摘要自動化立體倉庫是物流中的重要組成部分，它是在不直接進行人工干預的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。它具有占地面積小、儲存量大、周轉(zhuǎn)快的優(yōu)點，是集信息、存儲、管理于一體的高技術密集型機電一體化產(chǎn)物。近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來越多的企業(yè)認識到物流系統(tǒng)的改善與合理性對企業(yè)的發(fā)展非常重要。堆垛機是自動化立體倉庫中最重要的起重堆垛設備，它能夠在自動化立體的巷道中來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運送到巷道口。上世紀50年代末開始，相繼研制和采用了自動導引小車（AVG）、自動貨架、自動存取機器人、自動識別和自動分揀等系統(tǒng)。到上世紀70年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動式貨架、巷道式堆垛機和其他搬運設備都加入了自動控制行列，但只是各個設備的局部自動化并各自獨立應用，被稱為“自動化孤島”。隨著計算機技術的發(fā)展，工作重點轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實時、協(xié)調(diào)和一體化。計算機之間、數(shù)據(jù)采集點之間、機械設備的控制器之間以及它們與主計算機之間的通信可以及時的匯總信息，倉庫計算機及時地記錄訂貨和到貨時間，顯示庫存量，計劃人員可以方便地作出供貨決策，管理人員隨時掌握貨源及需求。信息技術的應用已成為倉儲技術的重要支柱。到上世紀70年代末，自動化技術被越來越多地應用到生產(chǎn)和分配領域?！白詣踊聧u”需要集成化，于是便形成了“集成系統(tǒng)”的概念。在集成化系統(tǒng)中，整個系統(tǒng)的有機協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應變能力大大超過各部分獨立效益的總和。集成化倉庫技術作為計算機集成制造系統(tǒng)中物資存儲的中心受到人們的重視，在集成化系統(tǒng)里包括了人、設備和控制系統(tǒng)。關鍵詞自動化立體倉庫；堆垛機；計算機與PLC的通信。目錄摘要6關鍵詞6前言8第一章FP0系列PLC的規(guī)格及系統(tǒng)的構(gòu)成911概述12FP0的內(nèi)部寄存器及I/O配置9第二章用微型PLCFP0實現(xiàn)小型立體倉庫控制1221電氣元件的設備選用1222小型立體倉庫及其控制系統(tǒng)16第三章立體倉庫的軟件設計2031控制系統(tǒng)的梯形圖20第四章計算機與PLC通信3641計算機與PLC的連接3642立體倉庫控制系統(tǒng)的通信36第五章總結(jié)37參考文獻39前言企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大和深化,使得倉庫成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個重要而且不呆缺少的環(huán)節(jié)立體倉庫正以它最小的占地面積和最佳的空間利用率,逐步代替促使倉庫物流的水平提高自動化立體倉庫作為現(xiàn)代物流中的一個重要組成部分,它是一種集信息,存儲管理于一體的高技術密集型機電一體化產(chǎn)品,是一種多層次存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)它是把計算機,與信息管理和設備控制集起來,能探按控制指令要求自動化完成貨物的存取作業(yè),并能對庫存的貨物進行自動管理,達到存儲技術的全面自動化,因此,自動化立體倉庫是企業(yè)管理的重要手段之一通過對立體倉庫自動控制系統(tǒng)的硬件的設計,基本上達到采用計算機自動控制技術提高立體倉庫的管理水平,提高立體倉庫的可靠性可維修性,從而提高企業(yè)生產(chǎn)率和經(jīng)濟效益的目的本畢業(yè)實訓正是詳細介紹PLC如何在微型機立體倉庫中得到應用的總結(jié)一下本設計的軟硬件系統(tǒng),有如下特點1自動存取,收發(fā)準確迅速,提高入出庫效率2機械自動化作業(yè),解放人力,減小勞動強度3靈活的增減模塊,不需對系統(tǒng)作較大的改動第一章FP0系列PLC的規(guī)格及系統(tǒng)構(gòu)成11概述立體倉庫主體由底盤、四層十二倉位庫體、運動機械及電氣控制等四部分模型的機械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機械元件組成，采用步進電機直流電機作為拖動元件。