1、南京工程學(xué)院自動化學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：起重機(jī)PLC控制改造設(shè)計專 業(yè)： 自動化（數(shù)控技術(shù)）班 級 T數(shù)控091 學(xué) 號：018809400335學(xué)生姓名： 顧強(qiáng) 指導(dǎo)教師： 邵翔兵起迄日期： 2013.32013.5設(shè)計地點： 實驗樓Graduation Design (Thesis)Crane control PLC control designByGU QiangSupervised byProf. XU Xiang bingSchoolofAutomation Nanjing Institute of TechnologyMay, 2013摘 要隨著現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用，微處理器

2、和微電子技術(shù)的發(fā)展，使變頻調(diào)速控制系統(tǒng)日趨成熟。而橋式起重機(jī)作為物料搬運系統(tǒng)中一種典型設(shè)備，在企業(yè)生產(chǎn)活動中應(yīng)用廣泛作用顯著，故對于提高其運行效率，確保運行安全，降低物料搬運成本是十分重要。傳統(tǒng)的橋式起重控制系統(tǒng)主要采用繼電器、接觸器進(jìn)行控制，并使用交流繞線串電阻的方法進(jìn)行啟動和調(diào)速，這種控制系統(tǒng)存在可靠性差，故障率高，電能浪費大，效率低等缺點。因此根據(jù)橋式起重機(jī)的運行特點，將可編程序控制器與變頻器結(jié)合應(yīng)用于橋式起重機(jī)控制系統(tǒng)， PLC系統(tǒng)采用日本三菱公司產(chǎn)品，大大提高了操作精度和穩(wěn)定度；綜合保護(hù)功能完善，便于及時發(fā)現(xiàn)、查找、處理故障；并且節(jié)約了能源。變頻器采用三菱公司FR-A540系列產(chǎn)品，

3、變頻器內(nèi)部控制的核心是 CPU單元，具有較強(qiáng)的運算和控制能力 , 能夠?qū)崿F(xiàn)參數(shù)化調(diào)速控制，設(shè)置合理的電機(jī)運行參數(shù)，保證起重機(jī)各機(jī)構(gòu)有較大的調(diào)速范圍和較高的調(diào)速精度，并且可以有7種不同的速度，比傳統(tǒng)的起重機(jī)多幾種速度。變頻器內(nèi)部具有故障自診斷功能 ,能實現(xiàn)系統(tǒng)的過電壓、過電流和過載保護(hù)等功能。In this paper Along with the application of modern control theory and microprocessor and the development of microelectronics technology, the frequency con

4、trol of motor speed control system has become increasingly mature. The bridge crane as the materials handling system is a kind of typical equipment, widely used in the enterprise production activities significantly, therefore, to improve the efficiency of its operation, ensure the running safety, it

5、 is important to reduce material handling costs. Traditional bridge crane control system mainly adopts relay and contactor to control, and communication series resistance of the winding method is used to start and speed control, this control system has poor reliability, failure rate is high, the ele

6、ctric energy waste, low efficiency of faults. So according to the characteristics of bridge crane, combines programmable controller and frequency converter is applied in bridge crane control system, PLC system USES the Japanese mitsubishi products, greatly improve the precision and stability of oper

7、ation; Comprehensive protection function perfect, facilitate timely find, find, and troubleshooting; And save the energy. Mitsubishi inverter adopts FR - A540 series products, inverter is the core of the internal control CPU units, have strong ability of operation and control, to realize parameteriz

8、ed speed regulation control, set up reasonable motor running parameters, guarantee that crane institutions have a large speed range and high control precision, and can have seven different speed, several speed than traditional crane. Frequency converter internal has fault self-diagnosis function, ca

9、n realize system function such as overvoltage, overcurrent and overload protection.目 錄第1章 緒 論 . 11.1 過程控制技術(shù)的發(fā)展概述 . 21.2 對起重機(jī)控制電路進(jìn)行PLC改造的意義 . 31.3 本設(shè)計的主要內(nèi)容 . 4第2章 橋式起重機(jī)電氣控制 . 52.1 橋式起重機(jī)簡介 . 52.2 橋式起重機(jī)對電力拖動和電氣控制的要求 . 72.3 起重機(jī)電動機(jī)的工作狀態(tài)分析 . 82.4 起重機(jī)控制原理分析 . 10第3章 起重機(jī)PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計 . 213.1 可編程序控制器的功能和特點 . 213

10、.2 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計基本原則與主要內(nèi)容 . 223.3 PLC硬件的選擇 . 243.4 節(jié)省PLC輸入輸出點數(shù)的方法 . 273.5 PLC的選型設(shè)計 . 29第4章 橋式起重機(jī)PLC控制系統(tǒng)的程序設(shè)計 . 394.1 PLC控制程序設(shè)計的一般步驟 . 394.2 橋式起重機(jī)控制程序的設(shè)計 . 40第5章 橋式起重機(jī)PLC控制系統(tǒng)的檢修 . 495.1 橋式起重機(jī)常見故障及可能原因 . 495.2 20/5T橋式起重機(jī)電氣控制線路的常見故障檢修 . 50參考文獻(xiàn) . 51 結(jié)束語 . 錯誤！未定義書簽。1第1章 緒 論1.1 過程控制技術(shù)的發(fā)展概述在現(xiàn)代工業(yè)控制中, 過程控制技術(shù)是一歷

11、史較為久遠(yuǎn)的分支。在本世紀(jì)30 年代就已有應(yīng)用。過程控制技術(shù)發(fā)展至今天, 在控制方式上經(jīng)歷了從人工控制到自動控制兩個發(fā)展時期。在自動控制時期內(nèi)，過程控制系統(tǒng)又經(jīng)歷了三個發(fā)展階段, 它們是：分散控制階段, 集中控制階段和集散控制階段。從過程控制采用的理論與技術(shù)手段來看，可以粗略地把它劃為三個階段：開始到70 年代為第一階段，70 年代至90 年代初為第二階段，90 年代初為第三階段開始。其中70 年代既是古典控制應(yīng)用發(fā)展的鼎盛時期，又是現(xiàn)代控制應(yīng)用發(fā)展的初期，90 年代初既是現(xiàn)代控制應(yīng)用發(fā)展的繁榮時期，又是高級控制發(fā)展的初期。第一階段是初級階段，包括人工控制，以古典控制理論為主要基礎(chǔ)，采用常規(guī)氣

