1、雷達(dá)標(biāo)繪與避碰雷達(dá)標(biāo)繪與避碰 背景背景 雷達(dá)的應(yīng)用為船舶的導(dǎo)航與避碰提供了極大方便； 大量的海事調(diào)查和分析結(jié)果證明，由于船舶駕駛?cè)藛T在雷達(dá)操作和使用方面的原因，造成了一連串由于錯誤運(yùn)用雷達(dá)資料、盲目轉(zhuǎn)向或航速過快造成的碰撞事故。背景背景 雷達(dá)的局限性主要在于： 只能發(fā)現(xiàn)來船的回波，不能判斷其種類； 對來船的動態(tài)反應(yīng)比較遲緩，需變化幅度較大后才能發(fā)現(xiàn)； 對于雙方的避讓行動不如視覺觀察時直觀并易于察覺，協(xié)調(diào)較困難； 雷達(dá)存在盲區(qū)并對弱小物標(biāo)的探測能力較差； 在相對運(yùn)動方式下，雷達(dá)所提供的來船資料是相對的，與人的視覺所習(xí)慣的運(yùn)動不同。背景背景 1960年避碰規(guī)則增加了一個附件，指出： 用不充分的觀察

2、資料作出的推斷可能是危險的，應(yīng)當(dāng)避免； 單憑雷達(dá)所測的距離和方位，不能充分構(gòu)成他船船位已經(jīng)確定； 改向或變速應(yīng)是大幅度的； 向右轉(zhuǎn)向比向左轉(zhuǎn)向可取等。 背景背景 1972年國際海上避碰規(guī)則將一些有關(guān)雷達(dá)協(xié)助避碰的明確規(guī)定納入其中，因而裝備雷達(dá)的船舶駕駛員如何正確理解和執(zhí)行規(guī)則就成為一個不可忽視的問題。背景背景 規(guī)則中關(guān)于使用雷達(dá)的規(guī)定主要有： 第五條(了望) 第六條（安全航速）2款 第七條(碰撞危險)1款、2款、3款背景背景 規(guī)則中關(guān)于使用雷達(dá)的規(guī)定： 第五條(了望)背景背景 規(guī)則中關(guān)于使用雷達(dá)的規(guī)定： 第六條 安全航速 每一船舶在任何時候應(yīng)應(yīng)用安全航速行駛行駛，以便能采取適當(dāng)而有效的避碰行動

3、，并并能在適合當(dāng)時環(huán)境和情況的距離以內(nèi)把船停住。 在決定安全航速時，考慮的因素中應(yīng)包括下列各點(diǎn)：背景背景 對所有船舶：()能見度情況；()通航密度，包括漁船或者任何其他船舶的密集程度；()船舶的操縱性能，特別是在當(dāng)時情況下的沖程和施回性能：()夜間出現(xiàn)的背景亮光，諸如來自岸上的燈光或本船燈光的反向散射；()風(fēng)、浪和流的狀況以及靠近航海危險物的情況；()吃水與可用水深的關(guān)系。背景背景 對備有可使用的雷達(dá)的船舶，還須考慮： ()雷達(dá)設(shè)備的特性、效率和局限性；()所選用的雷達(dá)距離標(biāo)尺帶來的任何限制：()海況、天氣和其他干擾源對雷達(dá)探測的影響；()在適當(dāng)距離內(nèi)，雷達(dá)對小船、浮冰和其他漂浮物有探測不到的

4、可能性：()雷達(dá)探測到的船舶數(shù)目、位置和動態(tài)；()當(dāng)用雷達(dá)測定附近船舶或其他物體的距離時，可能對能見度作出的更確切的估計。背景背景 規(guī)則中關(guān)于使用雷達(dá)的規(guī)定： 第七條 碰撞危險1. 每一船每一船都應(yīng)應(yīng)使用適合當(dāng)時環(huán)境和情況的一切有效手段斷定是否存在碰撞危險，如有任何懷疑懷疑，則應(yīng)認(rèn)為存應(yīng)認(rèn)為存在在這種危險。2. 如裝有雷達(dá)設(shè)備并可使用的話，則應(yīng)正確予以使用正確予以使用，包括遠(yuǎn)距離掃描遠(yuǎn)距離掃描，以便獲得碰撞危險的早期警報，并對探測到的物標(biāo)進(jìn)行雷達(dá)標(biāo)繪或雷達(dá)標(biāo)繪或與其相當(dāng)?shù)南到y(tǒng)觀察其相當(dāng)?shù)南到y(tǒng)觀察。 3. 不應(yīng)當(dāng)根據(jù)不充分的材料，特別是不充分雷達(dá)觀測的材料做出推斷。背景背景 4. 在斷定是否存在

