無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書論文目錄一、引言1二、各子站設(shè)計與論證221檢測傳送站222搬運站323分類儲藏站3三、元器件選擇331PLC的選擇及主要參數(shù)432步進電機驅(qū)動器選擇及示意圖633步進電機的驅(qū)動方式734步進電機選擇835變頻器選擇及主要參數(shù)設(shè)置936PLC與變頻器的模擬量控制1137接近開關(guān)的選擇1438限位開關(guān)1439氣閥、氣缸的選擇15310常用的氣路符號16四、軟件設(shè)計1741檢測傳送站的要求1742檢測傳送站氣路圖、流程圖1743檢測傳送站、I/O分配表、外部接線圖、元器件列表1844檢測傳送站程序2045搬運站系統(tǒng)的要求、流程圖、元器件列表2446搬運站系統(tǒng)I/O分配表、外部接線圖、氣路圖2547搬運站系統(tǒng)程序2848分類儲藏站要求與流程、圖脈沖的計算3249分類儲藏站I/O分配表、外部接線圖、氣路圖、元器件列表33410分類儲藏站程序37五、安裝工藝要求46六、安裝、調(diào)試中出現(xiàn)的問題與解決方法47附錄52參考文獻59無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）1基于PPI通信的自動化仿真生產(chǎn)線的設(shè)計與實現(xiàn)摘要本設(shè)計主要是介紹了模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)其中的三個子站檢測傳送站、搬運站、分類儲藏站，使用西門子S7200PLC編成，詳細的介紹了三個子站的編程方法、流程和注意事項。其中也簡單的使用一些氣壓傳動基本知識。本設(shè)計主要注重的是設(shè)計思路，培養(yǎng)設(shè)計方法。關(guān)鍵詞注重培養(yǎng)設(shè)計思想和設(shè)計方法、西門子S7200PLC。一、引言工業(yè)自動化正在經(jīng)歷著一個快速變革的時代,面對著全球市場經(jīng)濟的競爭,企業(yè)必須提高其生產(chǎn)效率。為了達到這一目標,它們越來越依賴于新一代的自動化技術(shù),包括自動化技術(shù)的新一代硬件和軟件系統(tǒng)。電氣自動化技術(shù)作為從電氣工程技術(shù)發(fā)展出來的并與電子與信息技術(shù)緊密結(jié)合起來的一門電氣工程應(yīng)用技術(shù)學(xué)科,經(jīng)歷了近一個世紀的發(fā)展,電氣自動化技術(shù)已走過了從無到有、從發(fā)展到成熟的過程。我們認為,從上個世紀以來,電氣自動化技術(shù)經(jīng)歷了四次革命。首先,電力、電機產(chǎn)品的出現(xiàn)使得電氣自動化技術(shù)從無到有。這次革命使人們從傳統(tǒng)的機械產(chǎn)品、機械傳動中解放出來,通過對電力、電機的控制及傳動,實現(xiàn)了一些簡單的控制功能。第二次電氣自動化技術(shù)革命源于繼電器和接觸器的出現(xiàn)和應(yīng)用。通過對以上元件的一定組合,繼電器接觸器控制系統(tǒng)使得機器可以按照人的意志和設(shè)定來完成事先安排好的判斷和邏輯功能。操作工人可以從大量的人工重復(fù)操作和判斷中解放出來,實現(xiàn)了有限的自動化。但隨著微處理器、計算機和數(shù)字通信技術(shù)的飛速發(fā)展，計算機控制已擴展到了幾乎所有的工業(yè)領(lǐng)域。當前用于工業(yè)控制的計算機分為幾類，如可編程序控制器、基于PC總線的工業(yè)控制計算機、基于單片機的測控裝置、用于模擬量閉環(huán)控制的可編程序調(diào)節(jié)器、集散控制系統(tǒng)（DCS）和現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（FCS）等?？删幊绦蚩刂破魇菓?yīng)用最廣、功能強大、使用方便的通用工業(yè)控制器，它已經(jīng)成為當代工業(yè)自動化的主要支柱之一。傳統(tǒng)的工程學(xué)科教學(xué)中，通常做法是各門課程單獨教授，學(xué)生很少有機會了解各種技術(shù)在實際工程是如何被綜合應(yīng)用的。學(xué)生在學(xué)習(xí)的專業(yè)課程時，每門雖然有相應(yīng)的實驗，但這些實驗都是各自獨立進行的。在很多的情況下實驗中所用到的設(shè)備很多都是實驗專用的，與工業(yè)使用的實際設(shè)備和器件有較大的差異。自動化技術(shù)是一門融機械、電氣、電子及計算機等技術(shù)于一體的綜合技術(shù)，在這種技術(shù)中，不同領(lǐng)域和層次的知識與能力融會在一起。與其他工程領(lǐng)域相比，在自動化所用的生產(chǎn)設(shè)備都是資金密集型的，因此，一方面，一般教學(xué)或培訓(xùn)單位是沒有經(jīng)濟實力專門為教學(xué)購置真實的、昂貴的自動化生產(chǎn)系統(tǒng)的；另一方面，擁自動化生產(chǎn)系統(tǒng)的企業(yè)，因經(jīng)濟原因也不愿將其作為實訓(xùn)設(shè)備給學(xué)生使用。這樣，學(xué)校在傳授自動化技術(shù)時，只能用模型或采用計算機仿真作為一種彌補手段但采用模型或計算機仿真的手段，學(xué)生無法學(xué)到真實生產(chǎn)系統(tǒng)所需的知識。從某種意義上說，這種培訓(xùn)出來的學(xué)生是“半成品”，學(xué)生走在工作崗位后，面對實際的工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備、器件仍然感到陌生，需要經(jīng)過較長的工作試用期。為使自動化專業(yè)的學(xué)生在學(xué)習(xí)過程中，有機會所學(xué)到各門專業(yè)的知識綜合性的應(yīng)用到接近生產(chǎn)實際的過程中，為他們走上工作崗位后應(yīng)用這種新識打下基礎(chǔ)，學(xué)院除了建立適合現(xiàn)代教學(xué)模式的幾個獨立的專業(yè)試驗外，還籌建了一個開無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）2放式自動化綜合實驗室。在綜合實驗中，開發(fā)了一套完全接近于生產(chǎn)實際的模塊化動化生產(chǎn)系統(tǒng)，并配備了先進的軟、硬件。