：使機(jī)械手相對(duì)工作臺(tái)向上移動(dòng)，提高它的高度，以滿足抓取工件的高度要求。 （ 2）手臂下降：使機(jī)械手相對(duì)于工作臺(tái)向下移動(dòng)，降低它的高度，以滿足放置工件的高度要求。 （ 3）手爪抓緊：使多關(guān)節(jié)機(jī)械手抓緊工件，以便完成工件抓起的要求 。 （ 4）手臂放松：使多關(guān)節(jié)機(jī)械手放松工件，以便完成工件松開(kāi)的要求。 （ 5）手臂左旋：使機(jī)械手在不改變高度的情況下，相對(duì)于工作臺(tái)向左旋轉(zhuǎn)，以便完成工件移動(dòng)的要求。 （ 6）手臂右旋：使機(jī)械手在不改變高度的情況下，相對(duì)于工作臺(tái)向右旋轉(zhuǎn)，以便完成再次抓取工件的要求。 由于 抗干擾能力強(qiáng)，所以能在惡劣的工作環(huán)境中，可靠地完成控制人物，為了使設(shè)備便于安裝、調(diào)試，以，以及從經(jīng)濟(jì)角度考慮，設(shè)計(jì)出如圖 3 所示的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能圖。 對(duì)于機(jī)械手部分，在上文已作過(guò)比較詳細(xì)的介紹，在電氣柜中，主要將一些儀器、儀表 置之其中，既減少外界工業(yè)環(huán)境的影響，又方便檢測(cè)、維修。電氣控制柜結(jié)構(gòu)如圖 4 所示，電氣柜中的部分線路與機(jī)械結(jié)構(gòu)連接，通過(guò)繼電器、電磁閥等器件對(duì)電動(dòng)機(jī)、氣缸等進(jìn)行控制，還有一部分與控制臺(tái)的按鈕連接。 在電氣柜內(nèi)部，需要安裝一些顯示儀表及一些驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換電路板，這些儀器表用來(lái)顯示和調(diào)試機(jī)械手基本參數(shù)，例如，電流，電壓。電路板則用于轉(zhuǎn)換、放大 7 各類傳感器的信號(hào)，并用 控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)外部的機(jī)械結(jié)構(gòu)，例如，氣缸等設(shè)備。 圖 3 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能原圖 圖 4 電氣柜的結(jié)構(gòu) 8 2. 系統(tǒng)總設(shè)計(jì) 多關(guān)節(jié)機(jī)械手主要 包括兩個(gè)方面：一個(gè)是機(jī)械方面的設(shè)計(jì)；另一個(gè)就是電氣控制方面的設(shè)計(jì)。這兩個(gè)方面既相互獨(dú)立，又有很多聯(lián)系，在設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的時(shí)候不僅需要電器部分是否能夠?qū)崿F(xiàn)，而且也需要考慮是否存在加工時(shí)的問(wèn)題；在設(shè)計(jì)電氣部分時(shí)，也需要考慮是否有這樣的機(jī)械機(jī)構(gòu)能夠滿足要求。 多環(huán)節(jié)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu) 多指多關(guān)節(jié)的機(jī)械結(jié)構(gòu)是最理想的機(jī)器人手爪 ,其每個(gè)手指的各個(gè)關(guān)節(jié)都各有一臺(tái)獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng) ,并配有傳感和控制系統(tǒng) ,使手爪能完全模擬人手動(dòng)作。 下面介紹的是一種目前常用設(shè)計(jì)且設(shè)計(jì)比較成熟的機(jī)械手，簡(jiǎn)略描述機(jī)械手幾個(gè)關(guān) 鍵部分的設(shè)計(jì)過(guò)程。 多關(guān)節(jié)機(jī)械手機(jī)座的設(shè)計(jì) 該機(jī)械手主要由機(jī)座和手臂兩部分組成。幾座的主要任務(wù)是支撐和完成手臂回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)其在摸個(gè)空間的運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)固定在基座上，機(jī)座和大臂由轉(zhuǎn)動(dòng)靈活的交叉轉(zhuǎn)子軸承連接，大臂的上端關(guān)節(jié)用于支撐小臂。 機(jī)座的外形采用方形機(jī)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)固定在機(jī)座上，通過(guò)諧波減速器把動(dòng)力傳送到固定在大臂上的齒輪，帶動(dòng)大臂在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)。 