摘要自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是物流中的重要組成部分，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動(dòng)地存儲(chǔ)和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對(duì)提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。它具有占地面積小、儲(chǔ)存量大、周轉(zhuǎn)快的優(yōu)點(diǎn)，是集信息、存儲(chǔ)、管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)物。近年來(lái)，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來(lái)越多的企業(yè)認(rèn)識(shí)到物流系統(tǒng)的改善與合理性對(duì)企業(yè)的發(fā)展非常重要。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動(dòng)化立體的巷道中來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。上世紀(jì)50年代末開(kāi)始，相繼研制和采用了自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)（AVG）、自動(dòng)貨架、自動(dòng)存取機(jī)器人、自動(dòng)識(shí)別和自動(dòng)分揀等系統(tǒng)。到上世紀(jì)70年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動(dòng)式貨架、巷道式堆垛機(jī)和其他搬運(yùn)設(shè)備都加入了自動(dòng)控制行列，但只是各個(gè)設(shè)備的局部自動(dòng)化并各自獨(dú)立應(yīng)用，被稱(chēng)為“自動(dòng)化孤島”。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，工作重點(diǎn)轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實(shí)時(shí)、協(xié)調(diào)和一體化。計(jì)算機(jī)之間、數(shù)據(jù)采集點(diǎn)之間、機(jī)械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計(jì)算機(jī)之間的通信可以及時(shí)的匯總信息，倉(cāng)庫(kù)計(jì)算機(jī)及時(shí)地記錄訂貨和到貨時(shí)間，顯示庫(kù)存量，計(jì)劃人員可以方便地作出供貨決策，管理人員隨時(shí)掌握貨源及需求。信息技術(shù)的應(yīng)用已成為倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的重要支柱。到上世紀(jì)70年代末，自動(dòng)化技術(shù)被越來(lái)越多地應(yīng)用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)域?！白詣?dòng)化孤島”需要集成化，于是便形成了“集成系統(tǒng)”的概念。在集成化系統(tǒng)中，整個(gè)系統(tǒng)的有機(jī)協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應(yīng)變能力大大超過(guò)各部分獨(dú)立效益的總和。集成化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)作為計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)中物資存儲(chǔ)的中心受到人們的重視，在集成化系統(tǒng)里包括了人、設(shè)備和控制系統(tǒng)。關(guān)鍵詞自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)；堆垛機(jī)；計(jì)算機(jī)與PLC的通信。目錄摘要6關(guān)鍵詞6前言8第一章FP0系列PLC的規(guī)格及系統(tǒng)的構(gòu)成911概述12FP0的內(nèi)部寄存器及I/O配置9第二章用微型PLCFP0實(shí)現(xiàn)小型立體倉(cāng)庫(kù)控制1221電氣元件的設(shè)備選用1222小型立體倉(cāng)庫(kù)及其控制系統(tǒng)16第三章立體倉(cāng)庫(kù)的軟件設(shè)計(jì)2031控制系統(tǒng)的梯形圖20第四章計(jì)算機(jī)與PLC通信3641計(jì)算機(jī)與PLC的連接3642立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的通信36第五章總結(jié)37參考文獻(xiàn)39前言企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和深化,使得倉(cāng)庫(kù)成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個(gè)重要而且不呆缺少的環(huán)節(jié)立體倉(cāng)庫(kù)正以它最小的占地面積和最佳的空間利用率,逐步代替促使倉(cāng)庫(kù)物流的水平提高自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代物流中的一個(gè)重要組成部分,它是一種集信息,存儲(chǔ)管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)品,是一種多層次存放貨物的高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)它是把計(jì)算機(jī),與信息管理和設(shè)備控制集起來(lái),能探按控制指令要求自動(dòng)化完成貨物的存取作業(yè),并能對(duì)庫(kù)存的貨物進(jìn)行自動(dòng)管理,達(dá)到存儲(chǔ)技術(shù)的全面自動(dòng)化,因此,自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是企業(yè)管理的重要手段之一通過(guò)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件的設(shè)計(jì),基本上達(dá)到采用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)提高立體倉(cāng)庫(kù)的管理水平,提高立體倉(cāng)庫(kù)的可靠性可維修性,從而提高企業(yè)生產(chǎn)率和經(jīng)濟(jì)效益的目的本畢業(yè)實(shí)訓(xùn)正是詳細(xì)介紹PLC如何在微型機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)中得到應(yīng)用的總結(jié)一下本設(shè)計(jì)的軟硬件系統(tǒng),有如下特點(diǎn)1自動(dòng)存取,收發(fā)準(zhǔn)確迅速,提高入出庫(kù)效率2機(jī)械自動(dòng)化作業(yè),解放人力,減小勞動(dòng)強(qiáng)度3靈活的增減模塊,不需對(duì)系統(tǒng)作較大的改動(dòng)第一章FP0系列PLC的規(guī)格及系統(tǒng)構(gòu)成11概述立體倉(cāng)庫(kù)主體由底盤(pán)、四層十二倉(cāng)位庫(kù)體、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分模型的機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)直流電機(jī)作為拖動(dòng)元件。