實驗室的開放性主要體現(xiàn)在兩個方面一是系統(tǒng)組成具有開放性，系統(tǒng)不同生產(chǎn)廠家的設(shè)備可相互兼容（如設(shè)備中可編程控制器可選用不同的品牌）便于以后擴展；二是實驗室資源具有開放性，實驗室可面向校內(nèi)中、高層次的學(xué)生或培訓(xùn)學(xué)員，做到資源共享，擴大受益面，使得高投資的設(shè)備取得盡可能大的教學(xué)效益和社會效益。模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)是工業(yè)實際生產(chǎn)過程的縮影，是概括了工業(yè)生產(chǎn)實際中大量復(fù)雜控制、加工、檢測、安裝等流程的專業(yè)綜合實踐平臺。適用于機電類專業(yè)課程的綜合實踐以及專業(yè)綜合培訓(xùn)。該系統(tǒng)主要有8個單元組成，反應(yīng)了生產(chǎn)實際的制造和物流的不同階段，即上料、檢測、加工、搬運分揀、分類存儲等8個階段。由于平臺的模塊化設(shè)計特點，我們還可以增加檢測、抓取等更多單元。該系統(tǒng)融合了機電一體化、電氣自動化等專業(yè)所涉及的機械、電子、傳感器、傳動、氣動（執(zhí)行器）、計算機、通訊等知識，且由于操作的對象好信息輸入輸出的元件都是實際生產(chǎn)中采用的，所以非常適合作為專業(yè)綜合實踐和專業(yè)課程綜合實踐平臺，培養(yǎng)學(xué)生的專業(yè)知識綜合應(yīng)用能力好創(chuàng)新能力。以下設(shè)計中主要設(shè)計其中的三個站點分別是檢測傳送站、搬運站、分類倉庫站。由于設(shè)計者的能力有限，加之時間倉促，本設(shè)計中難免有不足之處，懇請課程設(shè)計老師給予批評指正。二、各子站設(shè)計和論證21檢測傳送站的設(shè)計和論證檢測傳送站功能描述檢測傳送站主要是將工件的兩種不同顏色（黑和蘭）分辨出來并提供給儲藏站，同時提供給搬運站工件到位信號。檢測傳送站由兩個氣動執(zhí)行部件一臺直流電機和三個接近開關(guān)組成，通過傳送、檢測、分辨將信號分別傳送給儲藏站和搬運站。技術(shù)指標1、供電220V/1A2、執(zhí)行驅(qū)動電壓DC24V/6A3、環(huán)境溫度555（工作）、2070（保存）4、相對溫度3585（不結(jié)露）5、接地第三種接地6、工作環(huán)境不許有腐蝕性，可燃性氣體及導(dǎo)電塵埃系統(tǒng)及原理圖（圖所示）22搬運站設(shè)計和論證搬運站功能描述搬運站是將工件前一工作站上的工件抓起并輸送到下一工作站。搬運站由不同的氣動執(zhí)行部件組成，通過擺動、伸縮、氣動夾爪抓取等動作，將前一工作站上的工件抓起并傳送到下一工作站。技術(shù)指標無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）3供電220V/15A執(zhí)行驅(qū)動電壓DC24V/6A環(huán)境溫度055（工作）、2070（保存）相對溫度3585（不結(jié)露）接地第三種接地工作環(huán)境不許有腐蝕性，可燃性氣體及導(dǎo)電塵埃系統(tǒng)及原理圖（圖二所示）23分類儲藏站U功能描述分類存儲站是一個立體倉庫存儲的模擬。它將系統(tǒng)前站送來的工件或工件組合，放到不同的位置。當工件或工件組合送來時，分類存儲站會讀取工件或工件組合的信息，按照工件不同類別，進行分類立體存放。U技術(shù)指標1、供電220V/15A2、執(zhí)行驅(qū)動電壓24V/6A3、環(huán)境溫度055（工作）、2070（保存）4、相對溫度3585（不接露）5、接地第三種接地6、工作環(huán)境不允許有腐蝕性，可燃性氣體及導(dǎo)電塵埃。U系統(tǒng)及原理圖（圖三所示）三、元器件的選擇（附圖一）31PLC選擇S7200系列可編程控制器中央處理單元有CPU221、CPU222、CPU224和CPU226等CPU221有4個數(shù)字輸入6個繼電器（或DC）輸出，CPU221無I/O擴展能力；CPU2228個數(shù)字輸入、6個繼電器DCCPU224可以擴展2個I/O模塊；CPU224有14個數(shù)字輸入、10個繼電器（或DC）輸出。CPU224可以擴展7個I/O模塊；CPU224XP可以有14個數(shù)字輸入、10個繼電器（或DC）輸出、2個模擬量輸入和1個模擬量輸出，CPU224XP可以擴展7個I/O模塊；CPU226有24個數(shù)字輸入、16個繼電器（或DC）輸出，CPU226可以擴展7個I/O模塊。其中CPU226N晶體管輸出方式如圖一所示這次設(shè)計選擇的PLC是西門子的S7200系列可編程序控制器CPU226N。主要通過控制PLC對各個站點進行控制，PLC是本設(shè)計的重點。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）4PLC的主要參數(shù)特征CPU226N外型尺寸1908062程序存儲器可在運行下編輯不可在運行下編輯16384字節(jié)24576字節(jié)數(shù)據(jù)存儲區(qū)10240字節(jié)掉電保持時間100小時本機I/O數(shù)字量模擬量24入/16出擴展模塊數(shù)量7個模塊高速計數(shù)器單相雙相6路30KIHZ4路20KIHZ脈沖輸出（DC）2路20KHZ模擬電位器2實時時鐘內(nèi)置通訊口2RS485浮點運算有I/O映像區(qū)256（128入/1228出）布爾執(zhí)行速度022US/指令備PLC的電源需要一個DC24V開關(guān)電源提供。開關(guān)電源（附圖二）常規(guī)直流線性電源由變壓器、整流橋、濾波電容和穩(wěn)壓器件組成，開關(guān)電源通過控制開關(guān)的導(dǎo)通占空比控制輸出電壓，它比常規(guī)的直流線性電源體積小、質(zhì)量輕，所以近年來得到了大量的應(yīng)用，它的輸出電壓可以有很多種，并同時也可以有多種輸出。常用的電壓輸出有DC5V、DC6V、DC10V、DC12V、DC15V、DC24V等，本次設(shè)計中PLC供電電源是DC24V，選用的AC220V轉(zhuǎn)變成DC24V的開關(guān)電源。