12、動、液動和電動儀表，對生產(chǎn)過程中的溫度、流量、壓力和液位進(jìn)行控制，在諸多控制系統(tǒng)中，以單回路結(jié)構(gòu)、PID 策略為主，同時針對不同的對象與要求，創(chuàng)造了一些專門的控制系統(tǒng)，如：使物料按比例配制的比值控制，克服大滯后的Smith 預(yù)估器，克服干擾的前饋控制和串級控制等等，這階段的主要任務(wù)是穩(wěn)定系統(tǒng)，實現(xiàn)定值控制。這與當(dāng)時生產(chǎn)水平是相適應(yīng)的。第二階段是發(fā)展階段，以現(xiàn)代控制理論為主要基礎(chǔ)，以微型計算機(jī)和高檔儀表為工具，對較復(fù)雜的工業(yè)過程進(jìn)行控制。這階段的建模理論、在線辨識和實時控制已突破前期的形式，繼而涌現(xiàn)了大量的先進(jìn)控制系統(tǒng)和高級控制策略，如克服對象特性時變和環(huán)境干擾等不確定影響的自適應(yīng)控制，消除因模

13、型失配而產(chǎn)生不良影響的預(yù)測控制等。這階段的主要任務(wù)是克服干擾和模型變化，滿足復(fù)雜的工藝要求，提高控制質(zhì)量。1975 年，世界上第一臺分散控制系統(tǒng)在美國Honeywe公司問世，從而揭開了過程控制嶄新的一頁。分散控制系統(tǒng)也叫集散控制系統(tǒng)，它綜合了計算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、通信技術(shù)和顯示技術(shù)，采用多層分級的結(jié)構(gòu)形式,按總體分散、管理集中的原則，完成2對工業(yè)過程的操作、監(jiān)視、控制。由于采用了分散的結(jié)構(gòu)和冗余等技術(shù)，使系統(tǒng)的可靠性極高，再加上硬件方面的開放式框架和軟件方面的模塊化形式，使得它組態(tài)、擴(kuò)展極為方便，還有眾多的控制算法(幾十至上百種) 、較好的人機(jī)界面和故障檢測報告功能。經(jīng)過20多年的發(fā)展，它已日

14、臻完善，在眾多的控制系統(tǒng)中，顯示出出類拔萃的風(fēng)范，因此，可以毫不夸張地說，分散控制系統(tǒng)是過程控制發(fā)展史上的一個里程碑。第三階段是高級階段，目前正在來到。1.2 對起重機(jī)控制電路進(jìn)行PLC改造的意義目前，在企業(yè)中運行著的許多生產(chǎn)設(shè)備在控制技術(shù)方面都趨于落后和老化，但并未完成設(shè)備的設(shè)計壽命。特別是設(shè)備主體的工作性能還十分穩(wěn)定和可靠，只是在新技術(shù)的應(yīng)用上跟不上時代的發(fā)展，運行中的消耗偏高，效率較低，控制性能不夠優(yōu)越。在這種情況下，若只為追求新技術(shù)的應(yīng)用而提前進(jìn)行設(shè)備的更新?lián)Q代，將造成極大的浪費，同時增大設(shè)備投資的回收難度，提高企業(yè)的產(chǎn)品成本。本設(shè)計中20/5噸橋式起重機(jī)電氣驅(qū)動系統(tǒng)分為主鉤、副鉤、小

15、車、大車四部分。在原傳動控制中，采用轉(zhuǎn)子串接電阻的調(diào)速方式，其設(shè)備存在缺點如下：1）起重機(jī)每天需進(jìn)行大量的裝卸操作，由于繞線式電機(jī)調(diào)速是通過電氣驅(qū)動系統(tǒng)中的主要控制元件交直流接觸器和斷開電動機(jī)上的串接電阻，切換十分頻繁，在電流比較大的狀態(tài)下，容易燒壞觸頭。同時因工作環(huán)境惡劣，轉(zhuǎn)子回路串接的電阻因灰塵、設(shè)備震動等原因經(jīng)常燒壞、斷裂。因而設(shè)備故障率比較高，維修工作量比較大。2）拖動電動機(jī)容量大，啟動時電流對電網(wǎng)沖擊大，而且都是慣性負(fù)載，機(jī)械沖擊也較大，機(jī)械設(shè)備使用壽命短，操作人員的安全系數(shù)較差，設(shè)備運行可靠性低。3）起重機(jī)工作的協(xié)調(diào)性主要靠操作人員的熟練程度。由于由于副鉤、大車、小車凸輪控制器之間

16、沒有固定的聯(lián)系，在起重機(jī)工作時操作人員勞動強(qiáng)度比較大，容易疲勞，易產(chǎn)生誤操作。要解決上述問題，最有前途的作法是對現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行技術(shù)改造，提高舊設(shè)備的新技術(shù)含量。這樣既能有效地發(fā)揮現(xiàn)有設(shè)備主體的工作性能，又能降3低成本、提高效率。采用PLC（可編程控制器）來控制橋式起重機(jī)的運行，可以充分體現(xiàn)出PLC所具有的功能強(qiáng)，可靠性高、編程簡單、使用方便、體積小巧等優(yōu)點。起重機(jī)采用PLC控制，還能解決傳統(tǒng)控制方式下在操作方面的許多麻煩，包括開閉電機(jī)和起升電機(jī)在抓斗剛裝料閉合起升時難以同步等問題。同時，通過采用PLC控制可以減輕工人的勞動強(qiáng)度，提高抓斗橋式起重機(jī)的工作性能。因此，PLC在該方面的應(yīng)用具有重要的實

17、用意義和推廣價值。1.3 本設(shè)計的主要內(nèi)容1)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計方法2)繼電接觸器控制系統(tǒng)設(shè)計的一般要求3)橋式起重機(jī)電路的設(shè)計4)橋式起重機(jī)控制電路的工作原理5)橋式起重機(jī)電路控制器件的選擇6)橋式起重機(jī)電路的檢修4第2章 橋式起重機(jī)電氣控制2.1 橋式起重機(jī)簡介2.1.1 橋式起重機(jī)的結(jié)構(gòu)與分類起重機(jī)是一種用于起吊和放下重物并使重物在短距離內(nèi)水平移動的起重設(shè)備。起重設(shè)備有多種形式，有橋式、塔式、門式、旋轉(zhuǎn)式和纜索式等。橋式起重機(jī)通常分為單主梁、雙梁起重機(jī)兩大類。按吊具不同又可分為吊鉤、抓斗、電磁、兩用(吊鉤和可換的抓斗)橋式起重機(jī)。此外還有防爆、絕緣、雙小車、掛梁等橋式起重機(jī) 。不形式的起