隨著科學(xué)技術(shù)和工業(yè)生產(chǎn)的飛速發(fā)展，現(xiàn)代物流技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)出現(xiàn)了一種新型倉(cāng)儲(chǔ)方式自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)它是以高層貨架為主體，以成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為手段的高效率物流、大容量存儲(chǔ)的機(jī)電一體化高科技集成系統(tǒng)。它集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、通信、網(wǎng)絡(luò)、傳感器和自動(dòng)控制等多種技術(shù)于一體，以搬運(yùn)機(jī)械化、控制自動(dòng)化、管理微機(jī)化、信息網(wǎng)絡(luò)化為特征，成為現(xiàn)代化物流設(shè)計(jì)中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲(chǔ)的樞紐。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又稱(chēng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)、現(xiàn)代智能庫(kù)、高層貨架倉(cāng)庫(kù)等，是近年來(lái)國(guó)際上迅速發(fā)展起來(lái)的一種新型倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施，是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的作用是顯而易見(jiàn)的，將自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)應(yīng)用到物流領(lǐng)域中，充分利用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)信息管理自動(dòng)化和物品入出庫(kù)作業(yè)的自動(dòng)化，為提高貨物的流通效率發(fā)揮重要的作用。國(guó)內(nèi)外各個(gè)行業(yè)采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的情況己經(jīng)充分證明，使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能夠產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。在貨物流通領(lǐng)域中采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)，也將獲得巨大的經(jīng)濟(jì)效益。PLCFP0這是松下電工最新推出的一種袖珍式微型PLC產(chǎn)品，該產(chǎn)品保留了其小型機(jī)原有的性能，雙增加了許多極有用的特殊性能。而其體積只有原FP1的三分之一左右組成本章結(jié)合具體機(jī)型松下電工FP0系列PLC進(jìn)行介紹為適應(yīng)工業(yè)控制領(lǐng)域日益靈活多變的市場(chǎng)要求，各PLC廠家面臨著激勵(lì)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，不斷更新其產(chǎn)品，小型PLC產(chǎn)品發(fā)展趨勢(shì)是體積越來(lái)越小而且性能越來(lái)越高，其松下電工的微型PLCFP0在設(shè)計(jì)上亦獨(dú)具匠心，頗有物特點(diǎn)，其主控單元外型尺寸只有259060（MM）寬。可放入胸前的不口袋內(nèi)，休積如此之小性能卻堪稱(chēng)一流，其指令執(zhí)行速度這0。9US,程序容量為500步數(shù)據(jù)寄存器可達(dá)6144字，除此之外它還具有如下特點(diǎn)1具有兩路獨(dú)立的高速脈沖輸出，最高計(jì)數(shù)率可達(dá)10KHZ。2具有雙向通道高速計(jì)數(shù)器（HS0），最高計(jì)數(shù)器頻率可達(dá)10KHZ。3可直接輸出頻率可調(diào)制（PWM）脈沖序列，脈沖頻率可在0。15到38HZ之間可調(diào)，占空比可在0。199。9之間可調(diào)節(jié)。4可經(jīng)RS2322C電纜與PC直接相連無(wú)須另加適配器。12FP0的內(nèi)部寄存器及I/0配置在使用PLC之前最重要的是先了解PLC的內(nèi)部寄存器及I/0配置情況。H是16進(jìn)制常數(shù)WY是外部輸出WX是內(nèi)部寄存器IX是索引寄存器0WR是內(nèi)部寄存器IY是索引寄存器1X4Z軸回復(fù)零位Y7軸反轉(zhuǎn)取出X5Z軸到達(dá)限位Y20系統(tǒng)就緒顯示X6小車(chē)有無(wú)物品Y21系統(tǒng)取出顯示X7手動(dòng)自動(dòng)選擇Y22系統(tǒng)送入顯示X25X軸回復(fù)零位R9013系統(tǒng)初始化X27Y軸回復(fù)零位R0暫存零位標(biāo)志X40X4CN號(hào)倉(cāng)庫(kù)選中R1X軸回復(fù)零位Y6Z軸正轉(zhuǎn)送入R2Y軸回復(fù)零位R3初始回零標(biāo)志R9系統(tǒng)回復(fù)標(biāo)志R4Z軸回零標(biāo)志R121R12C,號(hào)倉(cāng)庫(kù)選中標(biāo)志R5Z軸調(diào)用標(biāo)志R120取出物品標(biāo)志R6對(duì)應(yīng)倉(cāng)庫(kù)標(biāo)志R13E物品標(biāo)志R7中轉(zhuǎn)位置標(biāo)志R130倉(cāng)庫(kù)選中標(biāo)志R8意外情況標(biāo)志R131系統(tǒng)零位標(biāo)志名稱(chēng)助記符說(shuō)明步數(shù)開(kāi)始邏輯ST通過(guò)常開(kāi)觸點(diǎn)開(kāi)始邏輯運(yùn)算1開(kāi)始邏輯非ST/通過(guò)常閉觸點(diǎn)開(kāi)