IndustrialrobotsTherearevarietyofdefinitionsofthetermrobot.Dependingonthedefinitionused,thenumberofrobotinstallationsworldwidevarieswidely.Numeroussingle-purposemachinesareusedinmanufacturingplantsthatmightappeartoberobots.Thesemachinesarehardwriedtoperformasinglefunctionandcannotbereprogrammedtopreformadifferentfunction.Suchsingle-purposemachinesdonotfitthedefinitionforindustrialrobotsthatisbecomingwidelyaccepted.thisdefinitionwasdevelopedbytheRobotInstituteofAmerica.Arobotisareprogrammablemultifunctionalmainipulatordesignedtomovematerial,parts,tools,orspecializeddevicesthroughvariableprogrammedmotionsfortheperformanceofavarietyoftasks.Notethatthisdefinitioncontainsthewordsreprogrammableandmultifunctional.Itisthesetwocharacteristicsthatseparatethetureindustrialrobotfromthevarioussingle-purposemachinesusedinmodernmanufacturingfirms.Theterm“reprogrammable”impliestwothings:Therobotoperatesaccordingtoawrittenprogram,andthisprogramcanberewrittentoaccommodateavarietyofmanufactureingtasks.Theterm“multifunctional”meansthattherobotcan,throughreprogrammingandtheuseofdifferentend-effectors,performanumberofdifferentmanufacturingtasks.Definitionswrittenaroundthesetwocriticalcharacteristicsarebecomingtheaccpteddefinitionsamongmanufacturingprofessionals.Thefirstarticulatedarmcameaboutin1951andwasusedbytheU.S.AtomicEnergyCommission.In1954,thefirstprogrammablerobotwasdesignedbyGeorgeDevol.Itwasbasedontwoimportanttechnologies:(1)Numericalcontrol(NC)technology.(2)Romotemanipulatortechnology.Numericalcontorltechnologyprovidedaformofmachinecontrolideallysuitedtorobots.Itallowedforthecontrolofmotionbystoredprograms.Theseprogramscontaindatepointstowhichthesequentiallymoves,timingsignalsinitiateactionandtostopmovement,andlogicstaementstoallowfordecisionmaking.RemotemanipulatortechnologyallowedamachinetobemorethanjustanotherNCmachine.Itallowedsuchmachinestobecomerobotsthatcanperformavarietyofmanufacturingtasksinbothinaccessibleandunsafeenvironments.Bymergingthesetwotechnologies,Devoldevelopedthefirstindustrialrobot,anunsophisticatedprogrammablematerialshandlingmachine.Thefirstcommericallyproducedrobotwasdevelopedin1959.In1962,GeneralMotorsCorporation.ThisrobotwasproducedbyUnimation.Amajorstepforwordinrobotcontroloccurredin1973withthedevelopmentoftheT-3industrialrobotbyCincinnatiMilacron.TheT-3robotwasthefirstcommerciallyproducedindustrialrobotcontrolledbyaminicomputer.Numericalcontrolandremotemanipulatortechnologypromptedthewide-scaledevelopmentanduseofindustrialrobots.Butmajortechnologicaldevelopmentsdonottakeplacesimplybecauseofsuchnewcapabilities.Somethingmustprovidetheimpetusfortakingadvantageofthesecapabilities.Inthecaseofindustrialrobots,theimpetuswaseconomics.Therapidinflationofwagesexperiencedinthe1970stremendouslyincreasedthepersonnelcostsofmanufacturingfirms.Atthesametime,foreigncompetitionbecameaseriousproblemforU.S.manufacturers.Foreignmanufacturerswhohadundertakenautomationonawide-scalebasis,suchasthoseinJapan,begantogainanincreasinglylargeshareoftheU.S.andworldmarketformanufacturedgoods,particularlyautomobiles.Throughavarietyofautomationtechniquesincludingrobots,Japanesemanufacturers,beginninginthe1970s,wereabletoproducebetterautomobilesmorecheaplythannonautomatedU.S.manufacturers.Consequently,inordertosurvive,U.S.manufacturerswereforcedtoconsideranytechnologicaldevelopmentsthatcouldhelpimproveproductivity.Itbecameimperativetoproducebetterproductsatlowercostsinordertobecompetitivewithforeignmanufacturers.Otherfactorssuchastheneedtofindbetterwaysofperformingdangerousmanufacturingtaskscontributedtothedevelopmentofindustialrobots.However,theprincipalrationalehasalwaysbeen,andisstill,improvedproductivity.Oneoftheprincipaladvantagesofrobotsisthattheycanbeusedinsettingsthataredangeroustohumans.Weldingandpartingareexamplesofapplicationswhererobotscanbeusedmoresafelythanhumans.Eventhoughrobotsarecloselyassociatedwithsafetyintheworkplace,theycan,inthemselves,bedangerous.Robotsandrobotcellsmustbecarefullydesignedandconfiguredsothattheydonotendangerhumanworkersandothermachines.Robotworkenvelopsshouldbeaccuratelycalculatedandadangerzonesurroundingtheenvelopeclearlymarkedoff.Redflooringstripsandbarriescanbeusedtokeephumanworkersoutofarobotsworkenvelope.Evenwithsuchprecautionsitisagoodideatohaveanautomaticshutdownsysteminsituationswhererobotsareused.Suchasystemshouldhavethecapacitytosensetheneedforanautomaticshutdownofoperations.Fault-tolerantcomputersandredundantsystemscanbeinstalledtoensurepropershutdownofroboticssystemstoensureasafeenviroment.Aboutcomponetsofarobotsystem,thecomponetsofarobotsystemcouldbediscussedeitherfromasystemspointofview.Physically,wecoulddividethesystem,andcontroller(computer).Likewise,therobotitselfcouldbepartitionedanthropomorphicallyintobase,shoulder,elbow,wrist,gripper,andtool.Mostofthesetermsrequirelittleexplanation.Consequently,wewilldescribethecomponentsofarobotsystemfromthepointofviewofinformationtransfer.Thatis,whatinformationorsignalentersthecomponent；whatlogicalorarithmeticoperationdoesthecomponentperform；andwhatinformationorsignaldoesthecomponentproduce?Itisimportanttonotethatthesamephysicalcomponentmayperformsmanydifferentinformationprocessingoperations(e.g.,acentralcomputerperformsmanydifferentcalculationsondifferentdata).Likewise,twophysicallyseparatecomponentsmanyperformidenticalinformations(e.g.,theshoulderandelbowactuatorsbothconvertsignalstomotioninverysimilarways).中文：工業(yè)機器人有許多關于機器人這個術語的定義。采用不同的定義，全世界各地機器人的數量就會發(fā)生很大的改變。在制造工廠中使用的許多但用途機器可能會看起來像機器人。這些機器是硬連線的，用來完成單一的工作，不能通過重新編程的方法去完成不同的工作。這種單用途的機器不能滿足被人們日益廣泛接受的關于工業(yè)機器人的定義。這個定義是由美國機器人協會提出的:機器人是一個可以改編程序的多功能操作器，被設計用來按預先編制的，能夠完成多種作業(yè)的運動程序運送材料，零件，工具或者專用設備。注意在這個定義中包含有“可以改編程序”和“多功能”這兩個詞。正是這兩個詞將真正的機器人與現代制造工廠中使用的單一用途的機器區(qū)分開來?！翱梢愿木幊绦颉边@個術語意味著兩件事：機器人根據編寫的程序工作，以及可以通過重新編程來適應不同種類的制造工作的需要?！岸喙δ堋边@個詞意味著機器人能通過編程和使用不同的末端執(zhí)行機構，來完成不同的制造工作。圍繞著兩個關鍵特征所撰寫的定義正在變成為制造業(yè)的專業(yè)人員接受的定義。第一個帶有活動關節(jié)的手臂于1951年被研制出來，由美國原子能委員會使用。在1954年，第一個可以編程的機器人由喬治狄弗設計出來。他基于下面來兩項重要技術：（1）數字控制（NC）技術。（2）遠程操作器技術。數字控制技術提供了一種非常適合機器人的機器控制技術。它可以通過存儲的程序對運動進行控制。這些程序包含機器人進行順序運動的數據，開始運動和停止運動的時間控制信號，以及作出決定所需要的邏輯語句。遠程操作器技術使得一臺機器的性能超出一臺數控機器。它可以使這種機器能夠在不容易進入和不安全的環(huán)境中完成各種制造任務。通過融合了上述兩種技術，狄弗研制出第一個機器人，它是一個不復雜的，可以編程的物料運送機器人。第一臺商業(yè)化生產的機器人在1959年研制成功。通用汽車公司在1962年安裝了第一臺用于生產線上的工業(yè)機器人，它是尤尼梅森公司生產的。在1973年，辛辛提那米蘭克朗公司研制出T-3工業(yè)機器人，在機器人的控制方面取得了較大的進展。T-3機器人是第一臺商業(yè)化生產的采用計算機控制的機器人。數字控制技術和遠程操作器技術推動了大范圍的機器人研制和應用。但是主要的技術進步并不僅僅是由于這些新的應用能力而產生的，而是必須有利用這些能力所得到的效益來提供動力。就工業(yè)機器人而言，這個動力是經濟性。在20世紀70年代中，工資的快速增長大大增加了制造業(yè)的企業(yè)中的人工費用。與此同時，來自國外的競爭成為美國制造業(yè)所面臨的嚴重考驗。諸如日本等外國的制造廠家在廣泛的應用了自動化技術之后，其工業(yè)產品，特別是汽車，在美國和世界市場中占據了日益增大的份額。通過采用包括機器人在內的各種自動化技術，從70年代開始，日本的制造廠家能夠比沒有采用自動化技術的美國制造廠家生產更多的和更便宜的汽車。隨后，為了生存，美國制造廠家進行競爭，必須以比較低的成本，生產出更好的產品。其他的因素，注入尋找能夠更好的完成