18、重機(jī)分別用在不同的場合。如車站貨場使用的門式起重機(jī)；建筑工地使用的塔式起重機(jī)；生產(chǎn)車間使用橋式起重機(jī)。橋式起重機(jī)一般通稱行車或天車。橋式起重結(jié)構(gòu)示意如圖2.1所示，起重機(jī)可以在大車能夠行走的整個車間范圍內(nèi)進(jìn)行起重運輸。橋式起重機(jī)主要由大車和小車組成橋架機(jī)構(gòu)，主鉤和副鉤組成提升機(jī)構(gòu)。大車的軌道敷設(shè)在沿車間兩側(cè)的立柱上，大車可在軌道上沿車間縱向移動；大車上有小軌供小車橫向移動；主鉤和副鉤都裝在小車上，主鉤用來提升重物，副鉤除了可提升輕物外，在它額定負(fù)載范圍內(nèi)也可協(xié)同主鉤輕轉(zhuǎn)或翻倒工作用。但不允許兩鉤同時提升兩個物件，兩個吊鉤再單獨工作時均只能起吊重量不超過額定重量的重物，當(dāng)兩個吊鉤同時工作時，物件

19、重量不允許超過主鉤的起重量。圖2.1 橋式起重機(jī)示意圖 1-駕駛室 2-輔助滑線架 3-交流磁力控制屏 4-電阻箱 5-起重小車 6-大車拖動電動機(jī) 7-端粱 8-主滑線 9-主粱5大車運行機(jī)構(gòu)有分別驅(qū)動和集中驅(qū)動兩種，目前我國生產(chǎn)的橋式起重機(jī)大都采用分別驅(qū)動方式。小車由起升機(jī)構(gòu)和小車運行機(jī)構(gòu)組成，小車運行機(jī)構(gòu)采用集中驅(qū)動方式。2.1.2橋式起重機(jī)的供電特點起重機(jī)的電源為380V，由公共的交流電源供給 。由于起重機(jī)在工作時是經(jīng)常移動的，同時，大車與小車之間、大車與廠房之間都存在相對運動，因此，要采用可移動的電源設(shè)備供電。一般采用軟電纜供電。軟電纜可隨大、小車的移動而伸展和疊卷。另一種方法是采用

20、滑觸線和集電刷供電。三根交流電源經(jīng)由三根主滑觸線與滑動的集電刷，引進(jìn)起重機(jī)駕駛室內(nèi)的保護(hù)控制柜上再從保護(hù)控制柜引出兩相電源至凸輪控制器，另一相稱為電源的公用相，它直接從保護(hù)控制柜接到各電動機(jī)的定子接線端?；|線通常采用角鋼、圓鋼或工字鋼等鋼性導(dǎo)體制成。2.1.3 橋式起重機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)橋式起重機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)有起重量、跨度、起升高度、起升速度、運行速度和工作級別等。1、起重量 系指被起升物的重量，有額定起重量和最大起重量兩個參數(shù)。額定起重量是指起重機(jī)允許吊起的物品連同可分吊具重量的總和。最大起重量是指在正常工作條件下允許吊起的最大額定起重量。起重機(jī)械最大起重量在國家標(biāo)準(zhǔn)GB783-87中已有

21、規(guī)定。2、跨度 起重機(jī)主梁兩端車輪中心線間的距離，即大車軌道中心線間的距離稱作跨度。3、起升高度 吊具或抓取裝置的上極限位置與下極限位置之間的距離，稱為起升高度。4、工作速度 橋式起重機(jī)的工作速度包括起升速度及大、小車運行速度。起升速度指吊物(或其它取物裝置)在穩(wěn)定運動狀態(tài)下，額定載荷時的垂直位移速度。中、小起重量的起重機(jī)起升速度一般為820m/min。小車運行速度一般為3050mmin。大車運行速度一般為80120m/min。5、工作級別 起重機(jī)的工作級別是根據(jù)起重機(jī)利用等級和載荷狀態(tài)劃分6的，它反映了起重機(jī)的特性。按工作級別使用起重機(jī)，可安全又充分發(fā)揮起重機(jī)的功能。關(guān)于工作級別可參閱GB3

22、811-83起重設(shè)計規(guī)范中的有關(guān)規(guī)定。2.2 橋式起重機(jī)對電力拖動和電氣控制的要求橋式起重機(jī)工作環(huán)境惡劣，粉塵大，溫度高，空氣潮濕，其工作性質(zhì)為重復(fù)短時工作制。因此，拖動電動機(jī)經(jīng)常處于起動、制動、調(diào)速、反轉(zhuǎn)工作狀態(tài)；同時，負(fù)載很不規(guī)律，經(jīng)常承受大的過載和機(jī)械沖擊；另外，起重機(jī)要求有一定的調(diào)速范圍。為此，專門設(shè)計制造了YZR系列起重及冶金用三相感應(yīng)電動機(jī)。為了更好地起重行業(yè)更新橋式起重機(jī)配套電機(jī)的需要，在YZR系列基礎(chǔ)上運用計算機(jī)重新設(shè)計其電磁方案，研究出了YZR-Z系列起重專用電機(jī)。2.2.1 起重用電動機(jī)的特點1)電動機(jī)按斷續(xù)周期工作制設(shè)計制造，其代號為S3。在斷續(xù)工作狀態(tài)下用負(fù)載持續(xù)率FC

