1、光電編碼器原理及應(yīng)用電路 1.光電編碼器原理    光電編碼器，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應(yīng)用最多的傳感器，光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機(jī)同軸，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時，光柵盤與電動機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，其原理示意圖如圖1所示；通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當(dāng)前電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90旱牧鉸仿齔逍藕擰   

2、    根據(jù)檢測原理，編碼器可分為光學(xué)式、磁式、感應(yīng)式和電容式。根據(jù)其刻度方法及信號輸出形式，可分為增量式、絕對式以及混合式三種。    1.1增量式編碼器    增量式編碼器是直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相；A、B兩組脈沖相位差90海傭煞獎愕嘏卸銑魴較潁鳽相為每轉(zhuǎn)一個脈沖，用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。它的優(yōu)點(diǎn)是原理構(gòu)造簡單，機(jī)械平均壽命可在幾萬小時以上，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高，適合于長距離傳輸。其缺點(diǎn)是無法輸出軸轉(zhuǎn)動的絕對位置信息。    1.2絕對式編碼器 

3、;   絕對編碼器是直接輸出數(shù)字量的傳感器，在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼道，每條道上由透光和不透光的扇形區(qū)相間組成，相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關(guān)系，碼盤上的碼道數(shù)就是它的二進(jìn)制數(shù)碼的位數(shù)，在碼盤的一側(cè)是光源，另一側(cè)對應(yīng)每一碼道有一光敏元件；當(dāng)碼盤處于不同位置時，各光敏元件根據(jù)受光照與否轉(zhuǎn)換出相應(yīng)的電平信號，形成二進(jìn)制數(shù)。這種編碼器的特點(diǎn)是不要計(jì)數(shù)器，在轉(zhuǎn)軸的任意位置都可讀出一個固定的與位置相對應(yīng)的數(shù)字碼。顯然，碼道越多，分辨率就越高，對于一個具有 N位二進(jìn)制分辨率的編碼器，其碼盤必須有N條碼道。目前國內(nèi)已有16位的絕對編碼器產(chǎn)品。    絕

4、對式編碼器是利用自然二進(jìn)制或循環(huán)二進(jìn)制（葛萊碼）方式進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換的。絕對式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形，絕對編碼器可有若干編碼，根據(jù)讀出碼盤上的編碼，檢測絕對位置。編碼的設(shè)計(jì)可采用二進(jìn)制碼、循環(huán)碼、二進(jìn)制補(bǔ)碼等。它的特點(diǎn)是：    1.2.1可以直接讀出角度坐標(biāo)的絕對值；    1.2.2沒有累積誤差；    1.2.3電源切除后位置信息不會丟失。但是分辨率是由二進(jìn)制的位數(shù)來決定的，也就是說精度取決于位數(shù)，目前有10位、14位等多種。    1

5、.3混合式絕對值編碼器    混合式絕對值編碼器，它輸出兩組信息：一組信息用于檢測磁極位置，帶有絕對信息功能；另一組則完全同增量式編碼器的輸出信息。    光電編碼器是一種角度（角速度）檢測裝置，它將輸入給軸的角度量，利用光電轉(zhuǎn)換原理轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電脈沖或數(shù)字量，具有體積小，精度高，工作可靠,接口數(shù)字化等優(yōu)點(diǎn)。它廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、回轉(zhuǎn)臺、伺服傳動、機(jī)器人、雷達(dá)、軍事目標(biāo)測定等需要檢測角度的裝置和設(shè)備中。    2. 光電編碼器的應(yīng)用電路    2.1 EPC755A光電編碼器