隨著科學技術和工業(yè)生產(chǎn)的飛速發(fā)展，現(xiàn)代物流技術領域內(nèi)出現(xiàn)了一種新型倉儲方式自動化立體倉庫它是以高層貨架為主體，以成套搬運設備為基礎，以計算機控制技術為手段的高效率物流、大容量存儲的機電一體化高科技集成系統(tǒng)。它集機械、電子、計算機、通信、網(wǎng)絡、傳感器和自動控制等多種技術于一體，以搬運機械化、控制自動化、管理微機化、信息網(wǎng)絡化為特征，成為現(xiàn)代化物流設計中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲的樞紐。自動化立體倉庫又稱自動化倉庫、現(xiàn)代智能庫、高層貨架倉庫等，是近年來國際上迅速發(fā)展起來的一種新型倉儲設施，是在不直接進行人工干預的情況下能自動存儲和取出物料的系統(tǒng)。自動化立體倉庫在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的作用是顯而易見的，將自動化倉庫技術應用到物流領域中，充分利用自動化倉庫的優(yōu)勢和特點，實現(xiàn)倉庫信息管理自動化和物品入出庫作業(yè)的自動化，為提高貨物的流通效率發(fā)揮重要的作用。國內(nèi)外各個行業(yè)采用自動化倉庫的情況己經(jīng)充分證明，使用自動化立體倉庫能夠產(chǎn)生巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。在貨物流通領域中采用自動化倉庫技術，也將獲得巨大的經(jīng)濟效益。PLCFP0這是松下電工最新推出的一種袖珍式微型PLC產(chǎn)品，該產(chǎn)品保留了其小型機原有的性能，雙增加了許多極有用的特殊性能。而其體積只有原FP1的三分之一左右組成本章結(jié)合具體機型松下電工FP0系列PLC進行介紹為適應工業(yè)控制領域日益靈活多變的市場要求，各PLC廠家面臨著激勵的市場競爭，不斷更新其產(chǎn)品，小型PLC產(chǎn)品發(fā)展趨勢是體積越來越小而且性能越來越高，其松下電工的微型PLCFP0在設計上亦獨具匠心，頗有物特點，其主控單元外型尺寸只有259060（MM）寬。可放入胸前的不口袋內(nèi)，休積如此之小性能卻堪稱一流，其指令執(zhí)行速度這0。9US,程序容量為500步數(shù)據(jù)寄存器可達6144字，除此之外它還具有如下特點1具有兩路獨立的高速脈沖輸出，最高計數(shù)率可達10KHZ。2具有雙向通道高速計數(shù)器（HS0），最高計數(shù)器頻率可達10KHZ。3可直接輸出頻率可調(diào)制（PWM）脈沖序列，脈沖頻率可在0。15到38HZ之間可調(diào)，占空比可在0。199。9之間可調(diào)節(jié)。4可經(jīng)RS2322C電纜與PC直接相連無須另加適配器。12FP0的內(nèi)部寄存器及I/0配置在使用PLC之前最重要的是先了解PLC的內(nèi)部寄存器及I/0配置情況。H是16進制常數(shù)WY是外部輸出WX是內(nèi)部寄存器IX是索引寄存器0WR是內(nèi)部寄存器IY是索引寄存器1X4Z軸回復零位Y7軸反轉(zhuǎn)取出X5Z軸到達限位Y20系統(tǒng)就緒顯示X6小車有無物品Y21系統(tǒng)取出顯示X7手動自動選擇Y22系統(tǒng)送入顯示X25X軸回復零位R9013系統(tǒng)初始化X27Y軸回復零位R0暫存零位標志X40X4CN號倉庫選中R1X軸回復零位Y6Z軸正轉(zhuǎn)送入R2Y軸回復零位R3初始回零標志R9系統(tǒng)回復標志R4Z軸回零標志R121R12C,號倉庫選中標志R5Z軸調(diào)用標志R120取出物品標志R6對應倉庫標志R13E物品標志R7中轉(zhuǎn)位置標志R130倉庫選中標志R8意外情況標志R131系統(tǒng)零位標志名稱助記符說明步數(shù)開始邏輯ST通過常開觸點開始邏輯運算1開始邏輯非ST/通過常閉觸點開始邏輯運算1輸出OT輸出運算結(jié)果1邏輯非/將在其之前的運算結(jié)果求反1邏輯