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）5西門子的S720可編程序控制器外部端子示意圖1M0001020304050607101112131415M00010203040507061L2M2L2M15161720212223MLDC241011121314151617252627MLIQDC24VDC24V圖一無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）6AABBCPCPDIRDIR32步進電機與步進驅(qū)動器選擇（2個）（附圖三）步進電機與步進驅(qū)動器在一些不需要太高精度和太高動態(tài)性能的情況下，應(yīng)用非常廣泛，它可以直接實現(xiàn)同步控制和定位控制而不需要像編碼器那樣的反饋信號，步進電機的主要參數(shù)是步距角、工作轉(zhuǎn)矩、保持轉(zhuǎn)矩、定位轉(zhuǎn)矩、空載起動頻率、最高運行速度、控制方式、電壓電源等。步進電動機的最小步距角決定了步進電動機的開環(huán)控制精度，因此步距角是步進電機最重要的參數(shù)之一。由于步進電機控制方式有相數(shù)之分，所以步進電機及步進電機驅(qū)動器要配套使用。一般的步進電動機的接線如圖二所示在圖中，步進電機驅(qū)動器的電源是DC24V供電。A、A、B、B是步進電機的接線方式，CP、CP是脈沖輸入用于控制步進電機運行的步數(shù)，DIR、DIR是方向控制用于控制步進電機的旋轉(zhuǎn)方向（正反轉(zhuǎn)）。本次設(shè)計選用的是WZM2H042M型驅(qū)動器。圖二型號WZM2H042M型驅(qū)動器1、2位設(shè)定驅(qū)動器的細分數(shù)3位設(shè)定是否允許半電流0允許1不允許撥位開關(guān)設(shè)定4位設(shè)定電流值電機接口A、A、B、B連接二混合式電機電源接口DC（1236）V/1AVCC直流電源正端（不大于DC36V）GND直流電源地線（與輸入信號CW、CP不共地）CP步進脈沖信號正端CP步進脈沖信號負端CW方向電平信號正端CW方向電平信號負端備注正確連接步進驅(qū)動器，分清電源端與信號端的區(qū)別。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）733步進電機的驅(qū)動方式步進電機的驅(qū)動電源一般又2中驅(qū)動方式，一種是CP/DIR驅(qū)動方式，還有一種是CW/CCW驅(qū)動方式。下面簡單的介紹一下它們是怎樣驅(qū)動步進電機的。LCP/DIR驅(qū)動方式CP端直接加脈沖，通過改變脈沖的多少與快慢來控制步進電機的速度和行程。而DIR端為步進電機的方向控制端，當此端為高電平時，步進電機正傳；當此端為低電平時，步進電機反轉(zhuǎn)。CP/DIR驅(qū)動方式CW/CCW驅(qū)動方式CW端為正轉(zhuǎn)脈沖控制端，此端不能和CW端同時加脈沖。所以它們之間一定姚加互鎖環(huán)節(jié)。CW端為反轉(zhuǎn)脈沖控制端，此端加脈沖時步進電機反轉(zhuǎn)。速度和行程由脈沖的周期和數(shù)量來控制。CW/CCW驅(qū)動方式注高速脈沖輸出指令（PLS）檢查為脈沖輸出（Q00或Q01）設(shè)置的特殊存儲器位（SM），每個CPU由兩個PTO/PWM（脈沖列/脈沖寬度調(diào)節(jié)器）發(fā)生器，分別通過輸出點（Q00或Q01）輸出高速脈沖列/脈沖寬度可調(diào)的波形。PTO/PWM發(fā)生器與輸出映像寄存器共同使用Q00或Q01。當Q00或Q01被設(shè)置成PTO或PWM功能時，PTO/PWM發(fā)生器控制輸出，在輸出點禁止使用數(shù)字輸出功能，此時輸出波形不受映像寄存器的狀態(tài)、輸出強制或立即輸出指令無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）8的影響。不使用PTO/PWM發(fā)生器時，Q00或Q01作為普通的數(shù)字輸出使用。在啟動PTO/PWM操作之前，用R指令將Q00或Q01的影響寄存器置位0。脈沖列（PTO）功能提供周期與脈沖數(shù)目可由用戶控制的方波（50占空比）輸出，脈沖寬度與脈沖周期之比成為占空比。脈沖寬度調(diào)制（PWM）功能提供連續(xù)的、周期與脈沖寬度可由用戶控制輸出。所有控制字節(jié)、周期、脈沖寬度和脈沖數(shù)的默認值均為0。PTO/PWM的輸出負載至少為10的額定負載，才能提供陡直的上升沿和下降沿。本設(shè)計中負載不能滿足要求，所以需要在CP、DIR串聯(lián)一個阻值2千歐的電阻。同時在CP、CP并聯(lián)一個400歐姆的電阻。34步進電機的選擇（2個）作用主要應(yīng)用在存儲站中，控制兩個方向的運行上下、左右。17HS101步進電機的主要參數(shù)電機型號相數(shù)步距角相電流驅(qū)動電壓最大靜轉(zhuǎn)距相電阻相電感17HS10121817ADC24V015NM14歐姆196MH注在使用PTO或者PWM操作之前，要將Q00和Q01過程映像寄存器請0。所有控制位、周期、脈寬、和脈沖計數(shù)值的缺省值均為0。步進電機的脈沖必須由PLC輸出端的Q00、Q01提供。圖5、17HS101步進電機的內(nèi)部線圈無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）935變頻器選擇（西門子MICROMASTER420012KW1KW）（附錄四）頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。我們現(xiàn)在使用的變頻器主要采用交直交方式（VVVF變頻或矢量控制變頻），先把工頻交流電源通過整流器轉(zhuǎn)換成直流電源，然后再把直流電源轉(zhuǎn)換成頻率、電壓均可控制的交流電源以供給電動機。變頻器的電路一般由整流、中間直流環(huán)節(jié)、逆變和控制4個部分組成。整流部分為三相橋式不可控整流器，逆變部分為IGBT三相橋式逆變器，且輸出為PWM波形，中間直流環(huán)節(jié)為濾波、直流儲能和緩沖無功功率。主要用途變頻器主要用來與PLC互聯(lián)，通過PLC對傳輸帶電機的調(diào)速的作用。方框圖UVWPE135L1L2L3246QL1L2L3M3UVWPE110V20V3AIN4AIN5DIN16DIN27DIN3824V90V10RL1B1RL1CDCDC12AOUT13AOUT14P15N51K繼電器輸出模擬量輸出RS485通信端子直流母線輸出端注1虛線框內(nèi)表示采用外接直流電源的接線方式，對于各種型號的變頻器具有普適性。