23、%表示。FC%=負(fù)載持續(xù)時間100% (2-1) 周期時間一個周期通常是為10min，標(biāo)準(zhǔn)的負(fù)載持續(xù)率有15%、25%、40%、60%等幾種。2)具有較大的起動轉(zhuǎn)矩和最大轉(zhuǎn)矩，適應(yīng)重載下的起動、制動和反轉(zhuǎn)。3)電動機(jī)轉(zhuǎn)子制成細(xì)長形，轉(zhuǎn)動慣量小，減小了起、制動時的能量損耗。4)制成封閉型，具有較強(qiáng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，有較大的氣隙，以適應(yīng)多塵土和較大機(jī)械沖擊的工作環(huán)境；具有較高的耐熱絕緣等級，允許溫升較高。2.2.2 提升機(jī)構(gòu)與移動機(jī)構(gòu)對電力拖動自動控制的要求 為了提高起重機(jī)的生產(chǎn)率和生產(chǎn)安全，對起重機(jī)提升機(jī)構(gòu)電力拖動自動控制提出如下要求：1) 具有合適的升降速度，空鉤能快速升降，輕載提升速度應(yīng)大于額定負(fù)

24、載的提升速度。2) 具有一定的調(diào)速范圍，普通起重機(jī)調(diào)速范圍為3:1，對要求較高的起重機(jī)，調(diào)速范圍可達(dá)(510):1。73) 適當(dāng)?shù)牡退賲^(qū)，提升重物開始或下降重物到預(yù)定位置附近，都需要低速。為此，在30%額定速度內(nèi)應(yīng)分成幾檔，以便靈活操作。高速向低速過渡應(yīng)逐級減速，保持穩(wěn)定運行。4)提升的第一檔為預(yù)備檔，用以消除傳動間隙，將鋼絲張緊，避免過大的機(jī)械沖擊。但預(yù)備級的起動轉(zhuǎn)矩不能大，一般限制在額定轉(zhuǎn)矩的一半以下。5)負(fù)載放下時，依據(jù)負(fù)載大小，拖動電動機(jī)可以是電機(jī)狀態(tài)、倒拉反接制動狀態(tài)與再生發(fā)電制動狀態(tài)。6)為了安全，有機(jī)械抱閘的機(jī)械制動，以減輕機(jī)械抱閘的負(fù)擔(dān)。不允許只有電氣制動而無機(jī)械制動，不然發(fā)生

25、電源事故停電時，在無制動力矩作用下，重物將自由下落，造成設(shè)備或人身事故。大車運行機(jī)構(gòu)與小車運行機(jī)構(gòu)對電力拖動自動控制的要求比較簡單，只要有一定的調(diào)速范圍，分幾檔進(jìn)行控制即可。為實現(xiàn)準(zhǔn)確停車，應(yīng)采取制動停車。圖2.2 提升物品時的正向電動狀態(tài) 2.3 起重機(jī)電動機(jī)的工作狀態(tài)分析2.3.1 大車、小車行走機(jī)構(gòu)電動機(jī)的正、反向電動狀態(tài)運行起重機(jī)大車和小車運行機(jī)構(gòu)電動機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為運行傳動機(jī)構(gòu)和車輪滾動時的摩擦阻力矩，其值為一常數(shù)，方向始終與運動方向相反。因此，大車與小車來回移動時，拖動電動機(jī)處于正向與反向電動狀態(tài)運行。2.3.2 提升重物時的正向電動工作狀態(tài) 圖2.3 下放空鉤或輕載時的反向電動狀態(tài)

26、提升物品時，電動機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL由重力轉(zhuǎn)矩TW及提升機(jī)構(gòu)摩擦阻轉(zhuǎn)矩Tf兩部分組成，當(dāng)電動機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩T克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL時，重物將被提升；當(dāng)8二者相等時，重物以恒定速度提升。特性如圖2.2所示特性，此時電動機(jī)處于正向電動狀態(tài)。2.3.3 當(dāng)空鉤或輕載下放時的反向電動狀態(tài)當(dāng)空鉤或輕載下放時，由于負(fù)載重力轉(zhuǎn)矩小于提升機(jī)構(gòu)摩擦阻轉(zhuǎn)矩，此時依靠重物自身重量不能下降。為此，電動機(jī)必須向著重物下降方向產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，并與重力轉(zhuǎn)矩一起共同克服摩擦阻轉(zhuǎn)矩，強(qiáng)使空鉤或輕載下放，這在起重機(jī)中常叫做強(qiáng)迫下降。電動機(jī)工作在反轉(zhuǎn)電動狀態(tài)，如圖2.3所示。電動機(jī)運行在- na下，以na速度下放重物。 圖2.4 下放在中載或重時的

27、再生制動狀態(tài)2.3.4 在中載或重時的再生制動狀態(tài)在中載或重載長距離下降重物時，可將提升電動機(jī)按反轉(zhuǎn)相序接線，產(chǎn)生下降方向的電磁轉(zhuǎn)矩，此時電磁轉(zhuǎn)矩T與重力轉(zhuǎn)矩TW的方向一致，仍如圖2.3所示，使電動機(jī)很快加速并超過電動機(jī)的同步轉(zhuǎn)速。此時，轉(zhuǎn)子繞組內(nèi)感應(yīng)電動勢和電流均改變方向，產(chǎn)生阻止重物下降的電磁轉(zhuǎn)矩。當(dāng)電磁轉(zhuǎn)矩=負(fù)載轉(zhuǎn)矩時，電動機(jī)以高于同步轉(zhuǎn)速的速度穩(wěn)定運行，所以也可稱為超同步制動，如圖2.4所示。 圖2.5 下放重載時的倒拉反接制動狀態(tài)2.3.5 下放重載時的倒拉反接制動狀態(tài)在下放重型載荷時，為獲得低速下降，確保起重機(jī)工作安全平穩(wěn)，常采用倒拉反接制動。此時，電動機(jī)定子仍按正轉(zhuǎn)提升相序9 圖

28、2.6 單相電動狀態(tài)機(jī)械特性接線，但在轉(zhuǎn)子電路中串接較大電阻，這時電動機(jī)起動轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL，因此電動機(jī)就被載荷拖動，迫使電動機(jī)反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)以后電動機(jī)的轉(zhuǎn)差率增大，轉(zhuǎn)子的電動勢和電流都加大，轉(zhuǎn)矩也隨之加大，直至T=TL，如圖2.5所示。2.3.6 低速下放或中載時的單相制動狀態(tài)單相制動狀態(tài)是將電動機(jī)定子三相繞組中的任意兩相并聯(lián)后與第三相繞組串聯(lián)接在電源線電壓上，使電動機(jī)構(gòu)成單相接電狀態(tài)。這時，電動機(jī)定子產(chǎn)生一個脈動磁場，將這個脈動磁場分解為兩個轉(zhuǎn)速相同、轉(zhuǎn)向相反的旋轉(zhuǎn)磁場。這兩個旋轉(zhuǎn)磁場都要產(chǎn)生感應(yīng)電流，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。所以，電動機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩將是這兩個旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩之和。圖2.6中曲線1、2分別