與AN直接連續(xù)連接常開觸點1邏輯與非AN/直接連續(xù)連接常閉觸點1邏輯或OR并聯(lián)連接常開觸點1邏輯或非OR/并聯(lián)連接常閉觸點1組邏輯與ANS復數(shù)個邏輯快直接連續(xù)連接1組邏輯或ORS復數(shù)個邏輯快并聯(lián)連續(xù)連接1壓入堆棧PSHS存儲記憶到此為止的運算結(jié)果1讀取堆棧RDS讀取由PSHS所記憶的運算結(jié)果1彈出堆棧POPS讀取由PSHS所記憶的運算結(jié)果，并且在讀出后清除記憶值1上升沿微分DF僅在檢測信號上升沿的一個掃描周期內(nèi)將觸點置為ON1下降沿微分DF/僅在檢測信號下降沿的一個掃描周期內(nèi)將觸點置為ON1置位SET將輸出置為ON并且保持該狀態(tài)1復位RST將輸出置為OFF并且保持該狀態(tài)1空操作NOP不進行任何操作處理1基本功能指令。有定時器指令，如表11所示表11基本功能指令名稱助記符說明步數(shù)01秒延時定時器TMX設置以0。1秒為單位的秒延時動定時器（03276。7S）31秒秒延時定時器TMY設置以1秒為單位的秒延時動定時器（032767S）4控制指令。決定程序執(zhí)行的順序和流程，如表12所示表12主控指令表名稱助記說明步數(shù)主控繼電器MC主控序區(qū)開始2主控繼電器結(jié)束MCE主控程序結(jié)束2結(jié)束END結(jié)束程序的運算1有條件結(jié)束CNDE當執(zhí)行條件為ON時，中止程序的運算1子程序調(diào)用CALL轉(zhuǎn)移到子程序并且開始執(zhí)行。返回主程序后，子程序內(nèi)的輸出任保持2子程序進入SUB子程序N的起始1子程序的返回RET子程序的終端1第二章用微型PLCFP0實現(xiàn)小型立體倉庫控制21電氣元件設備的選用小型倉庫裝置的電氣結(jié)構(gòu)采用步進電機驅(qū)動?？靷鞲衅鏖_關電源電磁閥等電子器件組成。下面將對這些電氣器件作一個簡單介紹。一步進電機采用二相八拍混合式步進電機，主要特點體積小，具有較高的起動運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點。型號42BYGH101。電氣原理圖如圖一AABB快接線插頭紅色表示A相藍色表示B相二步進電機驅(qū)動?？觳捎弥忻篮腺YSH系列步進電機驅(qū)動器，主要由電源輸入部分信號輸入輸出部分等。電源輸入部分由電源模快提供，用兩根線連接，注意極性。信號輸入部分信號源由FP0主機提供。由于FP0提供的電平24V，而輸入部分的電平為5V，中間加了保護電路。輸入部分與步進電機連接，注意相序。CPDIRFREEOPTOAABB24V40VOPTOOPTOFREEFREEDIRDIRCPCP15K15K15K6V6V6V三傳感器微動開關當擋快碰到微動開關四FP0?？煸谶@個畢業(yè)設計中，我們將用到的松下電工微機型號是FP0C16CT，F(xiàn)P0E16RS，F(xiàn)P0E16X。其中FP0C16CT是控制單元，晶體管輸出型，輸入8點，輸出8點NPN輸出型。FP0E16RS是擴展單元。繼電器輸出型，輸入8點，NPN輸出型。輸出8點，終點型FP0E16X是輸入16點。FP0D速度位置控制指令該指令可以指定以下端口和寄存器作為位置控制專用，其功能分配如下表1脈沖輸出口方向輸出口脈沖輸入口控制標志經(jīng)過值區(qū)目標值區(qū)Y0Y2X0R903ADT9044DT9034DT9046DT9047T1Y3X1R903BDT9048DT9049DT9050DT9051其中Y0。Y1作為高速脈沖輸出，Y2。Y3分別為Y0。Y1的方向控制端子，X0，X1則指定為高速計數(shù)器的輸入端子，可分別接收來自。Y0，Y1的高速脈沖，表中經(jīng)過值控制還是絕對數(shù)值控制，是否需要原點返回等。由松下FP0系列PLC晶體管輸出的主機，具有高速運算能力，PID調(diào)節(jié)功能，同時可以輸出兩路脈沖控制兩臺電機的優(yōu)點。輸出兩路脈沖梯形圖。