6、的應(yīng)用    EPC755A光電編碼器具備良好的使用性能，在角度測量、位移測量時抗干擾能力很強(qiáng)，并具有穩(wěn)定可靠的輸出脈沖信號，且該脈沖信號經(jīng)計(jì)數(shù)后可得到被測量的數(shù)字信號。因此，我們在研制汽車駕駛模擬器時，對方向盤旋轉(zhuǎn)角度的測量選用EPC755A光電編碼器作為傳感器，其輸出電路選用集電極開路型，輸出分辨率選用360個脈沖/圈，考慮到汽車方向盤轉(zhuǎn)動是雙向的，既可順時針旋轉(zhuǎn)，也可逆時針旋轉(zhuǎn)，需要對編碼器的輸出信號鑒相后才能計(jì)數(shù)。圖2給出了光電編碼器實(shí)際使用的鑒相與雙向計(jì)數(shù)電路，鑒相電路用1個D觸發(fā)器和2個與非門組成，計(jì)數(shù)電路用3片74LS193組成。 

7、0;  當(dāng)光電編碼器順時針旋轉(zhuǎn)時，通道A輸出波形超前通道B輸出波形90°，D觸發(fā)器輸出Q(波形W1)為高電平，Q(波形W2)為低電平，上面與非門打開，計(jì)數(shù)脈沖通過(波形W3)，送至雙向計(jì)數(shù)器74LS193的加脈沖輸入端CU，進(jìn)行加法計(jì)數(shù)；此時，下面與非門關(guān)閉，其輸出為高電平(波形W4)。當(dāng)光電編碼器逆時針旋轉(zhuǎn)時，通道A輸出波形比通道B輸出波形延遲90°，D觸發(fā)器輸出Q(波形W1)為低電平，Q(波形W2)為高電平，上面與非門關(guān)閉，其輸出為高電平(波形W3)；此時，下面與非門打開，計(jì)數(shù)脈沖通過(波形W4)，送至雙向計(jì)數(shù)器74LS193的減脈沖輸入端CD，進(jìn)行減法計(jì)數(shù)。

8、    汽車方向盤順時針和逆時針旋轉(zhuǎn)時，其最大旋轉(zhuǎn)角度均為兩圈半，選用分辨率為360個脈沖/圈的編碼器，其最大輸出脈沖數(shù)為900個；實(shí)際使用的計(jì)數(shù)電路用3片74LS193組成，在系統(tǒng)上電初始化時，先對其進(jìn)行復(fù)位(CLR信號)，再將其初值設(shè)為800H，即2048(LD信號)；如此，當(dāng)方向盤順時針旋轉(zhuǎn)時，計(jì)數(shù)電路的輸出范圍為20482948，當(dāng)方向盤逆時針旋轉(zhuǎn)時，計(jì)數(shù)電路的輸出范圍為20481148；計(jì)數(shù)電路的數(shù)據(jù)輸出D0D11送至數(shù)據(jù)處理電路。    實(shí)際使用時，方向盤頻繁地進(jìn)行順時針和逆時針轉(zhuǎn)動，由于存在量化誤差，工作較長一段時間后，

9、方向盤回中時計(jì)數(shù)電路輸出可能不是2048，而是有幾個字的偏差；為解決這一問題，我們增加了一個方向盤回中檢測電路，系統(tǒng)工作后，數(shù)據(jù)處理電路在模擬器處于非操作狀態(tài)時，系統(tǒng)檢測回中檢測電路，若方向盤處于回中狀態(tài)，而計(jì)數(shù)電路的數(shù)據(jù)輸出不是2048，可對計(jì)數(shù)電路進(jìn)行復(fù)位，并重新設(shè)置初值。    2.2 光電編碼器在重力測量儀中的應(yīng)用    采用旋轉(zhuǎn)式光電編碼器，把它的轉(zhuǎn)軸與重力測量儀中補(bǔ)償旋鈕軸相連。重力測量儀中補(bǔ)償旋鈕的角位移量轉(zhuǎn)化為某種電信號量；旋轉(zhuǎn)式光電編碼器分兩種，絕對編碼器和增量編碼器。    增量編碼器

