吸盤式Scara機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計目錄摘要.IABSTRCT.II1緒論.11.1課題背景.11.2機器人的定義及特點.11.2.1機器人的定義.11.2.2機器人的特點.21.3機器人的構(gòu)成及分類.31.3.1機器人的構(gòu)成.31.3.2機器人的分類.41.4機器人的應(yīng)用與發(fā)展.51.4.1機器人的應(yīng)用.51.4.2機器人的發(fā)展.71.5本文的研究內(nèi)容.92SCARA機器人的研究意義和原理設(shè)計.102.1SCARA機器人的研究意義.102.2SCARA機器人的特點.102.3SCARA機器人傳動方案的確定.11吸盤式Scara機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計3吸盤式SCARA機械臂驅(qū)動設(shè)計.153.1機器人驅(qū)動方案的對比分析及選擇.153.2各自由度步進電機的選擇.163.2.1第一自由度步進電機的選擇.173.2.2第二自由度步進電機的選擇.173.2.3第三自由度步進電機的選擇.183.2.4第四自由度步進電機的選擇.194吸盤式SCARA機械臂集成模塊化機構(gòu)設(shè)計.204.1同步齒形帶傳動設(shè)計.204.1.1求出設(shè)計功率Pd.204.12選擇帶的節(jié)距.204.13確定帶輪直徑和帶節(jié)線長.204.2絲杠螺母設(shè)計.234.2.1絲杠耐磨性計算.234.2.2絲杠穩(wěn)定性計算.234.2.3絲杠剛度計算.244.2.4絲杠和螺母螺紋牙強度計算.244.2.5螺紋副自鎖條件校核.254.3各輸出軸的設(shè)計.254.3.1機身輸出軸設(shè)計.254.3.2大臂輸出軸設(shè)計.264.3.3帶輪軸設(shè)計.26吸盤式Scara機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計4.3.4升降軸設(shè)計.264.4殼體設(shè)計.27結(jié)論.30致謝.31參考文獻.32吸盤式Scara機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計I吸盤式Scara機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要在裝配機器人中，平面關(guān)節(jié)型裝配機器人(即SCARA型)是應(yīng)用最廣泛的一種裝配機器人。本文設(shè)計的SCARA機器人既可以用于實際生產(chǎn)，又可以用于教學(xué)實驗和科學(xué)研究。用于實際生產(chǎn)，它能夠滿足裝配作業(yè)內(nèi)容改變頻繁的要求，用于教學(xué)實驗，它能夠使人更直觀地了解機器人機構(gòu)組成、動作原理等，所以開發(fā)SCARA機器人具有廣泛的實際和應(yīng)用前景，本課題的研究工作正是在這樣的背景下提出來的。本文設(shè)計的SCARA機器人具有下列特點:通用性好、重復(fù)定位精度高、體積小、重量輕、外形美觀、適于觀察、成本低，對其本體的可行方案進行了充分的論證后，設(shè)計成具有四自由度的結(jié)構(gòu)，由機身、大臂、小臂及手腕組成，諧波減速器、同步齒型帶、絲杠螺母等組成了SCARA機