買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或11970985本科畢業(yè)設(shè)計學(xué)院專業(yè)學(xué)生姓名班級學(xué)號指導(dǎo)教師買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或11970985本科畢業(yè)論文巷道式單立柱型堆垛機設(shè)計THEDESIGNOFROADWAYSINGLECOLUMNSTACKER買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或11970985I畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書學(xué)院名稱學(xué)生姓名指導(dǎo)教師買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或11970985II畢業(yè)設(shè)計（論文）題目巷道式單立柱型堆垛機設(shè)計一、畢業(yè)設(shè)計（論文）內(nèi)容及要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、達到的指標(biāo)和應(yīng)做的實驗等）1提供條件堆垛機設(shè)計參數(shù)、工作環(huán)境；2設(shè)計內(nèi)容（1）對單立柱型堆垛機總體結(jié)構(gòu)進行設(shè)計；（2）對單立柱型堆垛機載貨臺進行設(shè)計；（3）對單立柱型堆垛機提升機構(gòu)進行設(shè)計；（4）對單立柱型堆垛機行走機構(gòu)進行設(shè)計；（5）對單立柱型堆垛機其他一些重要部件進行設(shè)計；（6）對單立柱型堆垛機的一些重要結(jié)構(gòu)件進行校核計算。3設(shè)計要求（1）具備三維運動功能，即堆垛機沿巷道來回運動、載貨臺垂直運動、存取貨裝置沿貨架方向雙向伸縮運動；（2）滿足一定的定位精度，重復(fù)定位精度誤差不超過10MM；（3）具備安全保護措施；（4）在滿足強度、剛度和可靠性的前提下，盡量減小堆垛機各買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或11970985III部分的重量，從而減小提升功率和行走時的摩擦阻力；（5）保護倉庫環(huán)境，避免貨物污染受損。4設(shè)計參數(shù)（1）額定起重量（KG）300；（2）起升范圍M071KW，因此本次選擇的電動機合適。42提升機構(gòu)電機選擇KW（4ZVFPF1063）V20M/S,代入數(shù)據(jù)后，得P109KW。經(jīng)查表，選擇選用電動機Y90L4實際功率150791185KW109KW,選擇的電機型號合適。43行走電機選用（4ZVFPF1064）行走速度V100M/S,代入數(shù)據(jù)可得P133KW，查表得，選擇電機動型號為Y90L2，實際功率為2208051771KW133KW。因此選擇的電機型號合適。買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或119709851444本章小結(jié)本章主要根據(jù)三大機構(gòu)所需的速度和動力，選擇合適的電機進行動力驅(qū)動，根據(jù)靜功率公式進行計算，分別選擇的電機型號為載貨裝置Y90S6，提升機構(gòu)Y90L4，行走裝置Y90L2。第五章堆垛機各部分的力學(xué)分析及計算51堆垛機載荷分析與計算堆垛機的載荷主要由以下幾方面組成圖中1貨叉系統(tǒng)和額定載荷，其重力記為G1。2載物臺，其重力記為G2。3立柱，其重力記為G34電機柜，其重力記為G4。5水平驅(qū)動系統(tǒng)，其重力記為G5。6貨叉電機驅(qū)動系統(tǒng)，其重力記為G6。買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098515設(shè)滾輪壓力為P,。