10、是以脈沖形式輸出的傳感器，其碼盤比絕對編碼器碼盤要簡單得多且分辨率更高。一般只需要三條碼道，這里的碼道實(shí)際上已不具有絕對編碼器碼道的意義，而是產(chǎn)生計(jì)數(shù)脈沖。它的碼盤的外道和中間道有數(shù)目相同均勻分布的透光和不透光的扇形區(qū)（光柵），但是兩道扇區(qū)相互錯開半個區(qū)。當(dāng)碼盤轉(zhuǎn)動時，它的輸出信號是相位差為90°的A相和B相脈沖信號以及只有一條透光狹縫的第三碼道所產(chǎn)生的脈沖信號（它作為碼盤的基準(zhǔn)位置，給計(jì)數(shù)系統(tǒng)提供一個初始的零位信號）。從A，B兩個輸出信號的相位關(guān)系（超前或滯后）可判斷旋轉(zhuǎn)的方向。由圖3（a）可見，當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時，A道脈沖波形比B道超前/2，而反轉(zhuǎn)時，A道脈沖比B道滯后/2。圖3（b）

11、是一實(shí)際電路，用A道整形波的下沿觸發(fā)單穩(wěn)態(tài)產(chǎn)生的正脈沖與B道整形波相與，當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時只有正向口脈沖輸出，反之，只有逆向口脈沖輸出。因此，增量編碼器是根據(jù)輸出脈沖源和脈沖計(jì)數(shù)來確定碼盤的轉(zhuǎn)動方向和相對角位移量。通常，若編碼器有N個（碼道）輸出信號，其相位差為/ N，可計(jì)數(shù)脈沖為2N倍光柵數(shù)，現(xiàn)在N=2。圖3電路的缺點(diǎn)是有時會產(chǎn)生誤記脈沖造成誤差，這種情況出現(xiàn)在當(dāng)某一道信號處于高或低電平狀態(tài)，而另一道信號正處于高和 低之間的往返變化狀態(tài)，此時碼盤雖然未產(chǎn)生位移，但是會產(chǎn)生單方向的輸出脈沖。例如，碼盤發(fā)生抖動或手動對準(zhǔn)位置時（下面可以看到，在重力儀測量時就會有這種情況）。  &#

12、160; 圖4是一個既能防止誤脈沖又能提高分辨率的四倍頻細(xì)分電路。在這里，采用了有記憶功能的D型觸發(fā)器和時鐘發(fā)生電路。由圖4可見，每一道有兩個D觸發(fā)器串接，這樣，在時鐘脈沖的間隔中，兩個Q端（如對應(yīng)B道的74LS175的第2、7引腳）保持前兩個時鐘期的輸入狀態(tài)，若兩者相同，則表示時鐘間隔中無變化；否則，可以根據(jù)兩者關(guān)系判斷出它的變化方向，從而產(chǎn)生正向或反向輸出脈沖。當(dāng)某道由于振動在高、低間往復(fù)變化時，將交替產(chǎn)生正向和反向脈沖，這在對兩個計(jì)數(shù)器取代數(shù)和時就可消除它們的影響（下面儀器的讀數(shù)也將涉及這點(diǎn)）。由此可見，時鐘發(fā)生器的頻率應(yīng)大于振動頻率的可能最大值。由圖4還可看出，在原一個脈沖信號的周期內(nèi)

13、，得到了四個計(jì)數(shù)脈沖。例如，原每圈脈沖數(shù)為1000的編碼器可產(chǎn)生4倍頻的脈沖數(shù)是4000個，其分辨率為0.09°。實(shí)際上，目前這類傳感器產(chǎn)品都將光敏元件輸出信號的放大整形等電路與傳感檢測元件封裝在一起，所以只要加上細(xì)分與計(jì)數(shù)電路就可以組成一個角位移測量系統(tǒng)(74159是4-16譯碼器)。聯(lián)系我們光電編碼器的組成:·光電編碼器由光學(xué)、機(jī)械、光電轉(zhuǎn)換、電氣四部分組成。 光電編碼器的特點(diǎn)：    ·它具有體積小、重量輕、品種多、功能全、高頻響、分辨能力高、承載能力強(qiáng)、力矩小、耗能低、力矩?。恍阅芊€(wěn)定、可靠、使用壽命長等特點(diǎn)。