始邏輯運(yùn)算1輸出OT輸出運(yùn)算結(jié)果1邏輯非/將在其之前的運(yùn)算結(jié)果求反1邏輯與AN直接連續(xù)連接常開(kāi)觸點(diǎn)1邏輯與非AN/直接連續(xù)連接常閉觸點(diǎn)1邏輯或OR并聯(lián)連接常開(kāi)觸點(diǎn)1邏輯或非OR/并聯(lián)連接常閉觸點(diǎn)1組邏輯與ANS復(fù)數(shù)個(gè)邏輯快直接連續(xù)連接1組邏輯或ORS復(fù)數(shù)個(gè)邏輯快并聯(lián)連續(xù)連接1壓入堆棧PSHS存儲(chǔ)記憶到此為止的運(yùn)算結(jié)果1讀取堆棧RDS讀取由PSHS所記憶的運(yùn)算結(jié)果1彈出堆棧POPS讀取由PSHS所記憶的運(yùn)算結(jié)果，并且在讀出后清除記憶值1上升沿微分DF僅在檢測(cè)信號(hào)上升沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為ON1下降沿微分DF/僅在檢測(cè)信號(hào)下降沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為ON1置位SET將輸出置為ON并且保持該狀態(tài)1復(fù)位RST將輸出置為OFF并且保持該狀態(tài)1空操作NOP不進(jìn)行任何操作處理1基本功能指令。有定時(shí)器指令，如表11所示表11基本功能指令名稱(chēng)助記符說(shuō)明步數(shù)01秒延時(shí)定時(shí)器TMX設(shè)置以0。1秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（03276。7S）31秒秒延時(shí)定時(shí)器TMY設(shè)置以1秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（032767S）4控制指令。決定程序執(zhí)行的順序和流程，如表12所示表12主控指令表名稱(chēng)助記說(shuō)明步數(shù)主控繼電器MC主控序區(qū)開(kāi)始2主控繼電器結(jié)束MCE主控程序結(jié)束2結(jié)束END結(jié)束程序的運(yùn)算1有條件結(jié)束CNDE當(dāng)執(zhí)行條件為ON時(shí)，中止程序的運(yùn)算1子程序調(diào)用CALL轉(zhuǎn)移到子程序并且開(kāi)始執(zhí)行。返回主程序后，子程序內(nèi)的輸出任保持2子程序進(jìn)入SUB子程序N的起始1子程序的返回RET子程序的終端1第二章用微型PLCFP0實(shí)現(xiàn)小型立體倉(cāng)庫(kù)控制21電氣元件設(shè)備的選用小型倉(cāng)庫(kù)裝置的電氣結(jié)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模快傳感器開(kāi)關(guān)電源電磁閥等電子器件組成。下面將對(duì)這些電氣器件作一個(gè)簡(jiǎn)單介紹。一步進(jìn)電機(jī)采用二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)，主要特點(diǎn)體積小，具有較高的起動(dòng)運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點(diǎn)。型號(hào)42BYGH101。電氣原理圖如圖一AABB快接線插頭紅色表示A相藍(lán)色表示B相二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)?？觳捎弥忻篮腺YSH系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，主要由電源輸入部分信號(hào)輸入輸出部分等。電源輸入部分由電源?？焯峁脙筛€連接，注意極性。信號(hào)輸入部分信號(hào)源由FP0主機(jī)提供。由于FP0提供的電平24V，而輸入部分的電平為5V，中間加了保護(hù)電路。輸入部分與步進(jìn)電機(jī)連接，注意相序。CPDIRFREEOPTOAABB24V40VOPTOOPTOFREEFREEDIRDIRCPCP15K15K15K6V6V6V三傳感器微動(dòng)開(kāi)關(guān)當(dāng)擋快碰到微動(dòng)開(kāi)關(guān)四FP0?？煸谶@個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我們將用到的松下電工微機(jī)型號(hào)是FP0C16CT，F(xiàn)P0E16RS，F(xiàn)P0E16X。其中FP0C16CT是控制單元，晶體管輸出型，輸入8點(diǎn)，輸出8點(diǎn)NPN輸出型。FP0E16RS是擴(kuò)展單元。繼電器輸出型，輸入8點(diǎn)，NPN輸出型。輸出8點(diǎn)，終點(diǎn)型FP0E16X是輸入16點(diǎn)。FP0D速度位置控制指令該指令可以指定以下端口和寄存器作為位置控制專(zhuān)用，其功能分配如下表1脈沖輸出口方向輸出口脈沖輸入口控制標(biāo)志經(jīng)過(guò)值區(qū)目標(biāo)值區(qū)Y0Y2X0R903ADT9044DT9034DT9046DT9047T1Y3X1R903BDT9048DT9049DT9050DT9051其中Y0。Y1作為高速脈沖輸出，Y2。Y3分別為Y0。Y1的方向控制端子，X0，X1則指定為高速計(jì)數(shù)器的輸入端子，可分別接收來(lái)自。Y0，Y1的高速脈沖，表中經(jīng)過(guò)值控制還是絕對(duì)數(shù)值控制，是否需要原點(diǎn)返回等。由松下FP0系列PLC晶體管輸出的主機(jī)，具有高速運(yùn)算能力，PID調(diào)節(jié)功能，同時(shí)可以輸出兩路脈沖控制兩臺(tái)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。輸出兩路脈沖梯形圖。F0F0MVF0F0F0F0F0F168F0F0F1F0F168F1MVSPD1MVDMVMVMVMVH102MVMVMVDT100MVMVSPD1K500DT100K200DT102K500DT103K3800DT104KDDT106DT100H0H102DT200K500DT201K2000DT202K500DT203D3800DT204KDDT206DT200H1一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一F/T一一一一一一300一一一一T500MS一一一一一一0500MS500HZ2000HZF一一COMY0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7COMY20Y21Y22Y23Y24Y25Y26Y27一一一一一一DC24VCOMX0X1X2X3X4X5X6X7COMX20X21X22X23X24X25X26X27表一演示程序PLC的I/0地址分配表輸入X0橫軸正限位輸出Y0橫軸脈沖輸入X1豎軸正限位輸出Y1豎軸脈沖輸入X2橫軸反限位輸出Y2橫軸方向輸入X3堅(jiān)軸反限位輸出Y3豎軸方向輸入X4旋轉(zhuǎn)脈沖輸出Y4手正轉(zhuǎn)輸入X5手正轉(zhuǎn)限位輸出Y5手反轉(zhuǎn)輸入X6手反轉(zhuǎn)限位輸出Y6底座正轉(zhuǎn)輸入X7底座正限位輸出Y7底座反轉(zhuǎn)輸入X8底座反限位輸出Y8電磁閥動(dòng)作注OUT1OUT5為傳感器輸出。