2端子標注中,前面的數(shù)字表示端子號,括號內(nèi)文字為該端子的功能定義33的模擬量輸入范圍是010V,當外部模擬量信號是420MA時,應(yīng)外接50電阻將電流信號轉(zhuǎn)換為電壓信號模擬量輸入數(shù)字多功能輸入西門子M420型變頻器外部接線圖無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）10注L虛線框內(nèi)表示采用外接直流電源的接線方式，對于各種型號的變頻器具有普適性。L端子標注中,前面的數(shù)字表示端子號,括號內(nèi)文字為該端子的功能定義L端子3的模擬量輸入范圍是010V,當外部模擬量信號是420MA時,應(yīng)外接500電阻將電流信號轉(zhuǎn)換為電壓信號變頻器主要應(yīng)用的參數(shù)設(shè)定設(shè)置變頻器參數(shù)（首先設(shè)置P00101，否則修改不了電動機參數(shù)）參數(shù)參數(shù)說明缺省值設(shè)定值P0100頻率選擇歐美/中國01P0003訪問等級02P0300電機類型選擇11P0304電機額定電壓400V380VP0305電機額定電流1916P0307電機額定功率075055P0310電機額定頻率50HZ50HZP0311電機額定速度13951440P0700選擇命令源02P1000選擇頻率設(shè)定值01P1080電動機最小頻率0HZ10HZP1082電動機最大頻率50HZ50HZP1120斜坡上升時間10001000P1121斜坡下降時間10001000P3900結(jié)束快速調(diào)試02注按上面參數(shù)的設(shè)置就可以實現(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)在外部端子設(shè)置，頻率由面板給定。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）11變頻器與PLC的互聯(lián)36PLC與變頻器的模擬量控制附錄五兩種控制方式數(shù)字量控制/模擬量控制PLC控制變頻器多段速度運行如圖所示I0I1連接12個按鈕S1S1。輸出Q1Q4連接變頻器的多功能輸入端。下圖接法可以實現(xiàn)12段速度運行。當S1S12種任意一個按鈕處于閉合狀態(tài)，變頻器處于一速運行；任意兩個按鈕處于閉合狀態(tài)，變頻器處于二速運行；依次類推，共計能實現(xiàn)12段速度運行。在變頻器的參數(shù)設(shè)定時，多功能端子LI1設(shè)定成正轉(zhuǎn)運行，LI3設(shè)定成二段速度SP2，LI4設(shè)定成四段速度運行，LI5設(shè)定成八段速度運行，LI6設(shè)定成十六段速度運行。在參數(shù)SP2、SP3到SP12均應(yīng)設(shè)定一定的頻率。電動機M采用異步電動機。變頻器的電壓、頻率、壓頻比、最大運行頻率的設(shè)定應(yīng)符合異步電動機銘牌的要求。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）12I0I1I2I3I4I5I6I7I10I11I12I13COML24LOVL1L2L3AC380VUVWUVWL1L2L3S1S2S3S43434343412563412N3M變頻器PLCLN1MQ00Q01Q02Q03Q04Q05Q06Q0756789VCOM343434343434343434S5S6S7S8S9S10S11S12PLC模擬量輸出控制實現(xiàn)變頻器的多段速度運行模擬量輸入/輸出模塊，可以輸出010V或420MA標準的模擬量信號。兩臺變頻器也均具有模擬量輸入通道，可以接受010V或420MA標準的模擬量信號。兩者結(jié)合，完全能實現(xiàn)PLC模擬量輸出控制變頻器的多段速度運行。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）13PLC程序?qū)崿F(xiàn)一般地，為簡化PLC程序，當全部12個輸入有效時，PLC輸出滿量程。在PLC中，滿量程輸出為10V，對應(yīng)內(nèi)部寄存器的輸出為10000。以實驗一為例，每增加一個輸入，對應(yīng)PLC內(nèi)部寄存器增加10000/12。用PLC模擬量控制，可以實現(xiàn)每一個對應(yīng)的輸入信號增加的變頻器輸出頻率不同。這一點在工程實踐中也有應(yīng)用。例如，在數(shù)字量控制中，可以將計量電動機編號，對應(yīng)編號的計量電動機運行變頻器頻率的增加也對應(yīng)；也可以將計量電動機編組，在同一組中的計量電動機運行停止使變頻器頻率改變相同。在這種情況下，采用簡單的設(shè)置變頻器多段速度運行就無法滿足要求，只能采用模擬量控制或現(xiàn)場總線方式實現(xiàn)。變頻器內(nèi)部參數(shù)的設(shè)定電動機M采用異步電動機。變頻器的電壓、頻率、壓頻比、最大運行頻率的設(shè)定應(yīng)符合異步電動機銘牌的要求。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）1437接近開關(guān)的選擇（PNP和NPN）與限位開關(guān)的選擇（附錄六）近開關(guān)分為有緣型（有電源供電）和無緣型（無電源供電）兩種。對于無緣型的接近開關(guān)（如干簧管式接近開關(guān)），當有磁性物體接近它的感應(yīng)部位時，內(nèi)部的觸點發(fā)生動作，常見的是常開觸點閉合。對于有緣型的接近開關(guān)（如電感、電容型、霍爾型），當有物體接近它感應(yīng)部位時，內(nèi)部參數(shù)（電感、電容）發(fā)生變化，從而電路發(fā)生變化，使輸出端輸出高電平或低電平，也有的是產(chǎn)生低電阻或高電阻狀態(tài)，外界控制根據(jù)此信號的變化，來判斷是否有物體接近。此次設(shè)計采用的無緣型接近開關(guān)。接近開關(guān)主要作用是檢測物體是否到位以及辨色等功能。本設(shè)計共選用兩種不同型號的接近開關(guān)（PNP、NPN）。分別有常閉、常開之分。接近開關(guān)示意圖38限位開關(guān)當開關(guān)碰到限位開關(guān)的觸頭后，開關(guān)里面觸點發(fā)生動作，多數(shù)限位開關(guān)有一個常觸點和一個常閉觸點，限位開關(guān)主要應(yīng)用于檢測到運動物體是否達某一位置，到達該位置時，控制器完成諸如保護停車、功能轉(zhuǎn)換等動作。限位開關(guān)也較行程開關(guān)，小的限位開關(guān)也叫微開關(guān)。在這次設(shè)計中主要的作用是分類倉庫中步進電機的限位開關(guān)（到位與保護）。