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工業(yè)機(jī)械手設(shè)計姓名：班級：機(jī)教051班指導(dǎo)老師：摘要在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐，本設(shè)計通過對機(jī)械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機(jī)身等）分析，從而確定各主要組成部分的結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上對機(jī)械手進(jìn)行設(shè)計計算。通過此次機(jī)械手設(shè)計，掌握相關(guān)機(jī)械手設(shè)計的主要步驟，對于CAD/CAM軟件應(yīng)用方面有了進(jìn)一步的提高。關(guān)鍵詞：機(jī)械手，設(shè)計，手部，手腕，手臂，機(jī)身，結(jié)構(gòu)1機(jī)械手設(shè)計內(nèi)容要求本設(shè)計能鮮明體現(xiàn)設(shè)計構(gòu)思，并在規(guī)定的時間內(nèi)完成以下工作：（1）擬定機(jī)械手的整體設(shè)計方案，特別是機(jī)械手各主要組成部分的方案。（2）根據(jù)給定的自由度和技術(shù)參數(shù)選擇合適的手部、腕部、臂部和機(jī)身的結(jié)構(gòu)。（3）各主要部件（手部、腕部、臂部）的設(shè)計計算。（4）工業(yè)機(jī)械手裝配圖的繪制。（5）編寫設(shè)計計算說明書。2機(jī)械手總體設(shè)計方案2.1機(jī)械手的組成工業(yè)機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。2.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)(1)手部即直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型，（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單），手部多為二指（也有多指），根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種。(2)腕部是聯(lián)接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓物體的方位，以

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