多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 此機(jī)械手臂的動(dòng)力靠同步帶傳遞，他的運(yùn)動(dòng)通過(guò)臂關(guān)節(jié)的擺轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行，為保證同步帶傳輸?shù)倪B接性和關(guān)節(jié)的正常擺轉(zhuǎn)。 當(dāng)手 臂運(yùn)動(dòng)到所需要的位置時(shí)，通過(guò)控制器使電磁鐵帶電，離合齒受到吸引力向右轉(zhuǎn)動(dòng)而脫離，并于牙嵌盤(pán)嚙合；同時(shí)制動(dòng)器張之洞，使整個(gè)手臂在制動(dòng)器的作用下達(dá)到平衡，關(guān)節(jié)停止擺轉(zhuǎn)，手臂停止在所需要的位置上。 多關(guān)節(jié)機(jī)械手的平衡系統(tǒng)設(shè)計(jì) 除了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)以外，機(jī)械手的平衡設(shè)計(jì)也很重要。由于在機(jī)械手的操作 9 過(guò)程呢個(gè)中會(huì)有回轉(zhuǎn)等動(dòng)作，此時(shí)就需要利用力矩平衡的原理來(lái)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。機(jī)器人系統(tǒng)最簡(jiǎn)單的平衡方式就是配置平衡，這是一種作為工業(yè)機(jī)器人的平衡方式為氣動(dòng)平衡。在這個(gè)機(jī)械手中，采用同步帶將動(dòng)力傳遞給各關(guān)節(jié)，為了保證手臂 的精確定位和平穩(wěn)性，在各關(guān)節(jié)處都設(shè)有一個(gè)電磁制動(dòng)平衡系統(tǒng)。 電磁制動(dòng)平衡系統(tǒng)裝在關(guān)節(jié)內(nèi)部，其離合齒的離與合隨著控制信號(hào)的變化而變動(dòng)。當(dāng)電磁鐵得到電時(shí)離合齒脫離，同時(shí)使制動(dòng)器制動(dòng)而平衡手臂，手臂就停止運(yùn)動(dòng)。當(dāng)電磁鐵失電時(shí)離合齒在彈簧力的作用下嚙合，同時(shí)制動(dòng)器打開(kāi)，手臂恢復(fù)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)手臂運(yùn)動(dòng)到所需要的位置時(shí)，通過(guò)控制器使電磁鐵帶電吸引離合器右移，將離合器脫離，使得制動(dòng)器開(kāi)始制動(dòng)，停止關(guān)節(jié)的擺轉(zhuǎn)，令手臂停在設(shè)定的位置上。 多關(guān)節(jié)機(jī)械手的工作原理 在此機(jī)械手中，電動(dòng)機(jī)被置于機(jī)座上，電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，通 過(guò)諧波減速器將動(dòng)力傳遞給固定在大臂上的齒輪，帶動(dòng)大臂在內(nèi)部有圓錐齒輪和帶輪，動(dòng)力通過(guò)齒輪傳到圓錐齒輪和同步帶上，再由同步帶將動(dòng)力傳給各關(guān)節(jié)，從而帶動(dòng)機(jī)械手爪的運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)工件的操作。 現(xiàn)在研究和應(yīng)用較多的是五指十五關(guān)節(jié)手爪結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)如圖 5 10 圖 5 五指十五關(guān)節(jié)手爪結(jié)構(gòu)原理 這個(gè)類型的多關(guān)節(jié)機(jī)械手，采用的是機(jī)器人手爪，每個(gè)手指的各關(guān)節(jié)都有一臺(tái)相互獨(dú)立的直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并且每個(gè)手指都配有傳感器和控制系統(tǒng)，這樣每個(gè)手指的動(dòng)作都是互不影響的，使手爪能夠模擬人手的動(dòng)作可以抓取各種形狀的工件。如果抓取的工件形 狀不規(guī)則，工件的中心與手爪的中心不相同，這時(shí)就可以利用五個(gè)手指相互獨(dú)立的特點(diǎn)。它們的彎曲程度可以不同，因此對(duì)工件的形狀具有適應(yīng)性。先接觸到工件的手指關(guān)節(jié)由于先收到較大的壓力而無(wú)法繼續(xù)壓緊之后，其他未接觸的手指仍然可以繼續(xù)彎曲，直到所有的手指都接觸到物體，因此可以完全抓緊工件，同時(shí)由于有傳感器的檢測(cè)，所以不會(huì)因?yàn)樽ト」ぜ淖チμ笤斐蓪?duì)工件的損害。 