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）1539電磁閥（氣閥、氣缸）的選擇（附錄七）電磁閥是一種控制氣體通斷的裝置，通電后電磁閥動作，斷電后恢復(fù)原狀態(tài)。電磁閥分為通電關(guān)閉和通電打開兩種，這主要是從安全的角度考慮的，有些控制過程要求突然斷電時，要把介質(zhì)關(guān)斷才行，而有些控制要求突然斷電后打開（加緊）才安全當要求對多路氣體控制時，要選用多位多通電磁閥。設(shè)計中使用的氣閥有兩種單向閥、雙向閥。氣缸有兩個工作位置由一個兩位五通的閥控制。作用氣閥是各個站點的執(zhí)行元器件。設(shè)計中共用到了以下幾種氣缸單磁鐵方向閥（兩位五通）雙磁鐵方向閥（三位五通）。氣缸主要用于機械手的左右搖擺（雙缸）。注供氣是由空氣壓縮機提供。圖示注兩（三）位就是兩（三）個工作位，五通就是五個進氣與通氣口。實現(xiàn)方法作為自動控制元件，我們控制氣缸、與氣閥是主要控制的是它們的線圈的得失電的問題。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）16310常用的氣路符號注具體的應(yīng)用在下面每個分站中介紹。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）17四、軟件設(shè)計41檢測傳送站的要求要求1、能夠自動檢測顏色并分別計數(shù)（兩種）2、沒有貨物時能夠自動報警3、到位檢測停止電機（直流電機可以使用PWM調(diào)速）4、能夠自動循環(huán)流程1、啟動并復(fù)位2、推出貨物3、檢測有貨物執(zhí)行下一步?jīng)]有貨物報警4、有貨物啟動電機并給藍色加減計數(shù)器一個信號加一5、檢測顏色光電開關(guān)有信號（檢測黑色是常閉的）給黑色計數(shù)器一個信號并讓加減計數(shù)器減一個數(shù)6、檢測擋桿收回貨物通行7、到位檢測有信號停止電機8、貨物取走重復(fù)執(zhí)行直到?jīng)]有貨物42傳送帶的氣動圖無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）18檢測傳送站的流程圖43I/O分配表PLC輸入PLC輸出I01判色光電開關(guān)Q00電機I02料到位光電開關(guān)Q01推物前進線圈I03供料到位光電開關(guān)Q02返回線圈I04推物前進到位Q03延伸線圈I05推物返回到位Q04推物返回線圈I06延伸到位Q05報警器I07后縮到位無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）19元器件列表序號元件代號型號規(guī)格數(shù)量備注1PLC2162AD230XBB1控制器2ACS100241開關(guān)電源3M712A0031直流電機4YV1CDU2050D1推物氣缸5YV2CDU2015D1攔物氣缸6SES18D01NK3光電開關(guān)7LTE1081J報警器8SB無按鈕外部接線圖無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）2044檢測傳送站程序無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）21無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）22無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）23注在設(shè)計的過程中共有兩個方案1利用中間繼電器來驅(qū)動直流電機。這種設(shè)計方法比較直觀，缺少調(diào)速環(huán)節(jié)，電機一直以滿負載運行。主要的不足就是不能調(diào)速，但設(shè)計簡單明了。2這種設(shè)計方案就是我現(xiàn)在所采用的設(shè)計方案。主要利用的是脈寬調(diào)制（PWM）。（直流電機必須接在Q01或Q02上只有這兩點是輸出高電平能夠驅(qū)動電機）直接通過PLC控制，設(shè)定周期值在運行中強制調(diào)節(jié)脈沖寬度來實現(xiàn)改變電機速度的功能。這種設(shè)計方法更具實際應(yīng)用價值。這兩套方案都以上機運行過可直接運行。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）2445搬運站系統(tǒng)主程序流程（附錄九）要求1、在不運行（循環(huán)結(jié)束）能夠自動復(fù)位2、長時間沒有貨物時能夠自動報警3、實現(xiàn)順序控制4、能夠自動循環(huán)（也可單循環(huán)）5、在按下停止按鈕時循環(huán)結(jié)束后停止流程1、啟動并復(fù)位（到達夾取物件位）2、前伸、下降、夾緊物件、上升、后縮、右擺、前伸、下降、松開、回復(fù)位3、檢測到物體繼續(xù)循環(huán)4、按下停止時必須循環(huán)結(jié)束后停止搬運站流程圖無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）25元器件列表序號元件代號型號規(guī)格數(shù)量備注1YVKT07RX2磁性開關(guān)2YVMHZ210D1手指閥3YVCDJ2KB1645A1上下閥4YVCXSM151001前后閥5YVCDRB1BW30180S1左右缸6LTE1081J1報警器7SB1組按鈕8SKT33R4限位開關(guān)46搬運站I/O分配表輸入功能中間環(huán)節(jié)I00啟動M13I01停止M14、M21I02復(fù)位無I03前伸到位開關(guān)無I04后縮到位開關(guān)無I05上升到位開關(guān)無I06下降到位開關(guān)無I07左擺到位開關(guān)無I10右擺到位開關(guān)無輸出功能中間環(huán)節(jié)Q00左擺線圈無Q01右擺線圈無Q02前伸線圈M04、M05Q03后縮線圈M02、M03、M20Q04上升線圈M00、M01、M17Q05下降線圈M06、M07Q06松開手指線圈M15（松開）、M16（加緊）定時器功能T37延時2秒抓緊手指T382秒上升T39延時2秒松開手指T40延時停止工作無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）26搬運站外部接線圖圖二搬運站氣路無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）2747搬運站程序無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）28無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）29無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）30無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）31無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）3248分類儲藏站要求與流程（附錄十）一、功能描述分類存儲站是一個立體倉庫存儲的模擬。