圖51堆垛機簡圖買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098516圖52堆垛機載物臺簡圖1載物臺滑輪壓力由圖51,52所示載物臺在OYZ平面內(nèi)載荷圖，由M0，得正下方滾輪壓力（5KNSLGP輪32611）由圖53所示立柱在XOZ平面內(nèi)的載荷圖，根據(jù)M0，可得側(cè)邊滾輪所受壓力，即（5KNSLGP輪122）圖53XOZ平面受力圖2總提升力受力分析，由FZ0，可得下式53KNGT6213立柱頂部作用力買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098517圖54表示堆垛機載物臺鋼絲繩收卷系統(tǒng)的力學(xué)簡圖，經(jīng)過受力分析后可以發(fā)現(xiàn)立柱頂部作用力來源主要有起升載荷，滾輪產(chǎn)生的摩擦力，鋼絲繩的提升張力和上橫梁組件自身的重力。（1）起升載荷計算54KNGW621其中為動力系數(shù),一般可取值為10511。2滾輪摩擦力計算（55）FPFF221其中F稱為滾動摩擦系數(shù)，經(jīng)查表可知，取008。圖54提升鋼絲繩的受力簡圖3提升鋼絲繩的張力計算（5KNMFTF16）式中為提升系統(tǒng)效率，一般可取的值為098099。M為繞繩倍率，一般取值為2。4立柱頂部壓力計算KN（5梁滑GTF137）式中的G輪和G梁分別表示頂部滑輪和上橫梁的重力。買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098518511沿巷道縱向平面（YOZ平面）受力分析因為堆垛機基本上是沿巷道平面相對稱的結(jié)構(gòu)，因此我們主要研究堆垛機平行巷道平面即（YOZ平面）的時候的受力狀況。當(dāng)載物臺處于額定載荷狀況下，且位于最高位置時，若此時堆垛機以最大加速度進行啟動或者制動，立柱受力將處于最不利情況。7因此我們研究堆垛機處于這種狀態(tài)下的受力，在YOZ平面堆垛機尺寸及結(jié)構(gòu)如圖55所示圖55YOZ平面受力簡圖H堆垛機高度B左右行走輪間距，PH水平慣性力，H上滾輪到頂端距離，A,立柱中心到右行走輪中心距離，B立柱中心到左行走輪中心距離立柱橫向力矩為KN/M（58）STM正將51式代入上式有KN/M（5261LG正買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或11970985199）立柱橫向力PH用下式計算（510）WEHASM式中A表示最大加速度，SW表示立柱振動系數(shù)，其最大值取2。ME為堆垛機的等效質(zhì)量。是通過堆垛機各部分的結(jié)構(gòu)的質(zhì)量換算的，其公式為（5柱升滑上（）41313HME11）其中M上表示上橫梁重量，M滑表示滑輪重量，M升表示貨叉系統(tǒng)和額定載荷的總重量，M柱表示立柱重量8。52單立柱堆垛機靜剛度分析與計算立柱的靜剛度是通過載貨臺位于立柱的最高位置時，頂端在巷道縱向平面內(nèi)的撓度得到體現(xiàn)的，要求設(shè)計撓度應(yīng)當(dāng)小于許用值，即FF9。頂部產(chǎn)生的撓度F產(chǎn)生因素有1在M作用下，立柱頂部產(chǎn)生的撓度F0；2在M作用下，下滾輪處截面的轉(zhuǎn)角引起的撓度F1；1H3下橫梁和立柱連接處截面轉(zhuǎn)角引起的立柱頂部水平位移F27。2H521F0的計算圖56堆垛機剛度計算簡圖由外載荷彎矩圖MP和單位載荷彎矩圖M2兩圖計算有買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098520（512）梁柱EIBBMHIHF2320AI柱立柱截面垂直縱向平面的慣性距；I梁下橫梁截面垂直縱向平面的慣性距；E材料的慣性模量。522F1的計算由外載荷彎矩圖MP和單位載荷彎矩圖M1計算得（5232231BABEIHHEIMBA梁柱梁柱13）（5231BABEIHEIMHF梁柱14）523F2的計算57下橫梁的計算取下橫梁為研究對象，進行F2的計算，57為其計算簡圖，G0為下橫梁支撐上部重量。