5、碰撞危險時，考慮的因素中應(yīng)包括下列各點(diǎn)： (1)如果來船的羅經(jīng)方位沒有明顯沒有明顯的變化，則認(rèn)為存在存在這種危險； (2)即使有明顯的方位變化，有時也可能存在這種危險，特別是在駛近一艘很大的船駛近一艘很大的船或拖帶拖帶船船組時，或是在近距離駛近他船近距離駛近他船時。背景背景 1978年的STCW公約第2章提出了關(guān)于雷達(dá)觀測和標(biāo)繪的最低訓(xùn)練標(biāo)準(zhǔn)； IMO大會在1981年通過了A.483(XII)決議，決議強(qiáng)調(diào)船舶駕駛?cè)藛T接受雷達(dá)觀測和標(biāo)繪的必要性，并在其附件中對訓(xùn)練的要求、方法和內(nèi)容提出了具體的規(guī)定。 背景背景 我國的主管機(jī)關(guān)根據(jù)修正后的STCW（95）公約、Model Course 1.07以

6、及相關(guān)法規(guī)制定了中華人民共和國船員雷達(dá)操作與模擬器專業(yè)培訓(xùn)、考試和發(fā)證辦法，其附件船員雷達(dá)觀測與標(biāo)繪和雷達(dá)模擬器專業(yè)培訓(xùn)綱要對雷達(dá)標(biāo)繪培訓(xùn)內(nèi)容和要求作出更為具體的規(guī)定。培訓(xùn)內(nèi)容與基本要求培訓(xùn)內(nèi)容與基本要求 圖解法判斷是否存在碰撞危險： 標(biāo)繪工具的使用； 相對運(yùn)動矢量三角形； 求取來船的運(yùn)動要素（重點(diǎn)是相對運(yùn)動作圖）：航向、航速、DCPA和TCPA； 求取安全避讓措施（變向、變速或綜合）； 本船避讓后回航的時機(jī)?；疽蠡疽?來船運(yùn)動要素與本船避讓效果分析： 來船變向后來船相對運(yùn)動線的變化規(guī)律； 本船變速后來船相對運(yùn)動線的變化規(guī)律； 本船采取行動后來船DCPA和TCPA變化規(guī)律。 轉(zhuǎn)向方向和

7、雷達(dá)避碰轉(zhuǎn)向操縱示意圖 多船避讓重點(diǎn)船的選擇 轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用訓(xùn)練內(nèi)容訓(xùn)練內(nèi)容 熟悉雷達(dá)本船的性能及其操作 雷達(dá)標(biāo)繪判斷碰撞危險、求取來船運(yùn)動要素和安全避讓措施 在開闊海域根據(jù)國際海上避碰規(guī)則進(jìn)行避讓練習(xí) 受限水域航行 緊迫局面情況下根據(jù)國際海上避碰規(guī)則進(jìn)行緊急避讓練習(xí)。 重要性重要性 雷達(dá)標(biāo)繪的意義不僅僅在于標(biāo)繪本身，而且在于它涉及船舶幾何避碰原理的基礎(chǔ)，對于定量的研究和把握避碰問題具有重要作用。 基礎(chǔ)知識基礎(chǔ)知識 雷達(dá)顯示方式 首線 北向上 首向上 航向向上 中心運(yùn)動 真運(yùn)動 相對運(yùn)動一般定義一般定義 運(yùn)動要素 航向(Course)； 航速(Speed)； 最近會遇距離(DCPA: Di

8、stance of Closest Point of Approach)； 到達(dá)最近會遇距離的時間（TCPA: Time to Closest Point of Approach）一般定義DCPA相對運(yùn)動一般定義一般定義DCPA真運(yùn)動一般定義一般定義DCPA真運(yùn)動DCPA一般定義一般定義DCPA相對運(yùn)動T1T2OHLYDCPAqATCPAA1A2一般定義一般定義 運(yùn)動要素 船舶的航向、航速是反映船舶運(yùn)動狀態(tài)的參數(shù)。 DCPA是衡量兩船是否會導(dǎo)致碰撞的標(biāo)準(zhǔn)。 TCPA是判斷兩船潛在碰撞危險程度大小的依據(jù)，雷達(dá)標(biāo)繪中通常是一個時刻，而在ARPA中TCPA動態(tài)顯示倒計時，兩者本質(zhì)上相同。 一般定義一