F0F0MVF0F0F0F0F0F168F0F0F1F0F168F1MVSPD1MVDMVMVMVMVH102MVMVMVDT100MVMVSPD1K500DT100K200DT102K500DT103K3800DT104KDDT106DT100H0H102DT200K500DT201K2000DT202K500DT203D3800DT204KDDT206DT200H1一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一F/T一一一一一一300一一一一T500MS一一一一一一0500MS500HZ2000HZF一一COMY0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7COMY20Y21Y22Y23Y24Y25Y26Y27一一一一一一DC24VCOMX0X1X2X3X4X5X6X7COMX20X21X22X23X24X25X26X27表一演示程序PLC的I/0地址分配表輸入X0橫軸正限位輸出Y0橫軸脈沖輸入X1豎軸正限位輸出Y1豎軸脈沖輸入X2橫軸反限位輸出Y2橫軸方向輸入X3堅軸反限位輸出Y3豎軸方向輸入X4旋轉(zhuǎn)脈沖輸出Y4手正轉(zhuǎn)輸入X5手正轉(zhuǎn)限位輸出Y5手反轉(zhuǎn)輸入X6手反轉(zhuǎn)限位輸出Y6底座正轉(zhuǎn)輸入X7底座正限位輸出Y7底座反轉(zhuǎn)輸入X8底座反限位輸出Y8電磁閥動作注OUT1OUT5為傳感器輸出。五直流電動機輸入電壓為1224V，兩根導線輸入紅色為直流電機正極，蘭色為負極。六直流電機控制板機如圖由輸入信號。輸入電源。輸出等組成，輸入信號由FP0模塊提供；輸入電源由輸入模塊提供；輸出驅(qū)動直流電一一一M24V0M一一一一一一一一七電源模塊輸入交流電壓110V220V/50HZ60HZ輸出直流電壓24V/6。5A；最大功率156W；22小型立體倉庫及其控制系統(tǒng)我們在一個小型倉庫的控制系統(tǒng)中以FP0作為主控制器，下面簡要介紹一下系統(tǒng)的構(gòu)成及原理。一控制系統(tǒng)的流程圖該系統(tǒng)需要三維位控制，而FP0只有兩路脈沖輸出，故在編程時采用分時分工的辦法，即當堆垛機運行到指定位置時（此時因無取貸，送貸動作，故無伸叉運動，只要兩路脈沖即可），再用旋轉(zhuǎn)電機控制伸叉運動，分時分工的方法是以不同的時間來控制不同的電機來達到三維控制的，其主要的工作原理本同一維位控制。一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一按鍵號功能選擇定義1自動選擇一號倉庫1手動機構(gòu)水平向左移動2自動選擇二號倉庫2手動機構(gòu)垂直向下移動3自動選擇三號倉庫3手動機構(gòu)水平向右移動4自動選擇四號倉庫4手動機構(gòu)水平向后移動5自動選擇五號倉庫5手動機構(gòu)垂直向上移動6自動選擇六號倉庫6手動機構(gòu)水平向前移動7自動選擇七號倉庫7手動無意義8自動選擇八號倉庫8手動無意義9自動選擇九號倉庫9手動無意義10自動選擇十號倉庫10手動無意義11自動選擇十一號倉庫11手動無意義12自動選擇十二號倉庫12手動無意1接通電源。2將選擇開關置于手動位置（此時16號有效）3分別點動按鍵1，2，3，4，5，6，觀察水平（X軸），垂直（Y軸），前后（Z軸）各絲桿運動的情況，運行應平穩(wěn)，在接近限（位置軸），時，應執(zhí)行限位保護（運行自動停止）。4用機算機或手持編程器（需加購）編寫程序并下裝至PLC。（出廠前已經(jīng)演示程序，詳見光碟，以下描述為演示程序運算情況）。5將選擇開關置于自動位置（通電狀況下，各機構(gòu)復位，即返回零點）。6將帶托盤汽車模型零號倉位，放下模型時，人位要準確，并注意到倉位底部檢測開關已動作。7執(zhí)行送指令（1）選擇預送倉位號，按動倉位號對應按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號。（2）按動送指令按鈕，觀察送入動作（若被選擇倉位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。（3）指令完成后，機械自動返回。（4）零號倉位已無汽車，則下一個送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。8執(zhí)行取指令（1）選擇欲倉位號對應按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位（2）按動取指令按紐，觀察取出動作（若被選擇倉位內(nèi)內(nèi)汔車，則該指令不被執(zhí)行）。（3）指令完成后，機械自動復位。（4）零號倉位已無汔車，則下一個取指令（誤操作）將不被執(zhí)行。