它將系統(tǒng)前站送來的工件或工件組合，放到不同的位置。當工件或工件組合送來時，分類存儲站會讀取工件或工件組合的信息，按照工件不同類別，進行分類立體存放。二、系統(tǒng)組成該系統(tǒng)主要由電氣部分和氣路部分組成。電氣部分主要由兩臺步進電機（17HS101）、兩臺步進電機驅(qū)動器（WZM2H042M）、水平左零位開關(guān)、水平左限位開關(guān)、水平右限位開關(guān)、垂直下零位開關(guān)、垂直下限位開關(guān)、垂直上限位開關(guān)、推物到位磁感應(yīng)開和推物收回到等元器件組成。其中限位和零位關(guān)都有常開和常閉兩對觸點，而磁感應(yīng)到位開關(guān)只有一對常開觸點。氣路部分由一個07MPA的氣缸（CDJZB1045B）和一個兩位五通的雙線圈電磁閥組成。該部分需要氣源，而氣源則由空氣壓縮機提供。而控制該系統(tǒng)的核心部分則是西門子PLC（S7200226CN）。三、I/O分配I端分配輸入功能I00啟動I01停止I02推臂前到位I03推臂后到位I04水平右限位I05水平零位I06水平左限位I07垂直上限位I10垂直下限位I11垂直零位I12復(fù)位Q端分配輸出功能Q00水平方向脈沖輸出Q01垂直方向脈沖輸出Q02水平反方向控制Q03垂直反方向控制Q04前推物體Q05后縮無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）33分類倉庫的流程圖說明流程圖中只是簡單的介紹立體倉庫設(shè)計的大體流程。沒有太過細分，它的程序設(shè)計是三個站中最為繁瑣。其中涉及面也很廣，包括計數(shù)、顏色的判別、脈沖的計算與給定、賦值、中端指令的應(yīng)用等問題，這些問題會在編程時候一一體現(xiàn)出來。脈沖的計算附圖八分類倉庫最主要的計算就是步進電機脈沖的計算問題下面我介紹一下步進脈沖的計算問題我們在計算步進電機的脈沖數(shù)時要根據(jù)步進電機的步距角和絲桿的螺距以及步進電機要走的距離這三個參數(shù)來計算的。步距角一般不看步進電機上面的，直接看步進驅(qū)動電源上的細分布，以步進電源上的步距角為準。我們現(xiàn)在的這套系統(tǒng)中選擇的步距角為09。而倉庫的網(wǎng)格是邊長為4CM的正方形，在加上網(wǎng)格邊的厚度（約02CM）。即步進電機需走42CM,絲桿的螺距為4M。可以根據(jù)下面的公式算出步進電機走一個網(wǎng)格需要的脈沖數(shù)脈沖數(shù)（360/步距角）（步進走的距離/絲桿螺距即360/0942/44200所以步進電機走一個網(wǎng)格需要給它4200個脈沖數(shù)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）3449外部接線圖分類存儲站輸出端接線圖（Q端）無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）35存儲站氣路無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）36功能實現(xiàn)當前站給出物體類別信號時，此時分類存儲站就會根據(jù)該信號，判斷出該物體該放在那一個網(wǎng)格，然后調(diào)出事先算好的坐標（脈沖數(shù)）賦值給相應(yīng)的變量存儲器，當物體放到位信號到時，步進電機就會根據(jù)所給定的坐標（脈沖數(shù)），走到對應(yīng)的網(wǎng)格（先水平方向走再垂直方向走）。當走到位時，電磁閥推物線圈得電，氣缸將物體推出。推物到位后兩步進電機同時得電向零位方向返回，直到回到零位停止。等待下一信號的到來。元器件列表序號元件代號型號規(guī)格數(shù)量備注1M17HS1012步進電機2MSH2H042MA2步進電源3KA1RV1631C258行程開關(guān)41滾珠絲桿5LTE1081J2報警器6YVCDJ2B1045B1推物閥7SB1組按鈕410分類存儲站程序無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）37無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）38無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）39無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）40無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）41無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）42無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）43無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）44無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）45中斷程序無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）46五安裝工藝要求硬件要求在安裝硬件的時候，要求接線美觀、固定牢靠。首先在接線的時候應(yīng)對硬件的作用有一個充分的了解。要做到心中有圖，并在控制安裝面板上找到一個合適的位置，要求在此處位置最直觀、接線的路徑最短，也最有利于接線人員的施工。在固定硬件的時候，在安裝面板上固定一定要牢靠，不能出現(xiàn)松動的現(xiàn)象，在安裝完畢的時候，應(yīng)用手測試一下是否牢靠。