多指多關(guān)節(jié)機(jī)械手爪抓規(guī)則形狀物體和不規(guī)則形狀物體的工作示意圖如圖 6 11 所示 圖 6 抓握原理示意圖 直流電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，通過(guò)諧波減速器減速后，帶懂動(dòng)絲杠 旋轉(zhuǎn)使螺母在導(dǎo)向桿中上下移動(dòng)，同時(shí)落幕的移動(dòng)帶動(dòng)連接五個(gè)手指的第一指節(jié)運(yùn)動(dòng)。五個(gè)手指安裝在彈性支座上，同時(shí)在彈性支座上還有五根拔桿連接第二指節(jié)上的凹槽，這樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以使第一指節(jié)在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，使第二指節(jié)圍繞第一、二指節(jié)間的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了一個(gè)電動(dòng)機(jī)控制多指的要求。同樣在第一指節(jié)的下端裝有固定拔桿與第三指節(jié)的凹槽連接，實(shí)現(xiàn)了第三指節(jié)同時(shí)隨第一、二指節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)而繞第二、三指節(jié)間的關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，從而形成了指節(jié)聯(lián)動(dòng)的控制結(jié)構(gòu)。 12 3. 硬件系統(tǒng)配置 前兩節(jié)敘述了多關(guān)節(jié)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)，本節(jié)主要根據(jù)上節(jié)所述的功 能要求配置所需要的控制系統(tǒng)，按照終止系統(tǒng)的控制要求，設(shè)計(jì)出如圖 7 所示的控制系統(tǒng)的硬件框圖。在此系統(tǒng)中僅靠 機(jī)是無(wú)法完成呢個(gè)控制要求的，因此擴(kuò)展了一個(gè) I/O 和兩個(gè)模擬量輸入輸出模塊，以及兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)和一個(gè)可控電動(dòng)機(jī)。 圖 3控制系統(tǒng)的硬件框圖 控制按鈕 傳感器 傳送帶 B 電磁閥 右旋限位開(kāi)關(guān) 左旋限位開(kāi)關(guān) 下降限位開(kāi)關(guān) 右旋限位開(kāi)關(guān) 光電開(kāi)關(guān) 抓緊電磁閥 上升電磁閥 下降電磁閥 左旋限位開(kāi)關(guān) 松開(kāi)電磁閥 上升限位開(kāi)關(guān) 13 型 根據(jù)系統(tǒng)的控制要求并從經(jīng)濟(jì)性和可靠性等方面來(lái)考慮，選擇西門(mén)子 為此多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制主機(jī)。在西門(mén)子 列 之分。本設(shè)計(jì)所用多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)共有 18/個(gè)數(shù)字量輸入， 9 個(gè)數(shù)字量輸出，共 27 點(diǎn) I/及程序容量，選擇了 為其主機(jī)。 I/O 資源配置 根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，對(duì) 行 I/O 及其他資源的分配，具體分配如下。 數(shù)字量輸入部分 在這個(gè)控制系統(tǒng)中，要求數(shù)字輸入的有急停按鈕、手動(dòng) /自動(dòng)按鈕，以及上、下、左、右限位開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)等共 18 個(gè)輸入點(diǎn)，具體分配如表 1 所示。 表 1 數(shù)字輸入地址分配 輸入地址 輸入設(shè)備 輸入地址 輸入設(shè)備 速脈沖輸入 動(dòng)啟動(dòng) 停按鈕 升限位開(kāi)關(guān) 動(dòng) /自動(dòng) 降限位開(kāi)關(guān) 臂上升 旋限位開(kāi)關(guān) 臂下降 旋限位開(kāi)關(guān) 臂左旋 送帶 1 光電開(kāi)關(guān) 臂右旋 送帶 2 光電開(kāi)關(guān) 爪抓緊 送帶 2 啟動(dòng) 爪松開(kāi) 蓋機(jī)啟動(dòng) 14 模擬量輸入部分 在這個(gè)系統(tǒng)中需要采集手指上傳感器的信號(hào)，所以擴(kuò)展了兩個(gè)模擬量輸入模塊，一共有 5 個(gè)模擬量的輸入，具體分配如表 2 所示。 表 2 模擬量輸入地址分配 輸入地址 輸入設(shè)備 輸入地址 輸入設(shè)備 感器 1 感器 4 感器 2 感器 5 感器 3 數(shù)字量輸出部分 這個(gè)控制系統(tǒng)的外部設(shè)備主要由上升 /下降電磁閥、左旋 /右旋繼電器、抓緊 /松開(kāi)電磁閥，以及控制傳送帶 2 啟停的繼電器，共 9 個(gè)數(shù)字量輸出 ，具體分配如表 3 所示。 