五直流電動(dòng)機(jī)輸入電壓為1224V，兩根導(dǎo)線輸入紅色為直流電機(jī)正極，蘭色為負(fù)極。六直流電機(jī)控制板機(jī)如圖由輸入信號(hào)。輸入電源。輸出等組成，輸入信號(hào)由FP0模塊提供；輸入電源由輸入模塊提供；輸出驅(qū)動(dòng)直流電一一一M24V0M一一一一一一一一七電源模塊輸入交流電壓110V220V/50HZ60HZ輸出直流電壓24V/6。5A；最大功率156W；22小型立體倉(cāng)庫(kù)及其控制系統(tǒng)我們?cè)谝粋€(gè)小型倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)中以FP0作為主控制器，下面簡(jiǎn)要介紹一下系統(tǒng)的構(gòu)成及原理。一控制系統(tǒng)的流程圖該系統(tǒng)需要三維位控制，而FP0只有兩路脈沖輸出，故在編程時(shí)采用分時(shí)分工的辦法，即當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)行到指定位置時(shí)（此時(shí)因無(wú)取貸，送貸動(dòng)作，故無(wú)伸叉運(yùn)動(dòng)，只要兩路脈沖即可），再用旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制伸叉運(yùn)動(dòng)，分時(shí)分工的方法是以不同的時(shí)間來(lái)控制不同的電機(jī)來(lái)達(dá)到三維控制的，其主要的工作原理本同一維位控制。一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一按鍵號(hào)功能選擇定義1自動(dòng)選擇一號(hào)倉(cāng)庫(kù)1手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向左移動(dòng)2自動(dòng)選擇二號(hào)倉(cāng)庫(kù)2手動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直向下移動(dòng)3自動(dòng)選擇三號(hào)倉(cāng)庫(kù)3手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向右移動(dòng)4自動(dòng)選擇四號(hào)倉(cāng)庫(kù)4手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向后移動(dòng)5自動(dòng)選擇五號(hào)倉(cāng)庫(kù)5手動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直向上移動(dòng)6自動(dòng)選擇六號(hào)倉(cāng)庫(kù)6手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向前移動(dòng)7自動(dòng)選擇七號(hào)倉(cāng)庫(kù)7手動(dòng)無(wú)意義8自動(dòng)選擇八號(hào)倉(cāng)庫(kù)8手動(dòng)無(wú)意義9自動(dòng)選擇九號(hào)倉(cāng)庫(kù)9手動(dòng)無(wú)意義10自動(dòng)選擇十號(hào)倉(cāng)庫(kù)10手動(dòng)無(wú)意義11自動(dòng)選擇十一號(hào)倉(cāng)庫(kù)11手動(dòng)無(wú)意義12自動(dòng)選擇十二號(hào)倉(cāng)庫(kù)12手動(dòng)無(wú)意1接通電源。2將選擇開(kāi)關(guān)置于手動(dòng)位置（此時(shí)16號(hào)有效）3分別點(diǎn)動(dòng)按鍵1，2，3，4，5，6，觀察水平（X軸），垂直（Y軸），前后（Z軸）各絲桿運(yùn)動(dòng)的情況，運(yùn)行應(yīng)平穩(wěn)，在接近限（位置軸），時(shí)，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自動(dòng)停止）。4用機(jī)算機(jī)或手持編程器（需加購(gòu)）編寫(xiě)程序并下裝至PLC。（出廠前已經(jīng)演示程序，詳見(jiàn)光碟，以下描述為演示程序運(yùn)算情況）。5將選擇開(kāi)關(guān)置于自動(dòng)位置（通電狀況下，各機(jī)構(gòu)復(fù)位，即返回零點(diǎn)）。6將帶托盤(pán)汽車(chē)模型零號(hào)倉(cāng)位，放下模型時(shí)，人位要準(zhǔn)確，并注意到倉(cāng)位底部檢測(cè)開(kāi)關(guān)已動(dòng)作。7執(zhí)行送指令（1）選擇預(yù)送倉(cāng)位號(hào)，按動(dòng)倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位號(hào)。（2）按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)已有汽車(chē)，則該指令不被執(zhí)行）。（3）指令完成后，機(jī)械自動(dòng)返回。（4）零號(hào)倉(cāng)位已無(wú)汽車(chē)，則下一個(gè)送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。8執(zhí)行取指令（1）選擇欲倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位（2）按動(dòng)取指令按紐，觀察取出動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)內(nèi)汔車(chē)，則該指令不被執(zhí)行）。（3）指令完成后，機(jī)械自動(dòng)復(fù)位。（4）零號(hào)倉(cāng)位已無(wú)汔車(chē)，則下一個(gè)取指令（誤操作）將不被執(zhí)行。9演示程序中其它內(nèi)容（1）當(dāng)零號(hào)倉(cāng)位上有貸物時(shí)，若無(wú)外部操作指令，“就緒”等亮，延時(shí)10秒后。自動(dòng)將貸物放在倉(cāng)位號(hào)最小的空位上，依次類(lèi)推。如1，2，3，4都已有貸物，程序延時(shí)10秒。10秒內(nèi)若無(wú)外部操作指令，自動(dòng)將貸物放在2倉(cāng)庫(kù)。在延時(shí)10秒內(nèi)，若按下數(shù)字5，然后按下“送”鍵。此時(shí)，則運(yùn)行機(jī)構(gòu)將貸物放在5庫(kù)，若按下5鍵后，想取消此操作，可按下“放棄”鍵，此時(shí)，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。