在固定位置的選擇上也要有所思考，我們應(yīng)該選擇最有利于接線、美觀、經(jīng)濟、牢固的安裝位置。（有時還要考慮到供電線路對傳輸數(shù)據(jù)線的干擾問題），這些在硬件安裝的時候都應(yīng)考慮到。走線槽也屬于硬件安裝的規(guī)范中，線槽的安裝要求固定牢固，橫平豎直美觀，在可以的情況下可以為接線人員做些人性化的處理。接線要求要按照國際電工委員會（IEC）的標準接線。在接線的時候要對線路圖有充分的認識，也要一定的規(guī)律接線上進下出、左進右出、上正下負、上正下負。這樣在出錯的時候便于檢查。首先對照電路圖把線號打印出來，打印線號的時候，應(yīng)考慮好線徑的大小，選擇合適的套管，字體的設(shè)計要統(tǒng)一，剪切長度相同（有助于美觀）。在固定接線端子時，要確定端子是否接好，防止脫落，這種錯誤不容易檢查出來。所以要求接線人員要有耐心和細心。在接線時應(yīng)對接線的順序、走向要清楚，避免走多線、走長線這樣可以減少成本的投入。走線時候線要全部經(jīng)過接線槽，不允許直接從元器件中間走線，在走線的時候應(yīng)考慮好走線的方向問題，盡量選擇最短的路徑走線充分利用能源，盡量避免一個線槽是滿的而其他的線槽中是空的，分配要均勻。在接線的時候一定要確定線與元器件的連接是否牢固，防止假線的出現(xiàn)。（這種對檢測有很大的麻煩）在接線完成之后，第一次檢查完成，將線槽的蓋板套裝上，最外部的線進行修飾，利用扎帶與纏繞帶進行固定和美觀?？偨Y(jié)安裝工藝要求主要就是美觀、簡潔、實用、可靠、經(jīng)濟。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）47六安裝、調(diào)試中出現(xiàn)的問題與解決方法在剛接觸這個課題的時候，可以說是什么都不懂，雖然有些是見過的但都是書本上的東西。真正的實物大多數(shù)沒見過。尤其是實物連接那就更不了解。例如接近開關(guān)的接法，我只懂它的功能與原理，知道它是通過磁性物體接近時、內(nèi)部發(fā)生動作，觸點常開變成常閉，常閉變常開，但它的接法就不清楚。當然這些問題還有很多，兩相的步進電機接法，PLC的電源怎么接入，步進驅(qū)動器的接法等問題。在通過設(shè)計老師的講解，與實物的連接，這些問題也就很容易的解決了，同時我們對這些元器件就有很深刻的了解。對元器件的接法與原理有了更加深刻的認識與融合。在不斷的學(xué)習(xí)的過程中，我們設(shè)備都有了不同的認識與看法。在這些想法形成的同時我們通過開座談會形式（加上PPT方式）提出自己的看法與理解。在這樣不斷的交流、積累我們的思路就更加的寬廣，思路也更加的清晰。畢業(yè)設(shè)計老師在給我們輔導(dǎo)的時候，給我們最多的是一種思路，讓我們不斷思考消化，同時不斷鍛煉我們的思維邏輯能力。而且也給我們提出一種要求在設(shè)計程序的時候，我們要用起、保、停電路來設(shè)計程序。原因有幾點1、起、保、停電路對于剛?cè)腴T的PLC人員來說，是一種非常好的鍛煉方式，它對思維邏輯的培養(yǎng)有很大的幫助。2、起、保、停的編程方法是一種通用的編程方法，它在不同的PLC品牌都是適用的，一通百通，但其它的設(shè)計方法如步進、順序編程法它們在不同的平品牌所定義方式都有所區(qū)別。3、起、保、停程序設(shè)計比較嚴謹，邏輯性強。在完成這三個站的程序時，我們對程序的流程、設(shè)計的方法、編程的理念都有了一個很透徹的理解。下面我分別介紹一下我在程序設(shè)計的過程中遇到的問題，和一些思考模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)是工業(yè)實際生產(chǎn)過程的縮影，是概括了工業(yè)生產(chǎn)實際中大量復(fù)雜控制、加工、檢測、安裝等流程的專業(yè)綜合實踐平臺。適用于機電類專業(yè)課程的綜合實踐以及專業(yè)綜合培訓(xùn)。該系統(tǒng)主要有8個單元組成，反應(yīng)了生產(chǎn)實際的制造和物流的不同階段，即上料、檢測、加工、搬運分揀、分類存儲等8個階段。由于平臺的模塊化設(shè)計特點，我們還可以增加檢測、抓取等更多單元。該系統(tǒng)融合了機電一體化、電氣自動化等專業(yè)所涉及的機械、電子、傳感器、傳動、氣動（執(zhí)行器）、計算機、通訊等知識，且由于操作的對象好信息輸入輸出的元件都是實際生產(chǎn)中采用的，所以非常適合作為專業(yè)綜合實踐和專業(yè)課程綜合實踐平臺，培養(yǎng)學(xué)生的專業(yè)知識綜合應(yīng)用能力好創(chuàng)新能力。本設(shè)計主要是介紹了模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)其中的三個子站檢測傳送站、搬運站、分類儲藏站，使用西門子S7200PLC編成，詳細的介紹了三個子站的編程方法、流程和注意事項。其中也簡單的使用一些氣壓傳動基本知識。本設(shè)計主要注重的是設(shè)計思路，培養(yǎng)設(shè)計方法。下面首先介紹一下在檢測傳送，檢測傳送站是三個站中最簡單的一個站。檢測傳送站首先我對本站實現(xiàn)功能作一個簡單的介紹1、啟動并復(fù)位2、推出貨物3、檢測有貨物執(zhí)行下一步?jīng)]有貨物報警4、有貨物啟動電機并給藍色加減計數(shù)器一個信號加一5、檢測顏色光電開關(guān)有信號（檢測黑色是常閉的）給黑色計數(shù)器一個信號并讓加減計數(shù)器減一個數(shù)6、檢測擋桿收回貨物通行無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）487、到位檢測有信號停止電機8、貨物取走重復(fù)執(zhí)行直到?jīng)]有貨物要求能夠自動檢測顏色并分別計數(shù)（兩種），沒有貨物時能夠自動報警，到位檢測停止電機（直流電機可以使用PWM調(diào)速），能夠自動循環(huán)。這個程序總的來說是一個不太復(fù)雜的位控制，可以說難度不太大。但我們在安裝與調(diào)試的時候也遇到了不同的問題在這里我想說明一下我在拿到元器件之后到整個程序出來所要做的幾個步驟A工藝要求分析及有關(guān)計算；B實現(xiàn)方式的確定；C系統(tǒng)中特殊控制功能的實現(xiàn)；D執(zhí)行機構(gòu)的確定；E圖紙的設(shè)計I/O點的配置；F出圖；G施工、安裝；H調(diào)試。按照這個思路編程，你就會感覺很清醒，思路也很清晰。