表 3 數(shù)字輸出地址分配 輸出地址 輸出設(shè)備 輸出地址 輸出設(shè)備 速脈沖輸出 緊電磁閥 升電磁閥 開(kāi)電磁閥 降電磁閥 送帶 2 繼電器 旋繼電器 蓋機(jī)繼電器 旋繼電器 其他資源配置 要完成系統(tǒng)的功能除了 其擴(kuò)展模塊以外，還需要各種限位開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)、傳感器及編碼盤(pán)等儀器設(shè)備。 各種限位開(kāi)關(guān) 15 在 此系統(tǒng)中，共用了 4 個(gè)限位開(kāi)關(guān)：上升限位開(kāi)關(guān)、下降限位開(kāi)關(guān)、左旋限位開(kāi)關(guān)和右旋限位開(kāi)關(guān)。限位開(kāi)關(guān)主要是用來(lái)控制機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的停止時(shí)刻和位置。 光電開(kāi)關(guān) 在傳送帶 1 和傳送帶 2 上各有一個(gè)光電開(kāi)關(guān)，此開(kāi)關(guān)的作用主要用來(lái)指示工件是否到位。傳送帶 1 上的光電開(kāi)關(guān)并用于檢測(cè)工件是否到機(jī)械手可操作的工位，若到位則傳送帶 1 停止，等待工件被取走；傳送帶 2 上的光電開(kāi)關(guān)則置于壓蓋機(jī)處，當(dāng)工件到達(dá)壓蓋及時(shí)，傳送帶 2 停止，對(duì)工件進(jìn)行壓蓋操作，操作結(jié)束后等待下一個(gè)工件。 傳感器 此系統(tǒng)應(yīng)用的是多關(guān)節(jié)機(jī)械手 ，由于要適應(yīng)各種形狀的工件，所以要在手指受力的部分安裝壓力傳感器，將壓力值轉(zhuǎn)換為電壓值傳入 后進(jìn)行判斷，防止抓緊時(shí)壓力過(guò)大對(duì)工件造成損壞。 各種電磁閥 此系統(tǒng)中機(jī)械手手臂的上升和下降是用氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的，使用一個(gè)氣缸、一個(gè)電磁閥就能實(shí)現(xiàn)手臂的上升和下降，相對(duì)利用電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)升降，氣缸控制簡(jiǎn)單方便。多關(guān)節(jié)機(jī)械手手爪的抓緊和松開(kāi)共用了四個(gè)電磁閥。 （ 1）上升電磁閥：控制氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手臂上升到設(shè)定位置。 （ 2）下降電磁閥：控制氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手臂下降到設(shè)定位置。 （ 3）抓緊電磁閥：控制電 動(dòng)機(jī)使機(jī)械手手爪做抓緊動(dòng)作。 （ 4）松開(kāi)電磁閥：控制電動(dòng)機(jī)使機(jī)械手手爪做松開(kāi)動(dòng)作。 各種繼電器 此系統(tǒng)中，傳送帶 2 并不需要時(shí)刻連續(xù)的運(yùn)轉(zhuǎn)傳送，并且也不可能一直連續(xù)地傳送物品，而是根據(jù)機(jī)械手的控制系統(tǒng)來(lái)控制傳送帶 2 的工作與否，該在什么時(shí)候啟動(dòng)傳送，該在什么時(shí)候停止傳送。因此，就必須要在傳送帶 2 的電動(dòng)機(jī)部分裝一個(gè)可以控制電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)和停止的繼電器，再連接到 控制接觸器，最后達(dá)到控制目的。 壓蓋機(jī)同樣也不需要時(shí)時(shí)刻刻工作，因此在壓蓋機(jī)附近放置的光電開(kāi)關(guān)，可 16 以將工作到位的信號(hào)傳至 而控制傳 送帶 2 的停止，并且控制壓蓋機(jī)在工件到位的情況下工作。 編碼盤(pán) 在此系統(tǒng)中，需要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行精確定位，所以在手臂左右轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，要將電動(dòng)機(jī)反饋的信號(hào)同 出的信號(hào)相比較，以檢測(cè)是否手臂準(zhǔn)確到位。 各種按鈕 急停按鈕采用帶鎖的，常閉觸點(diǎn)，按下后旋轉(zhuǎn)復(fù)位；手動(dòng) /自動(dòng)按鈕采用旋鈕，一邊常閉，一邊常通；其余按鈕采用觸點(diǎn)觸發(fā)方式，按下即接通，松開(kāi)即復(fù)位。 16 4. 