29、為正向和反向旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生的機(jī)械特性，曲線3為合成機(jī)械特性。由曲線3可知，當(dāng)n=0時，T=O，故此時電動機(jī)通電后不能起動旋轉(zhuǎn)，但若在外力作用下使電動機(jī)起動，可使電動機(jī)工作。如果加大電動機(jī)轉(zhuǎn)子外加電阻，使其正向與反向特性變軟，則合成特性為一條通過坐標(biāo)原點在二、四象限的直線，如圖2.7所示，此時電動機(jī)處于制動狀態(tài)。這時，如果電動機(jī)在重力負(fù)載作用下，電動機(jī)將處于第四象限的倒拉制動狀態(tài)，稱為單相倒拉制動，適用于輕載低速下降。與倒拉反接制動下放物件相比，不會出現(xiàn)輕載不但不下降反而上升之弊端。但不適用于重載下放，因此時將發(fā)生高速下降的飛車事故。 圖2.7 單相制動狀態(tài)機(jī)械特性2.4 起重機(jī)控制原理分析2.4

30、.1 起重機(jī)的保護(hù)箱起重機(jī)電氣控制一般具有下列保護(hù)與聯(lián)鎖環(huán)節(jié)：電動機(jī)過載保護(hù)；短路電流保護(hù)；失壓保護(hù)；控制器的零位保護(hù)；行程限位保護(hù)；艙蓋、欄桿安全開關(guān)及緊急斷電保護(hù)等。另外，起重機(jī)有關(guān)機(jī)構(gòu)安裝各類可靠靈敏的安全裝置，常用的有緩沖器、起升高度限位器、負(fù)荷限制器及超速開關(guān)等。采用凸輪控制器或凸輪、主令兩種控制器操作的交流橋式起重機(jī)，廣泛10使用保護(hù)箱。保護(hù)箱由刀開關(guān)、接觸器、過電流繼電器等組成，用于控制保護(hù)起重機(jī)，實現(xiàn)電動機(jī)過流保護(hù)，以及失壓、零位、限位等保護(hù)。起重機(jī)上用的標(biāo)準(zhǔn)保護(hù)盤為XQB1系列。圖2.8為XQB1-250-4F/口型保護(hù)箱的電氣原理圖。它用來保護(hù)5臺繞線轉(zhuǎn)子感應(yīng)電動機(jī)，大車為

31、分別驅(qū)動。圖中Q為三相刀開關(guān)，KM為線路接觸器，KOC0為總過電流繼電器，KOC1KOC5為各機(jī)構(gòu)電動機(jī)過電流繼電器，SA1、SA2、SA3、SA4分別為小車、主鉤、大車、副鉤的零位保護(hù)觸點，SQ1-SQ8分別為大車、小車和提升機(jī)構(gòu)的限位開關(guān)，SQ11為緊急事故開關(guān)，SQ9、SQ10為艙口門和橋架門安全開關(guān)，HL為電源信號燈，AL為電鈴，XS1XS3為HLFUSA1SA2SA3SA4QS1SQ11SQ10SQ9KOC5KOC4KMKOC3KOC1KOC0KMSQ6SQ5SQ3圖2.8 XQB1-250-4F/口型保護(hù)箱的電氣原理圖電源(36V、220V)插座，EL1EL4為照明燈。2.4.2

32、起升機(jī)構(gòu)控制原理分析（主鉤和副鉤）橋式起重機(jī)的起升機(jī)構(gòu)一般采用凸輪控制器或主令控制器操作，由于主令控制器與磁力控制屏組成的控制電路較復(fù)雜，使用元件多，成本高，故一般在以下情況下采用主令控制器控制：1)拖動電動機(jī)容量大，凸輪控制器容量不夠。112)操作頻率高，每小時通斷次數(shù)接近或超過600次。3)起重機(jī)工作繁重，操作頻繁，要求減輕司機(jī)勞動強(qiáng)度，要求電氣設(shè)備具有較高壽命。4)起重機(jī)要求有較好的調(diào)速、點動等運行性能。本設(shè)計中，20/5t交流橋式起重機(jī)的起升機(jī)構(gòu)主鉤采用的是POS1型主令控制電路，如圖2.9所示，它是由主令控制器發(fā)出動作指令，使磁力控制屏中各相應(yīng)接觸器動作，來換接電路，控制起升機(jī)構(gòu)電動

33、機(jī)按與之相應(yīng)的運行狀態(tài)來完成各種起重吊運工作。副鉤也采用主令控制器來控制其原理與與主鉤的控制原理大體相同，副鉤中沒有點動操作，其制動采用電磁抱閘，如圖2.10所示。2.4.2.1 控制電路特點1)可逆不對稱電路；2)主令控制器檔數(shù)為3-0-3，12個回路；3)電動機(jī)轉(zhuǎn)子串接電阻級數(shù)：當(dāng)被控制電動機(jī)功率為100kW及其以下時為4級可短接電阻，125kW以上時為5級；其中第一、二級電阻系手動控制切除，其余由時間繼電器自動控制切除，其延時整定值為0.6s、0.3s、0.15s；4)下降“1”檔為倒拉反接制動檔，可實現(xiàn)重型負(fù)載的低速下降。當(dāng)主令控制器手柄由：“0”扳到下降“1”檔時，電路不動作，只有當(dāng)

34、控制器手柄由下降“2”或下降“3”檔返回下降“1”檔時，電路才動作，以避免發(fā)生輕載在該檔發(fā)生不但不下降反而上升的現(xiàn)象；5)下降“2”檔為單相制動檔，實現(xiàn)輕載時的低速下降；輸入點數(shù)為56個，輸出點數(shù)為39個；6)下降“3”檔為再生制動檔，可獲得高于同步轉(zhuǎn)速的高速下降。主令控制器主要用于要求按一定順序頻繁操縱的控制線路中，如繞線電動機(jī)按順序切除轉(zhuǎn)子附加電阻，也可實現(xiàn)與其它控制線路聯(lián)鎖、轉(zhuǎn)換的目的。它的結(jié)構(gòu)與萬能轉(zhuǎn)換開關(guān)有些類似，也是通過手柄操作凸輪，使觸點按規(guī)定的接通表也是通過手柄操作凸輪，使觸點按規(guī)定的接通表閉合或斷開電路，但其觸點對數(shù)較多。主令控制器的觸點沒有滅弧裝置，使觸點分?jǐn)嗄芰χ槐劝粹o稍