（2）當(dāng)零號(hào)倉(cāng)位上無(wú)貸物時(shí)，若無(wú)人操作，“就緒”燈亮10秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉(cāng)庫(kù)號(hào)里的物品轉(zhuǎn)運(yùn)至沒(méi)有放貸物的倉(cāng)號(hào)比其它的倉(cāng)庫(kù)里。1，2，5有物，該程序?qū)⒆詣?dòng)把5物品轉(zhuǎn)至3倉(cāng)庫(kù)。若需從5取回物品，放入4庫(kù)，操作步驟如下“就緒”燈亮?xí)r，按下“5”，再“取”鍵，運(yùn)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。此時(shí)按按鍵4，在按送鍵運(yùn)行機(jī)構(gòu)將把貸物放在4庫(kù)，然后停在起初位置，“就緒”燈亮10秒后，若去外部操作指令，程序又將4庫(kù)貸物轉(zhuǎn)至3庫(kù)。裝置中已實(shí)施的硬件保護(hù)1X軸極限保護(hù)（SQ0，SQ1）2Y軸極限保護(hù)（SO2，SO3）3Z軸極限保護(hù)（SO4，SO5）4X軸，Y軸，Z軸協(xié)調(diào)保護(hù)（SQ6，SO7硬件聯(lián)鎖）以上各種保護(hù)開(kāi)關(guān)，確保學(xué)員在編程實(shí)驗(yàn)中，立體倉(cāng)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。一、裝置中已實(shí)施的硬件保護(hù)1、X軸極限位保護(hù)（SQ0、SQ1）2、Y軸極限位保護(hù)（SQ2、SQ3）3、Z軸極限位保護(hù)（SQ4、SQ5）4、X軸、Y軸、Z軸協(xié)調(diào)保護(hù)（SQ6、SQ7硬件聯(lián)鎖）以上各種保護(hù)開(kāi)關(guān)，確保學(xué)員在編程實(shí)驗(yàn)中、立體倉(cāng)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。10監(jiān)控系統(tǒng)在WIN98系統(tǒng)中，把光盤(pán)放入光驅(qū)中，自動(dòng)運(yùn)行MCGS組態(tài)軟件。此時(shí)出現(xiàn)對(duì)話框，安裝MCGS組態(tài)軟件通用版，直至安裝完畢，桌面快捷方式出現(xiàn)兩個(gè)新圖標(biāo)，即MCGS組態(tài)環(huán)境和MCGS運(yùn)行環(huán)境。進(jìn)行監(jiān)控。第三章立體倉(cāng)庫(kù)的軟件設(shè)計(jì)31控制系統(tǒng)的梯形圖第四章計(jì)算機(jī)與PLC通信41計(jì)算機(jī)的連接有以下3種。1使用計(jì)算機(jī)的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連。2能過(guò)網(wǎng)絡(luò)，與其它站點(diǎn)的PLC進(jìn)行通信。3通過(guò)調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的PLC進(jìn)行通信。本設(shè)計(jì)是使用計(jì)算機(jī)的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連的情況設(shè)置PLC的通信條件。關(guān)于PLC通信條件設(shè)置的內(nèi)容，請(qǐng)參照和PLC的相關(guān)硬件手冊(cè)。請(qǐng)預(yù)先將PLC與計(jì)算機(jī)的通信條件相符合。利用計(jì)算機(jī)的RS2322C端口，與PLC的編程口11連接。連接方法根據(jù)各PLC而不同。計(jì)算機(jī)與FP0相連時(shí)計(jì)算機(jī)RS2322C電纜PLCRS2322C電纜型號(hào)3MAFP851342立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的通信通信協(xié)議包括兩個(gè)方面的內(nèi)容一是通信接口；二是通信方式。PLC與上位機(jī)一般采用RS232接口的異步串行通信方式。系統(tǒng)的通信該系統(tǒng)是一種主從事總線型工業(yè)局域網(wǎng)。采用RS232總線上位連接系統(tǒng)。以上位機(jī)作為工業(yè)局域網(wǎng)通信的主站，其它3臺(tái)PLC作為從站。主站采用輪詢(xún)的方式，按一定的順序，逐個(gè)與各PLC通信，所有數(shù)據(jù)通信都只在上位機(jī)與PLC之間進(jìn)行，各PLC之間沒(méi)有數(shù)據(jù)交換。如各PLC要進(jìn)行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過(guò)上位機(jī)中轉(zhuǎn)。PLC向上位機(jī)發(fā)回的信處包抱堆垛機(jī)當(dāng)前的位置及狀態(tài)，操作命令的完成，取消等。經(jīng)過(guò)通信再在屏幕上顯示堆垛機(jī)位置及狀態(tài)。以便操作員了解現(xiàn)場(chǎng)有關(guān)情況。實(shí)訓(xùn)總結(jié)經(jīng)過(guò)二個(gè)多月的畢業(yè)實(shí)訓(xùn)，是對(duì)學(xué)習(xí)的總結(jié)過(guò)程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)探索的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，我們對(duì)可編程控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)有了深刻的認(rèn)識(shí)，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對(duì)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工程有了切身的體會(huì)，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過(guò)程中增長(zhǎng)了知識(shí)，豐富了經(jīng)驗(yàn)，控制系統(tǒng)的開(kāi)了設(shè)計(jì)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格的按照系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設(shè)計(jì)，過(guò)程來(lái)進(jìn)行。系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)過(guò)程是一項(xiàng)辛苦的工作，同時(shí)也是一個(gè)充滿(mǎn)樂(lè)趣的過(guò)程。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，特別體會(huì)到理論必須和實(shí)際相結(jié)合。