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 總體流程設(shè)計(jì) 根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，此機(jī)械手工作時(shí)的動(dòng)作有以下幾個(gè)步驟。 （ 1）旋鈕置于自動(dòng)方式，按下啟動(dòng)按鈕，工作臺(tái)開(kāi)始工作。 （ 2）機(jī)械手在氣缸的驅(qū)動(dòng)下上升至設(shè)定位置，同時(shí)傳送帶 1 開(kāi)始運(yùn)行。 （ 3）機(jī)械手在到達(dá)設(shè)定的高度后，手臂開(kāi)始左旋至設(shè)定位置，同時(shí)傳送帶 1上的光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)工件是否到位。 （ 4）若傳送帶 1 上的工件到位，則機(jī)械手在氣缸上的驅(qū)動(dòng)下下降至設(shè)定位置；如果工件未到位，則機(jī)械手在上限位置等待工件到位。 （ 5）工件到位 后，機(jī)械手下降至設(shè)定位置后，機(jī)械手爪開(kāi)始抓緊工件。 （ 6）手爪抓緊工件后，機(jī)械手上升至設(shè)定位置。 （ 7）上升到位后，機(jī)械手開(kāi)始右旋設(shè)定位置。 （ 8）手臂右旋到位后，開(kāi)始下降至設(shè)定位置。 （ 9）下降到位后，手爪松開(kāi)，放下工件，同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，時(shí)間為 5 秒。 （ 10）放下工件后機(jī)械手再次上升至設(shè)定位置。 （ 11）上升到位后，手爪抓緊端蓋。 （ 12）下降至設(shè)定位置，手爪松開(kāi)將端蓋置于工件之上。 （ 13）定時(shí)時(shí)間到，傳送帶 2 啟動(dòng)，將工件送到端蓋處。 （ 14）工件到位，傳送帶 2 停止，壓蓋機(jī)工作。 若沒(méi)有收到停止信號(hào)，則機(jī) 械手上升，繼續(xù)重復(fù)步驟（ 2）到（ 14）；若受到停止信號(hào)，則停止所有 備，使多關(guān)節(jié)機(jī)械手的所有動(dòng)作停止。 17 根據(jù)機(jī)械手動(dòng)作和要實(shí)現(xiàn)的功能，設(shè)計(jì)出如圖所示的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)流程圖。 18 各個(gè)模塊梯形圖設(shè)計(jì) 當(dāng)軟件總體流程圖設(shè)計(jì)完成之后，就需要對(duì)各個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行分解細(xì)化，這樣在程序編寫(xiě)時(shí)就會(huì)簡(jiǎn)介明了，最后聯(lián)合起來(lái)調(diào)試時(shí)也便于發(fā)現(xiàn)問(wèn)題。當(dāng)控制過(guò)程特別復(fù)雜的時(shí)候采用模塊化設(shè)計(jì)，就顯得尤為重要。采用模塊化的設(shè)計(jì)，調(diào)試時(shí)先調(diào)試摸個(gè)模塊的功能，可以及早發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，到最后聯(lián)調(diào)時(shí)若出現(xiàn)問(wèn)題 就可以很快找出原因及時(shí)解決。程序中用到的元件及設(shè)置如表 4 所示 表 4 元件設(shè)置 編號(hào) 意義 內(nèi)容 備注 停標(biāo)志 效 動(dòng)標(biāo)志 效 動(dòng)標(biāo)志 效 械手上升標(biāo)志 效 臂左旋標(biāo)志 效 械手下降標(biāo)志 效 爪抓緊工件狀態(tài) 效 械手上升標(biāo)志 效 臂右旋標(biāo)志 效 械手 下降標(biāo)志 效 抓松開(kāi)工件標(biāo)志 效 械手上升標(biāo)志 效 爪抓緊端蓋標(biāo)志 效 械手下將標(biāo)志 效 爪松開(kāi)端蓋標(biāo)志 效 送帶 2 啟動(dòng)狀態(tài) 效 19 蓋機(jī)啟動(dòng)狀態(tài) 效 個(gè)循環(huán)結(jié)束后等待時(shí)間 效 # 傳感器值存儲(chǔ)單元 效 # 傳感器值存儲(chǔ)單元 效 # 傳感器值存儲(chǔ)單元 10 1s # 傳感器值存 儲(chǔ)單元 # 傳感器值存儲(chǔ)單元 取工件的標(biāo)志壓力值存儲(chǔ)單元 取端蓋的標(biāo)準(zhǔn)壓力值單位 由于機(jī)械手的控制過(guò)程是按順序執(zhí)行的，所以在程序編寫(xiě)的時(shí)候采用順序控制指令。