35、大。在大型網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中也能充分發(fā)揮其作用。設(shè)計中應(yīng)用的i/o端子數(shù)分別是：輸入點數(shù)為56個，輸出點數(shù)為39個；12L1L2L3L1L2圖2.9 POS1型主令控制電路原理圖7)停車時，電路保證制動器驅(qū)動元件先于電動機(jī)0.6s停電，防止溜鉤； 8)采用時間繼電器KT1延遲電動機(jī)可逆運行轉(zhuǎn)換時間，防止接觸器KM1-KM3、KM3-KM2可逆轉(zhuǎn)換時可能造成的相間短路。同時，由于KT1的短暫延時，在控制器手柄由“0”扳到下降“3”位時，接觸器KM3不動作；9)重型載荷時，在某些場合需經(jīng)常使用點動操作，為此可對控制器進(jìn)行在某些場合需經(jīng)常使用點動操作重型載荷時，在某些場合需經(jīng)常使用點動操作，為此可對控制

36、器進(jìn)行在某些場合需經(jīng)常使用點動操作，為此可對控制器“0”-下降“2”-“0”的操作。為簡化操作在某些場合需經(jīng)常使用點動操作，為此可對控制器，可在圖2.9中按加接ab與cd環(huán)節(jié)，此時可操作腳踏開關(guān)SF，使SF常開觸點閉合，然后扳動控制器手柄進(jìn)行“0”-下降“1”-“0”的操作，即可實現(xiàn)點動控制。使SF常開觸點閉合，然后扳動控制器手柄進(jìn)行“0”-下降“1”-“0”的操作，即可實現(xiàn)點動控制。13L1L2L3L1L2圖2.10 POS1型副鉤主令控制電路原理圖2.4.2.2 電路工作情況分析合上電源開關(guān)Q1、Q2，主令控制器SA置于“0”位，零電壓繼電器KHV1通電吸合并自鎖，直流電磁式時間繼電器KT

37、3、KT4、KT5通電吸合，其常閉斷電延時閉合觸點斷開，為斷電延時做準(zhǔn)備。(1)提升重物的控制1)控制器手柄由“0”位扳至上升“1”位時，由于觸點KM1斷開，使時間繼電器KT3斷電釋放，其觸點KT3（SA8支路）經(jīng)0.6s延時后閉合，使KM4通電吸合，短接一段轉(zhuǎn)子電阻R1，電動機(jī)運行在圖2.11“上1”特性曲線上。短接一段轉(zhuǎn)子電阻R1，電動機(jī)運行在圖2.11“上1”特性曲線上。短接一段轉(zhuǎn)子電阻R1，電動機(jī)運行在圖2.11“上1”特性曲線上。短接一段轉(zhuǎn)子電阻R1，電動機(jī)運行在圖2.11“上1”特性曲線上。14在KM8通電吸合后，經(jīng)KM8、KM1觸點使KT2通電吸合，觸點KT2（SA5支路）、KT

38、2（SA11支路）瞬時閉合，前者為KM8延時斷電，制動器延時閉合準(zhǔn)備，后者為KM1通電提供又一通道。2)當(dāng)控制器手柄由提升“1”位扳到提升“2”位時，接觸器KM5通電吸合，短接轉(zhuǎn)子電阻R2，電動機(jī)運行在圖2.11的上2特性曲線上。同時，觸點KM5（KT4線圈支路）斷開，使時間繼電器KT4斷電釋放，觸點KT4(SA10支路)經(jīng)0.3s延時后閉合，為進(jìn)一步提高轉(zhuǎn)速做準(zhǔn)備。3)控制器手柄由提升“2”位扳至提升“3”位時，接觸器KM6通電吸合，再短接一段轉(zhuǎn)子電阻R3，進(jìn)入圖2.11“上3”特性上，但這并不是電動機(jī)穩(wěn)定運行狀態(tài)。因為此時觸點KM6（KT5線圈支路）斷開，使時間繼電器KT5斷電釋放，經(jīng)0.

39、15s延時后又使接觸器KM7通電吸合，再短接一段轉(zhuǎn)子電阻R4，只剩一段常接電阻R5，電動機(jī)穩(wěn)定工作在圖2.10“上3”特性曲線上。當(dāng)控制器手柄由提升“3”位依次扳回提升“2”位與提升“1”位時，電動機(jī)相應(yīng)工作在圖2.11“上2、上1”特性上。但當(dāng)由提升“1”位扳回“0”位時，電路保證KM8先斷電，經(jīng)KT2延時觸點斷開才使KM1斷電釋放，這就使制動器先進(jìn)行制動，然后再切斷電動機(jī)提升相序電源，保證有效地制動。(2)下降重物的控制1)當(dāng)控制器手柄由“0”位扳到下降“1”位時，接觸器KM1、KM8仍處于斷電釋放狀態(tài)。所以，電動機(jī)未接電源，制動器未打開，不致引起重載下降，也不會引起輕載不但不下降反而上升

40、的現(xiàn)象發(fā)生。但此時時間繼電器KT3、KT4、KT5通電吸合，為斷電延時做準(zhǔn)備。2)當(dāng)控制器手柄由下降“1”位扳至下降“2”位時，將上升限位開關(guān)SQ115 圖2.11起升電機(jī)的機(jī)械特性短接；時間繼電器KT1通電吸合，經(jīng)延時后使接觸器KM3通電吸合，相繼使接觸器、繼電器KM8、KT2通電吸合；接觸器KM4通電吸合，使電動機(jī)轉(zhuǎn)子電阻R1短接。在串入較大轉(zhuǎn)子電阻情況下，制動器松開，電動機(jī)定子接入單相交流電源，處于單相制動狀態(tài)運轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)輕型載荷的低速下降。電動機(jī)運行在圖2.11單相制動特性曲線上，即“下2”曲線上。3)當(dāng)控制器手柄由下降“2”位扳向下降“3”位時， KM3、KT1同時斷電釋放，經(jīng)KT1