9演示程序中其它內(nèi)容（1）當零號倉位上有貸物時，若無外部操作指令，“就緒”等亮，延時10秒后。自動將貸物放在倉位號最小的空位上，依次類推。如1，2，3，4都已有貸物，程序延時10秒。10秒內(nèi)若無外部操作指令，自動將貸物放在2倉庫。在延時10秒內(nèi)，若按下數(shù)字5，然后按下“送”鍵。此時，則運行機構(gòu)將貸物放在5庫，若按下5鍵后，想取消此操作，可按下“放棄”鍵，此時，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進行其它操作。（2）當零號倉位上無貸物時，若無人操作，“就緒”燈亮10秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉庫號里的物品轉(zhuǎn)運至沒有放貸物的倉號比其它的倉庫里。1，2，5有物，該程序?qū)⒆詣影?物品轉(zhuǎn)至3倉庫。若需從5取回物品，放入4庫，操作步驟如下“就緒”燈亮時，按下“5”，再“取”鍵，運行機構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。此時按按鍵4，在按送鍵運行機構(gòu)將把貸物放在4庫，然后停在起初位置，“就緒”燈亮10秒后，若去外部操作指令，程序又將4庫貸物轉(zhuǎn)至3庫。裝置中已實施的硬件保護1X軸極限保護（SQ0，SQ1）2Y軸極限保護（SO2，SO3）3Z軸極限保護（SO4，SO5）4X軸，Y軸，Z軸協(xié)調(diào)保護（SQ6，SO7硬件聯(lián)鎖）以上各種保護開關，確保學員在編程實驗中，立體倉庫在程序出錯時，并不損壞該裝置。一、裝置中已實施的硬件保護1、X軸極限位保護（SQ0、SQ1）2、Y軸極限位保護（SQ2、SQ3）3、Z軸極限位保護（SQ4、SQ5）4、X軸、Y軸、Z軸協(xié)調(diào)保護（SQ6、SQ7硬件聯(lián)鎖）以上各種保護開關，確保學員在編程實驗中、立體倉庫在程序出錯時，并不損壞該裝置。10監(jiān)控系統(tǒng)在WIN98系統(tǒng)中，把光盤放入光驅(qū)中，自動運行MCGS組態(tài)軟件。此時出現(xiàn)對話框，安裝MCGS組態(tài)軟件通用版，直至安裝完畢，桌面快捷方式出現(xiàn)兩個新圖標，即MCGS組態(tài)環(huán)境和MCGS運行環(huán)境。進行監(jiān)控。第三章立體倉庫的軟件設計31控制系統(tǒng)的梯形圖第四章計算機與PLC通信41計算機的連接有以下3種。1使用計算機的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連。2能過網(wǎng)絡，與其它站點的PLC進行通信。3通過調(diào)制解調(diào)器，與遠程的PLC進行通信。本設計是使用計算機的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連的情況設置PLC的通信條件。關于PLC通信條件設置的內(nèi)容，請參照和PLC的相關硬件手冊。請預先將PLC與計算機的通信條件相符合。利用計算機的RS2322C端口，與PLC的編程口11連接。連接方法根據(jù)各PLC而不同。計算機與FP0相連時計算機RS2322C電纜PLCRS2322C電纜型號3MAFP851342立體倉庫控制系統(tǒng)的通信通信協(xié)議包括兩個方面的內(nèi)容一是通信接口；二是通信方式。PLC與上位機一般采用RS232接口的異步串行通信方式。系統(tǒng)的通信該系統(tǒng)是一種主從事總線型工業(yè)局域網(wǎng)。采用RS232總線上位連接系統(tǒng)。以上位機作為工業(yè)局域網(wǎng)通信的主站，其它3臺PLC作為從站。主站采用輪詢的方式，按一定的順序，逐個與各PLC通信，所有數(shù)據(jù)通信都只在上位機與PLC之間進行，各PLC之間沒有數(shù)據(jù)交換。如各PLC要進行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過上位機中轉(zhuǎn)。PLC向上位機發(fā)回的信處包抱堆垛機當前的位置及狀態(tài)，操作命令的完成，取消等。經(jīng)過通信再在屏幕上顯示堆垛機位置及狀態(tài)。以便操作員了解現(xiàn)場有關情況。