多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖如圖 8 所示 20 21 圖 8（ a）多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 22 23 圖 8（ b）多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 圖 8（ c）多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 24 圖 8（ d）多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 25 圖 8（ e）多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 26 27 圖 8（ f）多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 圖 8（ g）多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 28 如圖 7 所示的是控制系統(tǒng)的主程序，圖 7（ a）所示中主要是對(duì)高速計(jì)時(shí)器和高速脈沖輸出指令進(jìn)行初始化。對(duì)于高速計(jì)時(shí)器，選用高速計(jì)時(shí)器 作方式為模式 0，輸入口為 置 功能為：復(fù)位和啟動(dòng)輸入信號(hào)都是高電位有效、 4 倍計(jì)數(shù)頻率、技術(shù)方向?yàn)樵鲇?jì)數(shù)、預(yù)設(shè)脈沖數(shù)為 10000 個(gè)、允許更新雙子和執(zhí)行 令。 對(duì)于高速脈沖輸出控制，設(shè)置為脈沖輸出方式，輸出口為 沖的輸出設(shè)置為多段管線輸出，本例中采用三段輸出，寫(xiě)控制字到特定存儲(chǔ)器中，完成設(shè)置的功能為：時(shí)間 基準(zhǔn)為 、不允許更新周期和脈沖數(shù)。由于是多段輸出，所以還需要建立包絡(luò)表，對(duì) 3 段的脈沖周期，數(shù)量進(jìn)行設(shè)置，多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)多段脈沖輸出梯形圖如圖 8 所示。手臂的左右旋轉(zhuǎn)采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制是為了提高定位的精度，所以需要用到高速計(jì)數(shù)器和高速脈沖輸出，對(duì)發(fā)出的脈沖數(shù)和接收到的脈沖數(shù)進(jìn)行比較，如果相等，則定位準(zhǔn)確，如果兩者有偏差，則補(bǔ)發(fā)脈沖，最后到達(dá)設(shè)定的位置上。 29 30 圖 9 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 31 圖 10 (a) 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 值 1 處理子程序梯形圖 圖 10（ b) 多關(guān)節(jié)機(jī) 械手控制系統(tǒng)梯形圖 值 2 處理子程序梯形圖 如圖 8 表示的是對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的脈沖輸出控制，本例采用 3 段脈沖輸出，由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)本身的特性啟動(dòng)頻率不宜太高，所以在啟動(dòng)階段輸出的脈沖周期為500周期逐步減少，緩慢提高其輸出脈沖頻率；在第二階段，輸出脈沖周期為 50這個(gè)階段手臂的移動(dòng)式最快的，當(dāng)快到達(dá)設(shè)定位置的時(shí)候，同樣不可以突然使頻率降低到 0，需要逐漸降低脈沖的頻率值，所以第三階段的脈沖周期為 200動(dòng)機(jī)逐步減速，到達(dá)設(shè)定位置后能可靠停止。 如圖 9 所示多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng) 傳感器值 1 處理子程序梯形多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 2 處理子程序梯形圖，都是針對(duì)傳感器采集到的值傳到 于機(jī)械手爪在每次加工過(guò)程中，都需要移動(dòng)兩個(gè)工件，對(duì)于不 32 同的工件，手爪的力度是不同的，為了防止抓緊力過(guò)大，對(duì)工件造成損壞，設(shè)置兩個(gè)不同的壓力對(duì)比值。 30 5. 安裝調(diào)試方面的問(wèn)題 雖然 抗干擾能力較強(qiáng)，但是為了保證控制過(guò)程的可靠性，仍然需要采取一定的抗干擾措施，主要有以下幾項(xiàng)措施。 （ 1）電路回路的雜波可以通過(guò)電源導(dǎo)線進(jìn)入控制裝置這種雜波對(duì)系統(tǒng)中各種電氣設(shè)備危害很大，容易造成 動(dòng)作 ?？刹扇∑帘巫儔浩骱碗娫礊V波等方式預(yù)防。 （ 2）通過(guò)接地也可以有效地防止電磁干擾。 （ 3） 布線要盡量遠(yuǎn)離高壓、高頻等設(shè)備。 32 6. 致謝 在論文完成之際，我首先向關(guān)心幫助和指導(dǎo)我的指導(dǎo)老師靖文表示衷心的感謝并致以崇高的敬意！ 