41、（0.110.16s）的延時后，使KM2通電吸合，以保證在KM3斷電釋放后，KM2才通電吸合，避免發(fā)生三相短路。并使KT2、KM4、KM5、KM8相繼通電吸合。電動機(jī)定子按下降相序接線，轉(zhuǎn)子短接電阻R1、R2兩段電阻，制動器松開，電動機(jī)運行在圖2.11“下3”特性上。另外，觸點KM5（KT4線圈支路）斷開，使KT4斷電釋放，經(jīng)0.3s延時使KM6通電吸合，短接轉(zhuǎn)子電阻R3，電動機(jī)運行在圖2.10“下3”特性上，而觸點KM6（KT5線圈支路）斷開，又使KT5斷電釋放，經(jīng)0.15s延時后，使KM7通電吸合，又短接一段電阻R4，電動機(jī)運行在圖2.11“下3”特性上。該檔可用于任何負(fù)載的強(qiáng)力下降或再生

42、制動下降。一般來說，對于重型載荷的短距離下降，可選擇下降“1”檔，以倒拉反接制動下降為宜；對于輕型載荷的矩距離下降，可選擇下降“2”檔，以單相制動下降；對于輕型和中型載荷的長距離下降，可選擇下降“3”，以強(qiáng)力或再生制動下降；對于重型載荷的長距離下降，可選將控制器手柄扳至下降“3”檔作高速下降，當(dāng)距離落放點較近時，再將手柄扳回下降“1”檔，以低速來完成余下行程的下放，這樣既安全、平穩(wěn)而又經(jīng)濟(jì)。4)當(dāng)控制器手柄由下降“3”位扳到下降“2”位時，電動機(jī)處于單相制動狀態(tài)，獲得低速下降。5)當(dāng)控制器手柄由下降“2”位扳回到下降“1”位時，KM3、KT1、KM4斷電釋放，KT2相繼斷電釋放，但因觸點KT2

43、（SA5支路）延時0.6s才斷開，觸點KT1（SA4支路）經(jīng)0.11-0.16s延時閉合，這就使KM1通電吸合，電動機(jī)按提升相序接通電源，轉(zhuǎn)子電阻全部串入。同時，由于KM8相繼通電吸合，在KM1、KM8輔助觸點作用下，使KT2恢復(fù)通電吸合，又保持KM1、KM8的通電吸合。此時，電動機(jī)工作在倒拉反接制動狀態(tài)，實現(xiàn)重型載荷的低速下降。166)當(dāng)控制器手柄由提升或下降各檔位扳回到 “0”位時，制動器制動，但觸點KT2（SA4支路）需經(jīng)0.6s延時才斷開，在延時期間KM1仍保持通電吸合，電動機(jī)仍產(chǎn)生提升的電磁轉(zhuǎn)矩，在該轉(zhuǎn)矩與制動器共同作用下防止溜鉤現(xiàn)象。7)換向時間繼電器KT1(動合延時0.11-0.

44、16s，開斷延時0.15-0.20s)，以延長可逆轉(zhuǎn)換時間，防止接觸器KM1-KM3、KM3-KM2可逆轉(zhuǎn)換時可能造成的相間短路。同時，由于KT1的短暫延時，在主令控制器手柄快速由“0”位扳到下降“3”位途徑下降“2”位時，KM3不動作，不會進(jìn)行單相制動。8)點動操作控制在圖2.9電路中按圖2.12接入ab與cd環(huán)節(jié)。圖中ab與cd環(huán)節(jié)中的SF為腳踏開關(guān)，KM為接觸器。點動時，踏下腳踏開關(guān)SF，操縱主令控制器手柄在“0”-下降“1”-“0”間方便地進(jìn)行。SA0SA4SA5d當(dāng)SF壓下，控制器手柄從“0”位扳到下降“1”位時，觸電SA5、SA11閉合，KM通電吸合，KM1通電吸合，KM8、KT2

45、 相繼通電吸合。電磁抱閘松開，轉(zhuǎn)子串入全部電阻，電動機(jī)運行在圖2.10中下1特性曲線上，對重載進(jìn)行倒拉反接制動下降。當(dāng)控制器手柄由下降“1”位扳回“0”位時，KM9、KM8、KT2斷電釋放，電磁抱閘進(jìn)行制動，KM1經(jīng)KT2延時0.6s斷開觸點斷開后才斷電釋放，以防止溜鉤。若重復(fù)上述操作，便可獲得重載下的點動下降重物的控制。接入點動控制環(huán)節(jié)，若要實現(xiàn)輕載下降重物的點動控制，可操作主令控17制器手柄在“0”位-下降“2”位-“0”位間進(jìn)行。這時電動機(jī)運行在單相制動下降狀態(tài)。2.4.3 運行機(jī)構(gòu)控制原理大車與小車運行機(jī)構(gòu)在工作中要求有一定的調(diào)速范圍，能獲得幾檔運行速度。它安有制動器與限位行程開關(guān)，設(shè)

46、有能吸收車體運動動能的緩沖器，其電氣控制有凸輪控制型控制電路與PQY系列主令控制電路。小車運行機(jī)構(gòu)采用KT14-25J/1型凸輪控制器，其電氣原理圖如圖2.12所示。圖2.12 凸輪控制器控制電路如圖2.12可知凸輪控制器左右各有5個工作位置，共有9對常開觸點、3對常閉觸點，采用對稱接法。其中4對主觸點接于電動機(jī)定子電路進(jìn)行倒檔控制，實現(xiàn)電動機(jī)正、反轉(zhuǎn)；另5對主觸點接于電動機(jī)轉(zhuǎn)子電路，實現(xiàn)轉(zhuǎn)子電阻的接入和切除。另外，在凸輪控制器控制電路中，過流繼電器KOC實現(xiàn)過載與短路保護(hù)；緊急開關(guān)SEM作事故情況下的緊急停電保護(hù)；在起重機(jī)端梁上欄桿門與司機(jī)室艙口門上裝有安全開關(guān)SQ3，防止人人在橋架上開車以