下面我介紹一下我在安裝時所遇到的問題第一個問題是光電開關(guān)的（PNP、NPN）的確定。出現(xiàn)這個問題主要是因為我們在開始畫圖的時候把光電開關(guān)的（PNP、NPN）的極性畫錯了，以致于在接線的時候出錯。當然在調(diào)試的時候我們也改正過來了，但光電開關(guān)沒有實現(xiàn)應(yīng)該實現(xiàn)的效果，辨色光電開關(guān)檢測不到蘭色，檢測位的開關(guān)檢測位不對。開始我們也做了很多測試，但都沒有很好的效果。最后在設(shè)計老師的指導(dǎo)下確定了光電開關(guān)的性能。解決了以上問題。這個問題解決使我們對光電開關(guān)極性接法有了更加深入的認識第二個問題如何用中間繼電器控制直流電機，首先我們應(yīng)該了解一下點電器內(nèi)部的結(jié)構(gòu)（小知識點）圖中所示型號HH54P。但無論是哪一種型號的中間繼電器的13、14肯定是接線圈的。中間繼電器電壓為DC24V可以用PLC輸出直接控制然后中間繼電器控制直流電機。第三問題是如何用PWM調(diào)速方法來實現(xiàn)對直流電機的調(diào)速。這個問題經(jīng)設(shè)計老師提示，查閱S7200手冊解決。第四問題氣閥的連接。對我們這些學(xué)自動控制的學(xué)生來說，氣閥是很陌生的，我們一沒見過二沒交過，只有靠到圖書館中借閱資料來解決，在相互學(xué)習(xí)的過程中我們對氣閥的使用有了一定的了解。（本站中我們使用了一個兩位五通閥、單向閥）。通過這個站的學(xué)習(xí)對光電開關(guān)、直流電機、氣路的認識都有不同程度的提高。但最主要的是這這個學(xué)習(xí)中，我們的自學(xué)能力在不斷的提高。這對我們?nèi)蘸笞叱鲂@工作都有很大的幫助。第二站搬運站，本站是三站的中間環(huán)節(jié)。它的主要作用是將檢測傳送站上的物體傳送到分類存儲倉庫上。以下對搬運站實現(xiàn)的功能作一個簡單的介紹1、按下啟動按鈕擺缸左擺；2、左擺到位機械手前伸；3、前伸到位機械手下降；4、下降到位挺1S加緊1S后上升；5、上升到位回縮；1234910111256781314KA無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）496、回縮到位右擺；7、右擺到位機械手前伸；8、前伸到位機械手下降；9、下降到位1S后松開1S上升；10、上升到位回縮然后形成循環(huán)；按下停止按鈕所有動作停止，按下復(fù)位按鈕一個循環(huán)結(jié)束后停止。注手指缸選用的是自復(fù)位單向閥，這樣設(shè)計出于對于安全的考慮，當在非正常斷電的狀態(tài)下手指閥總是加緊的。機械手組裝、調(diào)試注意事項在組裝硬件過程中，電源線及PLC的輸出輸入端子線要記清位置，同時要記住電源線的正負極。對于普通開關(guān)來說，電源正負極不會影響太大，但對于接近開關(guān)及限位開關(guān)而言，電源線的正負極決定著開關(guān)是否可用；對于接近開關(guān)（NPN型/PNP型），電源線的正負極直接決定著該開關(guān)是常開還是常閉的狀態(tài)。在組裝機械手的硬件部分時，布線要合理，同時電路部分和氣路部分要分開。這樣做，首先，是滿足工藝要求盡量美觀；其次，方便之后的檢查以及氣路的換線。硬件部分在按要求組裝完畢后，要檢查各部分的元件是否正常，其中包括1電路是否暢通，以及有無短路、斷路。（2）檢查各開關(guān)是否正常工作，其中，特別要注意限位開關(guān)、接近開關(guān)是否正常，以及現(xiàn)在所處的狀態(tài)，這對之后的編程有幫助。（3）氣路檢查時要看各連接處是否暢通、漏氣，在通氣的同時，手動點按電磁閥，檢查各氣路的進出氣方向，若進出氣方向符合要求，則不改變方向；若進出氣方向不符合要求，則要改變氣管的方向，使其進出氣方向符合要求。在初次編程時，要充分考慮其運動的基本流程，充分發(fā)揮各開關(guān)元件的功能，使整個程序更嚴謹，且在調(diào)試時能節(jié)約時間。調(diào)試程序時，要充分注意機械手運動的各個細節(jié)，因為機械手在運行時會充分反應(yīng)程序的漏洞，以及不合理的地方。當機械手運行出現(xiàn)異常時，要檢查程序的上端和下端，及時的增加或減少其控制部件，使機械手的運動更流暢，更符合要求。程序調(diào)試往往比編程序更困難、更枯燥，有時改一步整個程序就會亂掉，這就要有足夠的耐性。而且在調(diào)試時，要考慮到機械手所有可能存在的狀態(tài)，并分析該狀態(tài)對整體的運行是否有影響，以及如何才能避免該狀態(tài)對整體的影響，及時的添加程序。在調(diào)試程序時，只要使機械手完成指定的運行動作即可，盡可能避免出現(xiàn)多余的動作。在搬運站的設(shè)計邏輯也是按照8步走的設(shè)計方法。程序的設(shè)計中也出現(xiàn)了些問題搬運站主要是機械手的順序控制。左擺、前伸、下降、加緊、上升、回縮、右擺、前伸、下降、松開、上升、回縮。剛開始編程的時候，使用起、保、停方法編程，調(diào)試機械手經(jīng)常出現(xiàn)亂擺?；ユi經(jīng)常出錯。經(jīng)常發(fā)現(xiàn)問題是互鎖太多。經(jīng)過長時間耐心的調(diào)試才把程序調(diào)試出來。之后也使用步進的編程方法編程。感覺用步進的編程方法比較直觀，思路也很清晰。第一次編出的程序有將近三十個網(wǎng)絡(luò)，但經(jīng)過兩次的編程之后，網(wǎng)絡(luò)越來愈少。編程的嚴謹性也越來越好。最少的一次只用到了十五個網(wǎng)絡(luò)。當然編程的簡化也取決于硬件的優(yōu)化。當初我們在硬件的選擇是氣閥用的是兩位五通閥，但在后來的設(shè)計中，除了擺缸其它氣路我們都選擇了單向。單向閥的優(yōu)點就是只要控制一個線圈的得失電就可以，減少中間環(huán)節(jié)。但也有不足的地方，當系統(tǒng)在非正常斷電的時候，它就會自復(fù)位。這樣在實際的操作中就很容易出現(xiàn)問題。在搬運站中主要運見的問題就這么多。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）50最后介紹一下分類存儲站。分類存儲站是三個系統(tǒng)中最復(fù)雜的。它涉及到的問題比較多。剛開始接觸這個站的時候，感覺還是很有難度的，但有前兩站的設(shè)計基礎(chǔ)，我們思維還是很清晰的。應(yīng)該是知道從何下手。首先說一下這里的幾個注意點這里最主要的步進電機脈沖的計算