14、60;編碼器的分類型式：·按型式：分為增量式(ZKT、ZKD)、絕對式(JXW)、分度式（FZX）·按結(jié)構(gòu)性能：分為空心軸型（ZKT、ZKK）、實(shí)心軸型（LEC、FZX）·按用途：分為電機(jī)用(ZKD)、機(jī)床用（ZXF）、電梯用（ZKT） 增量式編碼器：·增量式編碼器旋轉(zhuǎn)時，有相應(yīng)的脈沖輸出，其旋轉(zhuǎn)方向的判別和脈沖數(shù)量的增減需借助后部的判相電路和計(jì)數(shù)器來實(shí)現(xiàn)。·其計(jì)數(shù)點(diǎn)可任意設(shè)定，并可實(shí)現(xiàn)多圈的無限累加和測量。還可以把每轉(zhuǎn)發(fā)出一個脈沖的Z信號，做為參考機(jī)械零位。·當(dāng)脈沖數(shù)已固定，而需要提高分辨率時，可利用90°相位差

15、A、B兩路信號對原脈沖進(jìn)行倍頻。·訂購增量式編碼器，請?jiān)敿?xì)注明所選的型號、每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)、電源電壓、出線方式、信號輸出方式，并注意所選型號的機(jī)械安裝尺寸是否能滿足您的要求。·每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)的多少，應(yīng)根據(jù)下列公式選擇。                              &#

16、160;                 360°               每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)（P/r）=                &

17、#160;                             設(shè)計(jì)分辨率·在選擇信號輸出方式時，請注意與后部電路的匹配。如果選用長線驅(qū)動器輸出方式時，請選用匹配的接收器，以便后部電路接受。 絕對式編碼器：·絕對式編碼器旋轉(zhuǎn)時，有與位置一一對應(yīng)的代碼（二進(jìn)制、BCD碼等）輸出。從代碼大

18、小的變更，即可判別正反方向和位移所處的位置，而無需判相電路。·覺得式編碼器有一個絕對零位代碼，當(dāng)停電或關(guān)機(jī)后，在開機(jī)重新測量時，仍可準(zhǔn)確的讀出停電或關(guān)機(jī)位置的代碼，并準(zhǔn)確的找到零位代碼。·訂購絕對式編碼器時，除了注明型號外，還要注明性能序號和分割數(shù)（或位數(shù)）。·分割數(shù)（或位數(shù)）的選擇?？蓞⒄障铝泄剑?#160;                     &#

19、160;         360°                 分割數(shù)=                        

20、60;                      設(shè)計(jì)分辨率·所選的絕對式編碼器的輸出碼制和輸出方式要與用戶后部處理電路相對應(yīng)。·一般情況下，絕對式編碼器的測量范圍為0°360°，但特殊的型號也可實(shí)現(xiàn)多圈測量。 編碼器型號標(biāo)注含義：     B M /( P) / 1  2 &#

21、160; 3  4  5   6  7 8  9  10 11 12  13  14 15  16 17    1：型式分類，具體分類見下表。分類號 分類名稱 分類號 分類名稱 Z 增量式 J 絕對式 H 增量式+絕對式 F 分度式 C 磁式 N 工位式（帶選通信號） G 激光式 L 60進(jìn)制 X 光纖式 S 10進(jìn)制    2：結(jié)構(gòu)性能分類，具體分類見下表。分類號 分類名稱 分類號 分類名稱 K 空心軸型 W 無軸型 Q 球形軸型 D

22、 大型150 Z 中型66150 X 小型3266 V 微型32 M 密封型 L 牢固型 J 經(jīng)濟(jì)型 F 防爆型 P 高響應(yīng)頻率型 S 手動型 N 模擬量型 B 薄型 G 高轉(zhuǎn)速型    3：其他性能分類，具體分類見下表。分類號 分類名稱 分類號 分類名稱 D 電機(jī)用 R 機(jī)器人用 J 機(jī)床用 X 紡織、繡花機(jī)械用 Y 醫(yī)用 T 電梯用 L 流量計(jì)用 C 材料試驗(yàn)機(jī)用 E LEC M LMA B LBJ F LF A LMA-F G MG S 印刷機(jī)械用 K 冶金礦山機(jī)械用 H 石化機(jī)械用 W 軍工武器用 Z 辦公機(jī)械自動化儀表用 Q 其他  