47、確保人身安全；電磁抱閘YB實現(xiàn)電動機(jī)的機(jī)械制動。緊急開關(guān)SEM作事故情況下的緊急停電保護(hù)；在起重機(jī)端梁上欄桿門與司機(jī)室艙口門上裝有安全開關(guān)SQ3，防止人人在橋架上開車以確保人身安全；故情況下的緊急停電保護(hù)；在起重機(jī)端梁上欄桿門與司機(jī)室艙口門上裝有安全開關(guān)SQ3，防止人人在橋架上開車以確保人身安全；防止人人在橋架上開車以確保人身安全電磁抱閘YB實現(xiàn)電動機(jī)的機(jī)械制動。大車運行機(jī)構(gòu)采用KT14-25J/2型凸輪控制器，其控制箱有PQY系列主令18控制器等，PQY系列主令控制電路如圖2.13所示。圖2.13 PQY系列主令控制電路下面以PQY系列主令控制電路為例進(jìn)行分析。2.4.3.1 PQY型主令控

48、制電路分類PQY系列運行機(jī)構(gòu)控制電路按控制電動機(jī)臺數(shù)和線路特征分為4種； PQY1型：控制1臺電動機(jī)；PQY2型：控制2臺電動機(jī)；POY3型：控制3臺電動機(jī)，允許1臺電動機(jī)單獨運轉(zhuǎn)；POY4型：控制4臺電動機(jī)，分成兩組，允許每組電動機(jī)單獨運轉(zhuǎn)。2.4.3.2 POY2型主令控制電路分析PQY2型主令控制電路是用來控制兩臺拖動電動機(jī)的運行機(jī)構(gòu)，圖2.13為PQY2型主令控制電路圖，該電路特點是：1)可逆對稱電路；2)主令控制器檔數(shù)為3-0-3，6個回路；3)電動機(jī)轉(zhuǎn)子串接起動與調(diào)速電阻級數(shù)(不包括軟化級)按電動機(jī)功率分為兩種：100kW及以下時為4級；第一、二級由主令控制器手動控制，后兩級由繼電

49、器接觸器控制自動切除，其延時繼電器延時整定為3s、1.5s或2s、1s。電動機(jī)功率為125kW及以上時為五級，第一、二級系手動切除，其余各19級為自動切除，其延時整定值為3s、1.5s、0.75s或2s、或2s、1s、 0.5s。4)制動器驅(qū)動元件沒有專門接觸器控制，而是由電動機(jī)正、反轉(zhuǎn)接觸器KM10、KM11主觸點控制，它與電動機(jī)同時通電與斷電。主令控制器反向第一檔為反接制動停車。如要快速停車，可將手柄由正轉(zhuǎn)第一位推向反轉(zhuǎn)第一位。這時，在轉(zhuǎn)子回路中串入全部電阻，電流不會超過容許值，當(dāng)轉(zhuǎn)速快接近零時，迅速將手柄扳回“0”位圖中SQ3、SQ4為正反向限位開關(guān)。20第3章 起重機(jī)PLC控制系統(tǒng)的設(shè)

50、計3.1 可編程序控制器的功能和特點PLC是電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)與繼電邏輯自動控制系統(tǒng)相結(jié)合的產(chǎn)物。它不僅充分發(fā)揮了計算機(jī)的優(yōu)點，以滿足各種工業(yè)生產(chǎn)過程自動控制的需要，同時又照顧到一般電氣操作人員的技術(shù)水平和習(xí)慣，采用梯形圖或狀態(tài)流程圖等編程方式，使PLC的使用始終保持大眾化的特點。PLC的型號繁多，各種型號的PLC功能不盡相同，但目前的PLC一般都具有下列功能：(1)條件控制 PLC具有邏輯運算功能，它能根據(jù)輸入繼電器觸點的與（AND）、或（OR）等邏輯關(guān)系決定輸出繼電器的狀態(tài)（ON或OFF），故它可代替繼電器進(jìn)行開關(guān)控制。(2)定時控制 為滿足生產(chǎn)工藝對定時控制的要求，一般PLC都為用戶提

51、供足夠的定時器如三菱FX2型PLC共有256個定時器。所有定時器的定時值可由用戶在編程時設(shè)定，即使在運行中定時值也可被讀出或修改，使用靈活，操作方便。(3)計數(shù)控制 為滿足對計數(shù)控制的需要，PLC向用戶提供上百個功能較強(qiáng)的計數(shù)器，如FX2型PLC可向用戶提供241個計數(shù)器。其中6個高速計數(shù)器，121個電池后備計數(shù)器。所有計數(shù)器的設(shè)定值可由用戶在編程時設(shè)定，且隨時可以修改。(4)步進(jìn)控制 步進(jìn)順序控制是PLC的最基本的控制方式，但是許多PLC為方便用戶編制較復(fù)雜的步進(jìn)控制程序，設(shè)置了專門的步進(jìn)控制指令。如FX2型PLC中擁有上千個狀態(tài)元件，為用戶編寫較復(fù)雜的步進(jìn)順控程序提供了極大的方便。(5)數(shù)

52、據(jù)處理 PLC具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力，除能進(jìn)行加減乘除運算甚至開方運算外，還能進(jìn)行字操作、移位操作、數(shù)制轉(zhuǎn)換、譯碼等數(shù)據(jù)處理。(6)通信和聯(lián)網(wǎng)由于PLC采用了通信技術(shù)，可進(jìn)行遠(yuǎn)程的IO控制。多臺PLC之間可進(jìn)行同位鏈接(PLC Link)，還可用計算機(jī)進(jìn)行上位鏈接(Host Link)，接受計算機(jī)的命令，并將執(zhí)行結(jié)果告訴計算機(jī)。一臺計算機(jī)與多臺PLC可構(gòu)成集中管理、分散控制的分布式控制網(wǎng)絡(luò)，以完成較大規(guī)模的復(fù)雜控制。21(7)對控制系統(tǒng)的監(jiān)控PLC具有較強(qiáng)的監(jiān)控功能，它能記憶某些異常情況或在發(fā)生異常情況時自動終止運行。操作人員通過監(jiān)控命令，可以監(jiān)視系統(tǒng)的運行狀態(tài)，可以改變設(shè)定值等，片便了程序的調(diào)試。可編程序控制器被認(rèn)為是真正的工業(yè)控