（515）654310GG買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098521516BEIABHGHF梁320由上述計算可見，立柱一般處于下橫梁的中間，因此兩個滾輪到立柱中間的距離一般相差不大，所以，BA數(shù)值很小，由下橫梁的變形所引起的撓度可以忽略不計，即F20所以可得517233A232310BABEIHHEIMHBBHEIHMFF梁柱梁柱F目前沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，根據(jù)設(shè)計人員的經(jīng)驗，一般F為51810F53彎矩放大系數(shù)及臨界載荷分析與計算從圖55中可以看出，立柱產(chǎn)生撓度的原因為軸向壓力F，橫向力PH和橫向力矩M正，是壓彎構(gòu)件，簡化為如圖58所示圖中F0表示在頂端由橫向載荷PH與M正共同作用產(chǎn)生的撓度。由于軸向力F的作用，軸向力在立柱上產(chǎn)生一個力矩，因此撓度由F0增大為F，F(xiàn)與F0的關(guān)系為5191（5KF20）FK表示立柱中心受壓臨界載荷。立柱任意截面彎矩公式為（5正MZHPYFFMZ21）令橫向彎矩買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098522522ZHPMZX正則523ZXZYFF圖58結(jié)構(gòu)撓曲變形示意圖由上式可知，當(dāng)Z0，Y0，立柱根部具有最大彎矩（5XMXFMF10AX24）買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098523，稱為等效彎矩系數(shù)525KMFF10M即為彎矩放大系數(shù)，對于本文的結(jié)構(gòu)，值為18，則彎矩放大系數(shù)為。X1當(dāng)在立柱頂端受到臨界力FK作用時，并產(chǎn)生撓度，此時下橫梁的抗彎剛度會阻礙其產(chǎn)生撓度，因而會產(chǎn)生一個彈性轉(zhuǎn)角用表示，其值確定方式為（5CHIBACTGX21326）I1X立柱截面X方向的慣性矩；I2X下橫梁截面X方向的慣性矩。由公式425可得（527）HIBACX213C可由堆垛機尺寸決定，當(dāng)圖像與圖像相交時，即可得到方程525的CTGC解。從而能夠得到堆垛機的臨界力FK528XKEIH1254單立柱堆垛機強度計算541立柱強度計算立柱的強度計算公式為（5NXWMAN29）式中NKN軸向壓力，ACM2橫截面積。MXNMX軸最大彎矩，X方向X買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098524的塑形發(fā)展系數(shù),本文的立柱為箱型結(jié)構(gòu)，所以105，為許用應(yīng)力，本文選擇X鋼材作為立柱的材料，所以為450MPA。堆垛機立柱和下橫梁之間的連接面為危險截面，其彎矩最大，因此選擇該面進行強度校核，即（530）NYNXWMAN542下橫梁強度計算圖59下橫梁受力分析圖Q梁下橫梁自重均布載荷；M立柱與下橫梁連接面截面彎矩；P下橫梁上方所有的載荷的總和；G電電機柜自重。其公式為531XWMAXMMAX可以通過公式424獲得，WX為下橫梁在X方向的抗彎模量。55本章小結(jié)本章主要進行的是堆垛機的力學(xué)分析計算，主要有（1）外載荷計算，通過分析計算可得，堆垛機的載物臺的滑輪所受壓力，堆垛機的立柱在頂端所受力有起升載荷，滾輪所產(chǎn)生的摩擦力，鋼絲繩的張力和上橫梁組件自身的壓力。（2）堆垛機沿巷道縱向平面（YOZ平面）的受力，通過分析和計算得。當(dāng)堆買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098525垛機的載物臺處于最高位置且滿載時其受力最嚴(yán)重，在這種情況下分析立柱橫向力的大小即為其受力。（3）堆垛機的靜剛度分析與計算，通過分析和計算得，當(dāng)堆垛機載物臺處于最高位置時且為滿載時，其撓度的來源有三個,分別為立柱頂端受M的作用產(chǎn)生的撓度，下滾輪截面轉(zhuǎn)角引起的撓度F1，下橫梁和立柱連接處的轉(zhuǎn)角引起的撓度F2,但由于F2與兩邊車輪和立柱距離的差值成正比，而一般兩邊車輪是對稱放置，所以F2一般可以忽略。