23、 4：順序號。   5：順序號補(bǔ)充。   6：A、B路信號輸出脈沖數(shù)的1/10。   7：90°相位差二信號。   8：零位信號。   9：零位信號的寬度。其中默認(rèn)時表示零位信號的寬度為1個周期，如對零位寬度有特殊要求，需要在此處標(biāo)明。   10：C路信號每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)(如有需要)。C路信號與Z路信號不可共存。   11：測AC馬達(dá)磁極位置的U、V、W信號的每轉(zhuǎn)周期數(shù)。   12：測AC馬達(dá)磁極位置的U、V、W信號。 

24、;  13：信號線的輸出方式。具體分類見下表：分類號 分類含義 分類號 分類含義 G 電纜側(cè)出 E 電纜后出 C 插座側(cè)出 R 插座后出（居中） Z 插座后出（偏置）       14：A、B、Z路電源電壓。5V30V之間可任意選擇。   15：A、B、Z路輸出型式。具體分類見下表：分類號 分類含義 分類號 分類含義 E 電壓輸出 C 集電極開路輸出（NPN） F 互補(bǔ)輸出 Cp 集電極開路輸出（PNP） L 驅(qū)動器輸出（26LS31、26C31、26ET31） H 驅(qū)動器輸出（MC3487） M 驅(qū)動器

25、輸出（MM88C30） D 驅(qū)動器輸出（SN75113） P 驅(qū)動器輸出（SN75183） S 驅(qū)動器輸出（SN55113） T 驅(qū)動器輸出（TC4469） U 驅(qū)動器輸出（UC3709） A 驅(qū)動器輸出（ET7272B） N 雙互補(bǔ)輸出備注1：M型輸出適用于12V和15V電壓；A型輸出適用于5V30V之間任意電壓；S型輸出適用于軍品級產(chǎn)品（-55°C+125°C）。備注2：編碼器的基本輸出電路。 E  電壓輸出 Voltage F  互補(bǔ)輸出 Complementary N 雙互補(bǔ)輸出 Double complementary 5V 830V

26、 5V 830V 830V     C  開路輸出 Open collector 驅(qū)動器輸出 Line driver        備注3：長線驅(qū)動器與線路接收器匹配表。代號 長線驅(qū)動器 線路接收器 D 75113 75115 L 26LS31 26LS32 P 75183 75182 M 88C30 88C20 H 3487 3486 S 55113 55115    16：C路或其他路輸出電壓。   17：C路或其他路輸出型式。 其

27、他性能參數(shù)：·最高轉(zhuǎn)速：6000轉(zhuǎn)/分鐘，特殊可達(dá)到12000轉(zhuǎn)/分鐘。·平均使用壽命：10000小時。·增量式編碼器的每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)：常規(guī)1036000P/r，特殊可達(dá)到288000P/r。·絕對式編碼器的單圈位數(shù)：常規(guī)14位以下，特殊可達(dá)到17位。·絕對式編碼器的多圈位數(shù)：可達(dá)到18位。·編碼器的防護(hù)等級：選擇編碼器防護(hù)等級時，可參照以下二表。防微塵顆粒保護(hù)(第一位數(shù)字)，表一。0    無防護(hù) 1    防塵顆粒>=50mm 2   

28、 防塵顆粒>=12.5mm 3    防塵顆粒>=2.5mm 4    防塵顆粒>=1.0mm 5    防塵保護(hù) 6    防塵認(rèn)證防水保護(hù)(第二位數(shù)字)，表2.0    無防護(hù) 1    對垂直滴水的防護(hù) 2    對偏垂直方向15°的滴水的防護(hù) 3    對偏垂直方向60°的滴水的防護(hù) 4    對全方向噴濺水的防護(hù)，防止水的直接浸入 5    對全方向低壓噴射水的防護(hù)，防止水的直接浸入 6