雖然收集了大量的資料，但是實(shí)際用中卻有很多的差異，出現(xiàn)了許多意想不到問(wèn)題我國(guó)，立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展是從70年代初期開(kāi)始的，是在消化吸收德國(guó)西馬克特蘭斯普蘭股份公司專(zhuān)有技術(shù)的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出來(lái)的。我國(guó)進(jìn)人80年代以來(lái)，一些交通運(yùn)輸部門(mén)，物資儲(chǔ)存部門(mén)以及現(xiàn)代大中型企業(yè)對(duì)老式倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行了技術(shù)改造，開(kāi)始采用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前我國(guó)擁有立體倉(cāng)庫(kù)500余座，在15米以上的大型立體倉(cāng)庫(kù)100多座，其中全自動(dòng)化的立體倉(cāng)庫(kù)有30多個(gè)1980年由北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所等單位研制建成我國(guó)第一座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，并在北京汽車(chē)制造廠投產(chǎn)。從此以后，立體倉(cāng)庫(kù)在我國(guó)得到了迅速的發(fā)展。1995年建成的儀征化纖工業(yè)聯(lián)合公司滌綸長(zhǎng)絲自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是日前由國(guó)內(nèi)獨(dú)立設(shè)計(jì)和制造的綜合自動(dòng)化程度最高的立體倉(cāng)庫(kù)高度。這些立體倉(cāng)庫(kù)廣泛使用在機(jī)器制造業(yè)、電器制造業(yè)、航空港、輕工和化工企業(yè)、商儲(chǔ)業(yè)、軍需部門(mén)等各行各業(yè)。目前我國(guó)有能力承接立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)任務(wù)的單位已達(dá)數(shù)十家近些年我國(guó)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)發(fā)展很快，已實(shí)現(xiàn)了與其它信息決策系統(tǒng)的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。盡管如此，至今在我國(guó)己建成的集成化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)還不多，我國(guó)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)與國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家相比，無(wú)論是從數(shù)量上還是從建設(shè)水平上都有著比較大的差距未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)自動(dòng)化程度不斷提高，近年來(lái)采用可編程控制器PLC和微機(jī)控制搬運(yùn)設(shè)備的倉(cāng)庫(kù)和采用計(jì)算機(jī)管理與PLC聯(lián)網(wǎng)控制的全自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在全部立體倉(cāng)庫(kù)中的比重不斷增加大型自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)己不再是發(fā)展方向。為了適應(yīng)工業(yè)發(fā)展的新形勢(shì)，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反應(yīng)速度更快，用途更廣的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。在堆垛機(jī)方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備。最新的開(kāi)發(fā)包括提高電子和控制技術(shù)，在使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時(shí)，提高搜索能力和運(yùn)行速度，以期獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力。應(yīng)用領(lǐng)域日趨廣泛，從制造工廠、商場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)、港口、軍需部門(mén)到地下室冷庫(kù)等各行各業(yè)均有采用。倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)貨物品種也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制成品外，儲(chǔ)存品種越來(lái)越多。提高倉(cāng)庫(kù)運(yùn)轉(zhuǎn)的可靠性與安全性。在倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強(qiáng)抗干擾能力。國(guó)外自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)這方面發(fā)展的一個(gè)方向是普遍采用掃描技術(shù)，使貨物的存取和發(fā)送信息做到快速、實(shí)時(shí)、可靠和準(zhǔn)確。在揀選作業(yè)自動(dòng)化方面，各國(guó)正加緊研究開(kāi)發(fā)可供實(shí)用的揀選自動(dòng)化設(shè)備和系統(tǒng)，但尚未真正達(dá)到能可靠實(shí)用階段。在一些生產(chǎn)企業(yè)，立體倉(cāng)庫(kù)己不僅僅簡(jiǎn)單地作為物料的儲(chǔ)存的倉(cāng)庫(kù)，而且與生產(chǎn)企業(yè)的工藝流程緊密結(jié)合，成為生產(chǎn)物流的一個(gè)組成部分。如柔性加工系統(tǒng)FIMS中的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)就是一個(gè)典型例子。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，人工智能技術(shù)，特別專(zhuān)家系統(tǒng)在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用日益增多。