在論文工作中，遇到了關(guān)于畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的選題審題以及論文的編寫(xiě)問(wèn)題，一直得到靖文老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)，使我找到了論文編寫(xiě)的前進(jìn)方向，為我的論文的編寫(xiě)鋪下了堅(jiān)實(shí)的道路。靖文老師以其淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、求實(shí)的工作作風(fēng)和他敏捷的思維給我留下了深刻的印象，我將終生難忘。再一次向 他表示衷心的感謝，感謝他為學(xué)生營(yíng)造的濃郁學(xué)術(shù)氛圍，以及學(xué)習(xí)、生活上的無(wú)私幫助 ! 值此論文完成之際，謹(jǐn)向靖文老師致以最崇高的謝意 ! 在學(xué)校的學(xué)習(xí)生活即將結(jié)束，回顧兩年多來(lái)的學(xué)習(xí)經(jīng)歷，面對(duì)現(xiàn)在的收獲，我感到無(wú)限欣慰。為此，我向熱心幫助過(guò)我的所有老師和同學(xué)表示由衷的感謝 ! 在我即將完成學(xué)業(yè)之際，我深深地感謝我的家人給予我的全力支持！ 最后，衷心地感謝在百忙之中評(píng)閱論文和參加答辯的各位專家、教授 ! 33 參考文獻(xiàn) 1 王建，張宏，徐洪亮， 作實(shí)訓(xùn)（松下） M，北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2 張偉林，電氣控制與 用 M，北京：人民郵電出版社， 3 齊寧寧，丁國(guó)富，基于 J，機(jī)械， 2006， 33（ 3）： 44 4 付家才， 驗(yàn)與實(shí)踐 M，北京：高等教育出版社， 5 孫平，電氣控制與 ，北京：高教出版社， 6 常斗南，可編程序控制器原理、應(yīng)用、實(shí)驗(yàn)（第二版） M，北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 7 王紅、王艷玲，可編程序控制器使用教程 M， 北京：電子工業(yè)出版社， 8 吳建強(qiáng)，可編程控制器原理及其應(yīng)用 M，北京：高等教育出版社， 9 李俊秀、趙黎明，可編程控制器應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo) M，北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 10 吳亦鋒，可編程序控制器原理與應(yīng)用速成 M，福州：福建科學(xué)技術(shù)出版社， 11 汪曉光、孫曉瑛，可編程控制器原理及應(yīng)用（第二版） M，北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) 李興明 班 級(jí) 電氣 911 專 業(yè) 電氣自動(dòng)化 所 在 系 機(jī)電系 指導(dǎo)老師 靖文 完成時(shí)間 2011 年 12 月 19 日至 2012 年 5 月 20 日 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū) 年 月 日 學(xué) 生 姓 名 李興明 專業(yè) 電氣自動(dòng)化 班級(jí) 電氣 911 聯(lián)系方式 15261979252 指 導(dǎo) 教 師 靖文 職稱 副教授 工作 單位 鹽城紡院 聯(lián)系方式： 電話及 5961948046 設(shè)計(jì)（論文）題目： 多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) 任務(wù)、目的與要求： 設(shè)計(jì)要求 1、控制要求 （ 1）手臂上下直線運(yùn)動(dòng)。 （ 2）手臂左右直線運(yùn)動(dòng)。 （ 3）手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 （ 4）手爪夾緊動(dòng)作。 （ 5）機(jī)械手整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 。 手臂采用電氣驅(qū)動(dòng)，由 出控制脈沖控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手臂的進(jìn)給和定位，手爪采用氣壓驅(qū)動(dòng)。 （ 6）要有回原位、步進(jìn)、自動(dòng)循環(huán)、單周期循環(huán)。 2、設(shè)計(jì)內(nèi)容 （ 1）設(shè)計(jì)電氣控制原理圖 （ 2）進(jìn)行 型及 I/O 分配。 （ 3） 制程序的編寫(xiě)。 （ 4） 制 西門(mén)子 的程序 參考資料： 【 1】廖常初 礎(chǔ)及應(yīng)用 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2003 【 2】王永華等 用技術(shù) 京航空航天大學(xué)出版社， 2003 【 3】 司 7編程控制器系統(tǒng)手冊(cè) 4】 司 7編程控制器系統(tǒng)手冊(cè) 5】郭宗仁等 北京：人民郵電出版社， 2002 【 6】鐘肇新等 廣州：華南理工大學(xué)出版社， 2003 【 7】廖常初 重慶：重慶大學(xué)出版社 2001 【 8】張進(jìn)秋 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2004 【 9】欽和 北京：人民郵 電出版社， 2004 【 10】戴仙金等 7列 用與開(kāi)發(fā) 國(guó)水利水電出版社， 2007 進(jìn)度安排： 自 2011 年 12月 19 日起至 2012 年 5 月 20 日止，共計(jì) 21 周。具體安排如下： 1、調(diào)研、搜集資料，論文提綱或設(shè)計(jì)方案確定 12 月 19 日 12 月 24 日 2、完成論文初稿或初步設(shè)計(jì)，通過(guò)第二次檢查 12 月 25 日 12 月 31 日 3、修改并完善畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），通過(guò)第三次檢查，定稿、裝訂 12 月 27 日 4、通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）審核，準(zhǔn)備答辯 12 月 28 日 5、其他 教研室審核 系審核 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)論文開(kāi)題報(bào)告書(shū) 2011 2012 學(xué)年 機(jī)電系 電氣自動(dòng)化 專業(yè) 學(xué) 號(hào) 09314115 姓 名 李興明 專 業(yè) 電氣自動(dòng)化 企業(yè)導(dǎo)師 學(xué)校導(dǎo)師 靖文 開(kāi)題日期 2011 填表日期 2011 年 12 月 30 日 畢業(yè)論文題目 多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)械手 設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容和要求 隨著社會(huì)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)的操作方式也發(fā)生著革命性的變化，從手工作坊式的勞動(dòng)，逐漸演變成自動(dòng)化、智能化的生產(chǎn)方式，人類也逐漸無(wú)法完成某些生產(chǎn)過(guò)程，所以為了適應(yīng)生產(chǎn)的需要出現(xiàn)了特殊的生產(chǎn)工具 機(jī)械手。與此同時(shí)也出現(xiàn)了一些新的生產(chǎn)活動(dòng)，在這些生產(chǎn)活動(dòng)中，有些是屬于高危險(xiǎn)的，對(duì)人體傷害較大，有些領(lǐng)域不適宜人類工作，機(jī)械手則正好適應(yīng)這類工作。 機(jī)械手是模仿著人手部的部分動(dòng)作，按照給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作 的自動(dòng)機(jī)械裝置 。 200 德國(guó)西門(mén)子公司生產(chǎn)的小型可編程控制器，具有良好的可擴(kuò)展性、價(jià)格低廉、指令功能強(qiáng)大、十分適合機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。但一般工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)械手機(jī)構(gòu)多為形狀簡(jiǎn)單的夾鉗式、托持式、吸附式等結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)和抓握目標(biāo)物的原理決定了有限的抓握功能，隨著機(jī)器人應(yīng)用范圍的日益擴(kuò)大和向智能化，擬人化方向的發(fā)展，其手部也有多指多關(guān)節(jié)的擬人化要求，另外在工傷、事故中斷手的殘疾人也需要功能價(jià)格比高的多關(guān)節(jié)機(jī)械手，為此我們?cè)O(shè)計(jì)出一套新的基于200 機(jī)械手控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)動(dòng)作簡(jiǎn)便、線路設(shè)計(jì)合理、具有較強(qiáng)的抗干擾能力，保證了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性、降低了威脅率，提高了工作效率。 課題的研究思路和方法、工作方案 第一， 應(yīng)深入現(xiàn)場(chǎng)，了解設(shè)備
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