（4）彎矩放大系數(shù)及臨界載荷計算（5）單立柱的強度計算，主要為立柱的強度計算，下橫梁的強度計算，分別選擇立柱和下橫梁之間的截面，下橫梁截面作為危險截面進行強度計算。買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098526結(jié)論經(jīng)過努力調(diào)查和學(xué)習(xí)，在幾個月的時間內(nèi)最終完成了巷道式單立柱型堆垛機的機械部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計。本文將單立柱堆垛機的運動方式和工作原理作為研究對象，從中入手，主要研究了單立柱堆垛機的運動方式，結(jié)構(gòu)特點，受力情況，。最終設(shè)計出一臺滿足要求的巷道式單立柱型堆垛機，并繪制出了單立柱堆垛機的裝配圖和一些重要零件的二維圖。本次設(shè)計的研究成果有（1）設(shè)計了巷道式單立柱型堆垛機的載物臺裝置，實現(xiàn)了堆垛機伸縮取物的功能；（2）設(shè)計了巷道式單立柱型堆垛機的行走裝置，實現(xiàn)了堆垛機水平方向行走的功能；（3）設(shè)計了巷道式單立柱型堆垛機的提升裝置，實現(xiàn)了堆垛機的載物臺在垂直方向運動的功能；（4）設(shè)計了斷繩保護裝置和斷電緊急停車裝置和一些其他安全保護裝置，保證堆垛機在使用時的安全；（5）對堆垛機的外載荷，靜剛度，強度分別進行了計算和分析。同時設(shè)計中存在有以下不足，有待完善（1）由于時間緊迫，本次設(shè)計只考慮了機械部分的設(shè)計，電控部分沒有進行設(shè)計；買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098527（2）由于能力的欠缺，且超載保護裝置結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜本次設(shè)計中沒有對超載保護裝置進行設(shè)計。致謝這次畢業(yè)設(shè)計的完成，離不開各位在在畢業(yè)設(shè)計期間對我的幫助，尤其是我的指導(dǎo)老師金琦淳老師，從畢業(yè)設(shè)計的一開始確定選題，到之后的資料的收集到論文的撰寫，每一步都得到了金琦淳老師的悉心指導(dǎo)。金老師平易近人，學(xué)識廣博，耐心細致，每天都工作到很晚，替我們嚴(yán)格把關(guān)論文的每一個細節(jié)，替我們查找我們畢業(yè)設(shè)計所需要的各種資料，兢兢業(yè)業(yè)，這讓我深深感受到了金老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的作風(fēng)，他的言傳身教將指引我在以后的學(xué)習(xí)和工作生活，在此我表示由衷的感謝。同時我要感謝機電與汽車工程學(xué)院的每一位老師，正是由于你們的指導(dǎo)和安排，才有這樣的系統(tǒng)的練兵機會。另外我還要感謝同一個畢業(yè)設(shè)計小組的嚴(yán)佳安，徐旺，王政同學(xué)，在寫作畢業(yè)論文的這幾個月里給了我很大的幫助，正是由于他們的幫助，使得我的論文排版水平和CAD作圖水平得到了很大的提高。感謝家人的支持和關(guān)心，正是有了他們，才能安心攻讀，順利完成學(xué)業(yè)。買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流197216396或1197098528參考文獻1馮占營，郭向亮自動化立體倉庫堆垛機優(yōu)化控制技術(shù)自動控制，2006011021032恭霰自動化立體倉庫的發(fā)展與展望中國科技財富，2009（10）78793龔秋生堆垛機的機械結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計研究沈陽理工大學(xué)碩士學(xué)位論文2013114劉新堆垛機位置控制若干問題研究大連交通大學(xué)碩士學(xué)位論文2009345張巖軍，王忠賓新型有軌巷道式單立柱堆垛機的設(shè)計起重運輸機械，20110312136JBT_90181999有軌巷道式高層貨架倉庫_設(shè)計規(guī)范7尹國明自動化立體倉庫實驗臺堆垛機結(jié)構(gòu)及控