射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術(shù)、掃描技術(shù)和數(shù)據(jù)采集越來(lái)越多的應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)和傳送帶等運(yùn)輸設(shè)備上，移動(dòng)式機(jī)器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)中、倉(cāng)儲(chǔ)和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要作用。實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)柔性化，采用靈活的傳輸設(shè)備和物流線路是實(shí)現(xiàn)物流和倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化的趨勢(shì)。人工智能技術(shù)的發(fā)展必將推動(dòng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)向更高階段即智能自動(dòng)化方向發(fā)展，在智能自動(dòng)化物流階段，生產(chǎn)計(jì)劃作出后，自動(dòng)生成物料和人力需求，查看存貨單和購(gòu)貨單，規(guī)劃并完成物流。如果物料不夠，無(wú)法滿(mǎn)足生產(chǎn)要求，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)推薦修改計(jì)劃以便生產(chǎn)出等值產(chǎn)品。這種系統(tǒng)是將人工智能集成到物流系統(tǒng)中。在本文中，首先是對(duì)于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)歷史背景、發(fā)展現(xiàn)狀的介紹，主要介紹了從立體倉(cāng)庫(kù)出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況，各個(gè)時(shí)期的主要特點(diǎn)，的情況進(jìn)行介紹,介紹了從立體倉(cāng)庫(kù)出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況，還介紹了現(xiàn)代立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)，整個(gè)設(shè)計(jì)進(jìn)行了倉(cāng)庫(kù)概述，主要對(duì)電氣元件，設(shè)備的選定，如PLC機(jī)型的選擇，電源模塊，步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)模塊等?？刂葡到y(tǒng)的梯形圖設(shè)計(jì)，還有計(jì)算機(jī)與PLC的通信。在設(shè)計(jì)過(guò)程中其中電器元件設(shè)立的選擇是本文中的重點(diǎn)，進(jìn)行PLC選形時(shí)首先根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，同時(shí)兼顧設(shè)備維修的通用性，本設(shè)備控制對(duì)象是一個(gè)開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)，同時(shí)利用脈沖控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，故應(yīng)采用晶體管形式的輸出。松下FP0系列小型PLC具有性?xún)r(jià)比高、功能完善、指令豐富等優(yōu)點(diǎn)，能滿(mǎn)足各項(xiàng)性能要求和控制要求，因此，本系統(tǒng)采用松下FP0系列16CT，作為基本?？?，能輸出兩路脈沖信號(hào)進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的控制。步進(jìn)電機(jī)采用二相作作八拍合式步進(jìn)電機(jī)，主要特點(diǎn)體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率。采用DM系列開(kāi)關(guān)電源。其特點(diǎn)是輸出功率大，體積小，可靠性高，具有過(guò)流，過(guò)壓保護(hù)功能。立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)存儲(chǔ)系統(tǒng)的研究是現(xiàn)在社會(huì)各都在關(guān)注的一個(gè)熱門(mén)領(lǐng)域，這次我做出的對(duì)于工業(yè)品立體倉(cāng)庫(kù)的調(diào)度程序只是在這個(gè)方向上面的一點(diǎn)小小的探索，在這次設(shè)計(jì)任務(wù)中遇到了很多新的問(wèn)題，也經(jīng)過(guò)自己的思考和老師的指導(dǎo)，解決了一些問(wèn)題，但是受時(shí)間和自己的專(zhuān)業(yè)知識(shí)水平所限，還有很多問(wèn)題沒(méi)有解決，所以，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)的完成并不是對(duì)于這個(gè)課題的終止，我會(huì)在以后的學(xué)習(xí)中繼續(xù)，爭(zhēng)取能夠解決這些沒(méi)有實(shí)現(xiàn)的問(wèn)題，務(wù)必將這次設(shè)計(jì)的結(jié)果作的最好?？傊?，通過(guò)這次畢業(yè)實(shí)訓(xùn)，我學(xué)到了很多東西，獲益良多。致謝本次畢業(yè)實(shí)訓(xùn)能夠完成得較為順利，主要得益于我的指導(dǎo)老師指導(dǎo)，對(duì)于我的設(shè)計(jì)，不論是總體的方向還是具體的實(shí)施過(guò)程，李老師都給與了我全面的幫助。首先，我要對(duì)老師致以最誠(chéng)摯的謝意。參考文獻(xiàn)1張衛(wèi)國(guó)異步電動(dòng)機(jī)閉環(huán)無(wú)級(jí)控制定位原理在冷彎?rùn)C(jī)組中的應(yīng)用探討。2昊成東。通用變頻器及應(yīng)用。機(jī)械工業(yè)出版社20023常斗南。可編程序控制器原理，應(yīng)用，實(shí)驗(yàn)。