實訓總結(jié)經(jīng)過二個多月的畢業(yè)實訓，是對學習的總結(jié)過程，更是進一步學習探索的過程，在這個過程中，我們對可編程控制器進行了設計和開發(fā)有了深刻的認識，對立體倉庫的工作原理有了進一步的掌握，對控制系統(tǒng)的分析與設計工程有了切身的體會，并在學習和實踐過程中增長了知識，豐富了經(jīng)驗，控制系統(tǒng)的開了設計是一項復雜的系統(tǒng)工程，必須嚴格的按照系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設計，過程來進行。系統(tǒng)的分析與設計過程是一項辛苦的工作，同時也是一個充滿樂趣的過程。在設計過程中，特別體會到理論必須和實際相結(jié)合。雖然收集了大量的資料，但是實際用中卻有很多的差異，出現(xiàn)了許多意想不到問題我國，立體倉庫的發(fā)展是從70年代初期開始的，是在消化吸收德國西馬克特蘭斯普蘭股份公司專有技術的基礎上開發(fā)出來的。我國進人80年代以來，一些交通運輸部門，物資儲存部門以及現(xiàn)代大中型企業(yè)對老式倉庫進行了技術改造，開始采用自動化立體倉庫，據(jù)不完全統(tǒng)計，目前我國擁有立體倉庫500余座，在15米以上的大型立體倉庫100多座，其中全自動化的立體倉庫有30多個1980年由北京機械工業(yè)自動化研究所等單位研制建成我國第一座自動化立體倉庫，并在北京汽車制造廠投產(chǎn)。從此以后，立體倉庫在我國得到了迅速的發(fā)展。1995年建成的儀征化纖工業(yè)聯(lián)合公司滌綸長絲自動化立體倉庫是日前由國內(nèi)獨立設計和制造的綜合自動化程度最高的立體倉庫高度。這些立體倉庫廣泛使用在機器制造業(yè)、電器制造業(yè)、航空港、輕工和化工企業(yè)、商儲業(yè)、軍需部門等各行各業(yè)。目前我國有能力承接立體倉庫設計任務的單位已達數(shù)十家近些年我國自動化倉庫技術發(fā)展很快，已實現(xiàn)了與其它信息決策系統(tǒng)的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。盡管如此，至今在我國己建成的集成化倉儲系統(tǒng)還不多，我國的自動化立體倉庫與國外發(fā)達國家相比，無論是從數(shù)量上還是從建設水平上都有著比較大的差距未來的發(fā)展趨勢自動化程度不斷提高，近年來采用可編程控制器PLC和微機控制搬運設備的倉庫和采用計算機管理與PLC聯(lián)網(wǎng)控制的全自動化倉庫在全部立體倉庫中的比重不斷增加大型自動化倉庫系統(tǒng)己不再是發(fā)展方向。為了適應工業(yè)發(fā)展的新形勢，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反應速度更快，用途更廣的自動化倉庫系統(tǒng)。在堆垛機方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設備。最新的開發(fā)包括提高電子和控制技術，在使堆垛機具有更高定位精度的同時，提高搜索能力和運行速度，以期獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力。應用領域日趨廣泛，從制造工廠、商場、機場、港口、軍需部門到地下室冷庫等各行各業(yè)均有采用。倉庫存儲貨物品種也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制成品外，儲存品種越來越多。提高倉庫運轉(zhuǎn)的可靠性與安全性。在倉庫自動控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強抗干擾能力。國外自動化倉庫這方面發(fā)展的一個方向是普遍采用掃描技術，使貨物的存取和發(fā)送信息做到快速、實時、可靠和準確。在揀選作業(yè)自動化方面，各國正加緊研究開發(fā)可供實用的揀選自動化設備和系統(tǒng)，但尚未真正達到能可靠實用階段。在一些生產(chǎn)企業(yè)，立體倉庫己不僅僅簡單地作為物料的儲存的倉庫，而且與生產(chǎn)企業(yè)的工藝流程緊密結(jié)合，成為生產(chǎn)物流的一個組成部分。如柔性加工系統(tǒng)FIMS中的自動化倉庫就是一個典型例子。隨著計算機技術的不斷發(fā)展，人工智能技術，特別專家系統(tǒng)在自動化倉庫中的應用日益增多。