畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯學(xué)院(系)：機械工程學(xué)院專業(yè)：機械工程及自動化姓名：學(xué)號：外文出處：MobileRobotNavigationUsingModifiedFlexibleVectorFieldApproachWithLaserRangeFinderandIRsensor附件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導(dǎo)教師評語：譯文的意思基本正確，語句較通順。專業(yè)性術(shù)語的翻譯也較為得當(dāng)。譯文的數(shù)量已超過學(xué)校規(guī)定的要求。這說明該生具有較強的科技文獻的閱讀理解與翻譯能力。簽名：年月日注：請將該封面與附件裝訂成冊。(用外文寫)附件1：外文資料翻譯譯文移動機器人基于LFR激光探測器和IR的MFVFA方法摘要：在公共空間，移動的機器人可以用作導(dǎo)游者。指導(dǎo)一個人到達目標(biāo)位置，移動的機器人的路徑應(yīng)該安全，可以避免障礙物并生成良好的導(dǎo)航的路徑。一般來說，激光測距儀是用來檢測在移動機器人周圍的地圖。我們建議移動機器人的導(dǎo)航方法用我們的，我們的方法可以在檢測緊急情況下使用，它是我們開發(fā)的一種移動機器人的導(dǎo)航改性的柔性的矢量場與激光測距儀和紅外傳感器的方法，因為它高于激光測距儀響應(yīng)的頻率，通過實驗結(jié)果表明了我們提出的控制方案和避障方法應(yīng)用在公共場所里移動機器人的控制是非常有效的。關(guān)鍵詞：移動機器人導(dǎo)航改性的柔性的矢量場方法激光測距儀紅外傳感器。1.引言一個移動機器人可以在公共場所當(dāng)向?qū)В热缡袌?，郵局，圖書館等等，最重要的功能是弄夠找到路徑到達目標(biāo)和導(dǎo)航的目標(biāo)位置。無論怎樣，在公共場所，移動機器人應(yīng)該能夠在避免障礙和到達目標(biāo)位置同時進行。像一把椅子，一個架子和一個人等等這樣的障礙。為達到導(dǎo)航目標(biāo)位置的目的，許多研究者給了勢場法的地址12。一個向量場柱狀圖35和動態(tài)窗口的方法6。由于市場是由許多狹窄的通道和許多障礙組成。以下是把勢場法應(yīng)用到市場里的機器人身上遇到的一些困難：1)在近空間的障礙中很難找到通口。當(dāng)機器人在狹窄的通道中移動會發(fā)生擺動運動。2)還有矢量場柱狀圖對環(huán)境地圖的變化敏感，但是卻不能找到到達目標(biāo)的路徑，因為我們從移動機器人的完成中僅僅能得到角度的信息。動態(tài)窗口中使用了以目標(biāo),離障礙距離和速度為標(biāo)題作為移動機器人的參數(shù)在動態(tài)窗口可以通過優(yōu)化過程找到最佳速度。但是這不是唯一的為避免障礙而獲得到達目標(biāo)最短路徑的方法。為了使機器人在公共場所中安全和穩(wěn)定運行，一個新的導(dǎo)航方法是非常必要的，這種方法對于導(dǎo)航移動機器人環(huán)境的變化和運動最短路徑的能力是敏感的。因此，我們提出一個新的移動機器人導(dǎo)航的方法，即移動機器人的導(dǎo)航改性的柔性的矢量場與激光測距儀和紅外傳感器的方法。在我們提出的方法中，由于路徑信息的獲得來自于障礙（作為圓）和移動機器人（作為一點）的幾何關(guān)系，可以減少處理載荷。由于我們在移動機器人中開發(fā)了具有差別驅(qū)動結(jié)構(gòu)，當(dāng)控制移動機器人趨向產(chǎn)生路徑的時候，首先應(yīng)該在運動學(xué)條件下考慮移動機器人穩(wěn)定的速度。通常，如果把路徑規(guī)劃和路徑跟蹤分開，就會存在各種追蹤控制方法，比如滑動模式，線性化，反演，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，神經(jīng)模糊系統(tǒng)。無論怎樣，使用在傳統(tǒng)的控制方法中，當(dāng)追蹤突然發(fā)生錯誤時，產(chǎn)生的這個基本速度命令是以極端大的估值和因遭受速度暴漲開始的。在這篇論文中我們提出一個新的速度變化圖的方法來保證移動機器人穩(wěn)定的運動。如果我們第一時間假想移動機器人開始的位置和目標(biāo)位置，在移動機器人的開始位置，目標(biāo)位置和現(xiàn)在位置之間使用歐氏距離，我們就能生產(chǎn)參考的速度變化圖。2.移動機器人平臺和路徑規(guī)劃2.1移動機器人平臺圖1是我們開發(fā)的移動機器人平臺。GIMAR,移動機器人差別驅(qū)動結(jié)構(gòu)有非完整約束。它有若干個傳感器來檢測移動機器人周圍的狀況。在這次研究中，我們僅僅使用兩個傳感器，一個是（激光測距儀）檢測掃描地圖的數(shù)據(jù)和另外一個是（紅外傳感器）緊急停止和避免障礙。這兩個傳感器各有優(yōu)缺點。激光測距儀生產(chǎn)詳細地掃描地圖數(shù)據(jù)，但是它比紅外傳感器運行的慢。另外一方面，紅外傳感器比激光測距儀運行迅速除了它生成一點數(shù)據(jù)。因此，我們打算提出的是為穩(wěn)定驅(qū)動控制和避障這兩個傳感器的數(shù)據(jù)相結(jié)合的方法。2.2路徑規(guī)劃為了到達目標(biāo)位置，在它開始移動之前我們就應(yīng)該知道它的路徑了。如果地圖數(shù)據(jù)時提前給出，我們就能生成安全路徑到達目標(biāo)的立場，否則我們就不能得到完整的路徑。在文中，我們假設(shè)如下：1.地圖數(shù)據(jù)時沒有提前給出。2.僅僅給出了移動機器人的初始位置和目標(biāo)位置。3.移動機器人沒有滑運動，我們可以從里程表的信息中知道移動機器人的的位置和移動機器人的姿勢由以上三個假設(shè)，我們提出了路徑規(guī)劃策略在圖2中表明。圖2危險的區(qū)域指示了移動機器人沒有障礙碰撞的一個區(qū)域。我們就可以直觀地知道紅線邊沿的路徑是最短的安全的路徑。我們事先沒有地圖數(shù)據(jù)，我們就建議找出下一個預(yù)期的點，這一點來自危險區(qū)域的圓和移動機器人現(xiàn)在位置的幾何關(guān)系。雖然障礙到處都是，但是從我們提出的改性的柔性的矢量場的方法中我們就可以決定下一個預(yù)期的點，在掃描期間里路徑規(guī)劃過程不斷的被廢除。3.移動機器人控制非完整移動機器人可以有兩個坐標(biāo)系統(tǒng)，一個是由XG,YG,SG構(gòu)成的世界坐標(biāo)系和另一個是由XL,YL,6L構(gòu)成的本地坐標(biāo)系.在圖3中，C是機器人中心點，D是做齒輪和右齒輪的距離，B是齒輪中心和主銷后傾的距離。V和W意思是移動機器人的線速度和角速度。自由移動的移動機器人是作為完整的移動機器人有三個自由度（X,Y,Z和零點）。但是，由于運動學(xué)上的限制，非完整移動機器人的自由度減少到兩個。在沒有滑動的條件下，一個非完整移動機器人的運動限制由以下公式給出從運動控制角度看，我們開發(fā)的移動機器人有vC線速度和wc角速度的兩個自由