北京機(jī)械工業(yè)出版社19984周奇才自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)主要運(yùn)行參數(shù)的優(yōu)化確定上海鐵道大1張建軍等自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化儀表與裝置，2001，第三期P695徐常凱等自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)物流科技，2002，VOL2591之2123號(hào)P786朱仲力自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)山東機(jī)械，1991,第四期P17197翁誠(chéng)霖堆垛機(jī)待命位研究上海大學(xué)學(xué)報(bào)，1998,3期P12148理8查德繆瑟搬運(yùn)系統(tǒng)分析，北京，機(jī)械工業(yè)出版社，1987，P1171299蔡惠普自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)山東機(jī)械，1997，4期，P791010DR伍德利物料搬運(yùn)，北京，機(jī)械工業(yè)出版社，1975，P2129黃云姿物流環(huán)節(jié)中的重頭戲自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)CAD與自動(dòng)化，1991，1期，P14014311殷筑生日本帶式輸送機(jī)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)及無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的發(fā)展方向起重運(yùn)輸機(jī)械，1989，3期，P182112丁立言倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化，北京，清華大學(xué)出版社，2002年9月，P156159學(xué)報(bào)2004。13王也仿。可編程控制器應(yīng)用技術(shù)機(jī)械工業(yè)出版社2005GANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIMEMPLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTITIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEIFYOUARETHINKINGABOUTSIGNINGUPFORADAMAGESBASEDAGREEMENT,YOUSHOULDMAKESUREYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字開(kāi)頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。或許是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過(guò)成了同一天的樣子；或許是追溯過(guò)去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來(lái)，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X(jué)得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫(xiě)點(diǎn)什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺(jué)到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCE童年時(shí)，覺(jué)得壓歲錢(qián)和新衣服是過(guò)年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來(lái)越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無(wú)；初中時(shí)，以為要有一場(chǎng)暗戀才意味著真正的成長(zhǎng)，但三年過(guò)去后，自己心平氣和的寫(xiě)同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長(zhǎng)了，好像并沒(méi)有那么重要了；然后到了高中，覺(jué)得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來(lái)再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場(chǎng)，看著他投過(guò)籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。ORIGINALLY,THISWORLD,CANPRODUCEACHEMICALREACTIONTOANEVENT,INADDITIONTORESOLUTELY,HAVETODO,ANDTIME原來(lái)，這個(gè)世界上，對(duì)某個(gè)事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅(jiān)決，還有，時(shí)間。APERSONSTIME,YOURIDEASAREALWAYSSPECIALTOCLEARWANT,WANT,LINEISCLEAR,ASIFNOTHINGCOULDSHAKEHISALSOONCESEEMEDTOBEDETERMINEDTODOSOMETHING,BUTMOREOFTENISHEBACKEDOUTATLASTDISLIKEHISCOWARDICE,FINALLYFOUNDTHATTHEREAREALOTOFLOVE,THEREAREALOTOFMISS,LIKESHADOWREALLYHAVEBEENDOOMEDTHOSEWHODO,JUSTGREENYEARSONESELFGIVEONESELFANARMINJECTION,ORISASELFRIGHTEOUSSPIRITUAL一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒(méi)有什么可以撼動(dòng)自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過(guò)自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯(cuò)過(guò)，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說(shuō)，是自以為是的精神寄托罷了。ATTHEMOMENT,THESKYISDARK,THEAIRISFRESHFACTORAFTERJUSTRAINEDSUDDENLYTHOUGHTOFBLUEPLAIDSHIRTTHOSEWEREBROKENINTOVARIOUSSHAPESOFSTATIONERYFROMTHECORNERATTHEBEGINNINGOFDEEPFRIENDSHIPHAVEDECLAREDTHEENDOFTHEENCOUNTERTHATHAVENTSTARTPLANNINGTHOSEYEARS,THOSEDAYSOFDO,FINALLY,LIKEYOUTH,WILLENDINOURLIFE此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過(guò)雨之后的清新因子。突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場(chǎng)還沒(méi)有開(kāi)始就宣告了終結(jié)的邂逅計(jì)劃那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。BAUMGARTNERTHEDISAPPOINTINGNEWS