射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術、掃描技術和數(shù)據(jù)采集越來越多的應用于倉庫堆垛機、自動導引車和傳送帶等運輸設備上，移動式機器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)中、倉儲和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要作用。實現(xiàn)系統(tǒng)柔性化，采用靈活的傳輸設備和物流線路是實現(xiàn)物流和倉儲自動化的趨勢。人工智能技術的發(fā)展必將推動自動化倉庫技術向更高階段即智能自動化方向發(fā)展，在智能自動化物流階段，生產(chǎn)計劃作出后，自動生成物料和人力需求，查看存貨單和購貨單，規(guī)劃并完成物流。如果物料不夠，無法滿足生產(chǎn)要求，系統(tǒng)會自動推薦修改計劃以便生產(chǎn)出等值產(chǎn)品。這種系統(tǒng)是將人工智能集成到物流系統(tǒng)中。在本文中，首先是對于自動化立體倉庫歷史背景、發(fā)展現(xiàn)狀的介紹，主要介紹了從立體倉庫出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況，各個時期的主要特點，的情況進行介紹,介紹了從立體倉庫出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況，還介紹了現(xiàn)代立體倉庫的控制系統(tǒng)，整個設計進行了倉庫概述，主要對電氣元件，設備的選定，如PLC機型的選擇，電源模塊，步進電機，驅(qū)動模塊等。控制系統(tǒng)的梯形圖設計，還有計算機與PLC的通信。在設計過程中其中電器元件設立的選擇是本文中的重點，進行PLC選形時首先根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，同時兼顧設備維修的通用性，本設備控制對象是一個開關量控制系統(tǒng)，同時利用脈沖控制步進電動機的運轉(zhuǎn)，故應采用晶體管形式的輸出。松下FP0系列小型PLC具有性價比高、功能完善、指令豐富等優(yōu)點，能滿足各項性能要求和控制要求，因此，本系統(tǒng)采用松下FP0系列16CT，作為基本模快，能輸出兩路脈沖信號進行步進電機的控制。步進電機采用二相作作八拍合式步進電機，主要特點體積小，具有較高的起動和運行頻率。采用DM系列開關電源。其特點是輸出功率大，體積小，可靠性高，具有過流，過壓保護功能。立體倉庫自動存儲系統(tǒng)的研究是現(xiàn)在社會各都在關注的一個熱門領域，這次我做出的對于工業(yè)品立體倉庫的調(diào)度程序只是在這個方向上面的一點小小的探索，在這次設計任務中遇到了很多新的問題，也經(jīng)過自己的思考和老師的指導，解決了一些問題，但是受時間和自己的專業(yè)知識水平所限，還有很多問題沒有解決，所以，這次畢業(yè)設計任務的完成并不是對于這個課題的終止，我會在以后的學習中繼續(xù)，爭取能夠解決這些沒有實現(xiàn)的問題，務必將這次設計的結(jié)果作的最好?？傊?，通過這次畢業(yè)實訓，我學到了很多東西，獲益良多。致謝本次畢業(yè)實訓能夠完成得較為順利，主要得益于我的指導老師指導，對于我的設計，不論是總體的方向還是具體的實施過程，李老師都給與了我全面的幫助。首先，我要對老師致以最誠摯的謝意。參考文獻1張衛(wèi)國異步電動機閉環(huán)無級控制定位原理在冷彎機組中的應用探討。2昊成東。通用變頻器及應用。機械工業(yè)出版社20023常斗南?？删幊绦蚩刂破髟?，應用，實驗。北京機械工業(yè)出版社19984周奇才自動化倉庫主要運行參數(shù)的優(yōu)化確定上海鐵道大1張建軍等自動化立體倉庫控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)工業(yè)自動化儀表與裝置，2001，第三期P695徐常凱等自動化倉庫系統(tǒng)的關鍵技術物流科技，2002，VOL2591之2123號P786朱仲力自動化立體倉庫設計山東機械，1991,第四期P17197翁誠霖堆垛機待命位研究上海大學學報，1998,3期P12148理8查德繆瑟搬運系統(tǒng)分析，北京，機械工業(yè)出版社，1987，P1171299蔡惠普自動化立體倉庫設計山東機械，1997，4期，P791010DR伍德利物料搬運，北京，機械工業(yè)出版社，1975，P2129黃云姿物流環(huán)節(jié)中的重頭戲自動倉庫CAD與自動化，1991，1期，P14014311殷筑生日本帶式輸送機、自動化立體倉庫及無人搬運車的發(fā)展方向起重運輸機械，1989，3期，P182112丁立言倉儲自動化，北京，清華大學出版社，2002年9月，P156159學報2004。