9、般定義 運(yùn)動矢量 在雷達(dá)標(biāo)繪中通常用運(yùn)動矢量來表示船舶運(yùn)動狀態(tài)。因?yàn)槔走_(dá)標(biāo)繪（或船舶避碰）關(guān)心的通常是船舶在平面內(nèi)的運(yùn)動； 運(yùn)動矢量包含航向、航速兩個標(biāo)量。一般定義一般定義 運(yùn)動矢量 M Vo Vt Vr A1 A3 a b 一般定義一般定義 運(yùn)動矢量 矢量用黑體小寫字母表示，如矢量a、b或Vt（他船的真運(yùn)動矢量）、Vr（他船的相對運(yùn)動矢量、Vo（本船的真運(yùn)動矢量）。 或用有向線段端點(diǎn)字母的粗斜體表示，如MA1（通常用來表示我船的運(yùn)動矢量）、MA3（通常用來表示他船的運(yùn)動矢量）、A1A3（通常用來表示他船的相對運(yùn)動矢量），此時端點(diǎn)字母的順序表示矢量的方向。 一般定義一般定義 絕對運(yùn)動與相對運(yùn)動

10、 絕對運(yùn)動是動點(diǎn)相對于定坐標(biāo)系的運(yùn)動； 相對運(yùn)動是動點(diǎn)相對于運(yùn)動坐標(biāo)系的運(yùn)動； 運(yùn)動坐標(biāo)系相對于定坐標(biāo)系的運(yùn)動稱為牽連運(yùn)動； 對于運(yùn)動的物體來說，絕對運(yùn)動是客觀存在的唯一的運(yùn)動，但在工程實(shí)際中，尋找一個定坐標(biāo)系和研究一個運(yùn)動物體的絕對運(yùn)動是不可行的。一般定義一般定義 船舶真運(yùn)動與相對運(yùn)動船舶真運(yùn)動與相對運(yùn)動 船舶相對于隨地球（或水）運(yùn)動的坐標(biāo)系的運(yùn)動稱為真運(yùn)動； 船舶相對于隨另一運(yùn)動船舶而運(yùn)動的坐標(biāo)系的運(yùn)動稱為相對運(yùn)動。 簡而言之，船舶真運(yùn)動即船舶相對于地球（或水）的運(yùn)動，船舶相對運(yùn)動即船舶相對于船舶（一般指本船）的運(yùn)動。 一般定義一般定義 船舶真運(yùn)動與相對運(yùn)動船舶真運(yùn)動與相對運(yùn)動 船舶真運(yùn)動

11、與相對運(yùn)動之間的關(guān)系為：Vt = Vr + Vo Vt是他船的真運(yùn)動矢量； Vr是他船的相對運(yùn)動矢量，即他船相對于本船的運(yùn)動矢量； Vo是本船的真運(yùn)動矢量，也是他船的牽連運(yùn)動矢量。 一般定義一般定義 矢量關(guān)系矢量關(guān)系 Vt = Vr + Vo Vr = Vt + (-Vo )Vo = Vt + (-Vr ) 本船 他船 Vo VoVtVt Vr一般定義一般定義 給定給定Vt、Vr、Vo中的六個標(biāo)量的任意四個已知中的六個標(biāo)量的任意四個已知標(biāo)量，也可以求出另外兩個未知標(biāo)量。標(biāo)量，也可以求出另外兩個未知標(biāo)量。 常見問題有：常見問題有： 已知本船運(yùn)動與他船相對運(yùn)動，求他船真運(yùn)動；已知本船運(yùn)動與他船相對

12、運(yùn)動，求他船真運(yùn)動； 已知他船真運(yùn)動和本船計劃采取措施，求相對運(yùn)動；已知他船真運(yùn)動和本船計劃采取措施，求相對運(yùn)動； 已知他船真運(yùn)動和設(shè)定相對運(yùn)動，求我船應(yīng)采取的行已知他船真運(yùn)動和設(shè)定相對運(yùn)動，求我船應(yīng)采取的行動。動。 基本原理基本原理 矢量合成法則矢量合成法則 平行四邊形法則 c=a+b a c b b a 基本原理基本原理 矢量合成法則矢量合成法則 三角形法則 c=a+b a=c-bb=c-a a c b a c b 基本原理基本原理 運(yùn)動矢量圖示方法運(yùn)動矢量圖示方法 理論上講，運(yùn)動矢量是運(yùn)動物體在某一時刻位理論上講，運(yùn)動矢量是運(yùn)動物體在某一時刻位移對時間的導(dǎo)數(shù)。移對時間的導(dǎo)數(shù)。 雷達(dá)標(biāo)繪中