13王也仿。可編程控制器應用技術機械工業(yè)出版社2005GANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIMEMPLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTITIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEIFYOUARETHINKINGABOUTSIGNINGUPFORADAMAGESBASEDAGREEMENT,YOUSHOULDMAKESUREYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X得自己自己似乎應該去做點什么，或者寫點什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCE童年時，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進，會越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時，以為要有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學錄的時候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個句點，但畢業(yè)晚會的時候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。ORIGINALLY,THISWORLD,CANPRODUCEACHEMICALREACTIONTOANEVENT,INADDITIONTORESOLUTELY,HAVETODO,ANDTIME原來，這個世界上，對某個事件能產(chǎn)生化學反應的，除了非做不可的堅決，還有，時間。APERSONSTIME,YOURIDEASAREALWAYSSPECIALTOCLEARWANT,WANT,LINEISCLEAR,ASIFNOTHINGCOULDSHAKEHISALSOONCESEEMEDTOBEDETERMINEDTODOSOMETHING,BUTMOREOFTENISHEBACKEDOUTATLASTDISLIKEHISCOWARDICE,FINALLYFOUNDTHATTHEREAREALOTOFLOVE,THEREAREALOTOFMISS,LIKESHADOWREALLYHAVEBEENDOOMEDTHOSEWHODO,JUSTGREENYEARSONESELFGIVEONESELFANARMINJECTION,ORISASELFRIGHTEOUSSPIRITUAL一個人的時候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。ATTHEMOMENT,THESKYISDARK,THEAIRISFRESHFACTORAFTERJUSTRAINEDSUDDENLYTHOUGHTOFBLUEPLAIDSHIRTTHOSEWEREBROKENINTOVARIOUSSHAPESOFSTATIONERYFROMTHECORNERATTHEBEGINNINGOFDEEPFRIENDSHIPHAVEDECLAREDTHEENDOFTHEENCOUNTERTHATHAVENTSTARTPLANNINGTHOSEYEARS,THOSEDAYSOFDO,FINALLY,LIKEYOUTH,WILLENDINOURLIFE此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過雨之后的清新因子。突然想到那件藍格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計劃那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。BAUMGARTNERTHEDISAPPOINTINGNEWS