13、，常常假設(shè)在某一時間段內(nèi)，船舶雷達(dá)標(biāo)繪中，常常假設(shè)在某一時間段內(nèi)，船舶做勻速直線運(yùn)動。做勻速直線運(yùn)動。 因此可用某一因此可用某一單位時間單位時間（人為設(shè)定，為計算方（人為設(shè)定，為計算方便，通常取便，通常取6min或其整數(shù)倍）內(nèi)的或其整數(shù)倍）內(nèi)的航程航程（位移）（位移）來表示其運(yùn)動矢量。來表示其運(yùn)動矢量。 基本原理基本原理 運(yùn)動矢量圖示方法運(yùn)動矢量圖示方法 MA1為我船運(yùn)動矢量；為我船運(yùn)動矢量； 其大小等于我船在觀測其大小等于我船在觀測時間（時間（T= T1- T3）內(nèi)）內(nèi)的航程；的航程； 方向平行我船航向方向平行我船航向(首首向上作圖時為向上作圖時為000)。 MA3為他船真運(yùn)動矢量；為他船真

14、運(yùn)動矢量； A1A3為他船相對運(yùn)動為他船相對運(yùn)動矢量。矢量。 A1 A2 A3 M O P HL Y 基本原理基本原理 相對航程的繪算 TCPA=T PA3/ A1A3+ T3 A1 A2 A3 M O P HL Y 基本原理基本原理 注意事項(xiàng)： 為了保證在觀測時間內(nèi)的船舶運(yùn)動是勻速直線的，必須進(jìn)行連續(xù)的觀測，實(shí)際中通常等時間間隔地觀測若干個點(diǎn)（至少3個）； 相對運(yùn)動航程不僅表示他船相對位置及變化時間歷程，還可以表示相對運(yùn)動矢量，二者是有區(qū)別的?；驹砘驹?矢量三角形在作圖平面的任意位置都是等價的 大小隨選擇的時間比例而定 形式不唯一 A1 A2 A3 M O P A1 A2 A3 HL

15、 基本原理基本原理 特殊情況： A船航速為零 B船與我船航向相反； C船與我船航向相同，航速低于我船。 D船與我船航向相同，航速高于我船。 E船與我船同向同速，相對靜止 A1 A2 A3 M O B1 B2 B3 HL M1 C1 C2 C3 M3 D 1 D 2 D 3 M2 E1 E2 E3 M4 基本原理基本原理 相對運(yùn)動作圖求避讓措施相對運(yùn)動作圖求避讓措施 本船保速向右轉(zhuǎn)向C，則Vr為A11A3； 本船保向減速至MA12，則Vr為A12A3； 本船右轉(zhuǎn)C并減速至MA13，則Vr為A13A3； 本船保向減速至MA12，同時來船減速至MA32，則Vr為A12A32； 本船和來船均保速右轉(zhuǎn)C

16、，則Vr為A11A31。 基本原理基本原理 相對運(yùn)動作圖求避讓措施相對運(yùn)動作圖求避讓措施 A11 A2 A3 M O HL Y A1 A31 A12 A13 A32 作圖工具作圖工具 雷達(dá)標(biāo)繪圖 基本形式 作圖工具作圖工具 雷達(dá)標(biāo)繪圖 對數(shù)比例尺 三角比例尺 0.10.2 0.3 0.40.61235 6102030 4060100Speed in Knots02468101214161820T im e i n M inuts612930作圖工具作圖工具 雷達(dá)屏幕反射器 凹板形雷達(dá)反射標(biāo)繪器 平板形雷達(dá)反射標(biāo)繪器 AB2B1S1S2S3CAB1B2CS1S2S3相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 相對

17、運(yùn)動作圖是船舶避碰時最常用的雷達(dá)標(biāo)繪方法，其突出優(yōu)點(diǎn)是： 能夠方便求出DCPA和TCPA，進(jìn)而判斷碰撞危險； 可以地求出來船的真航向和真航速； 設(shè)定的避讓要求，可以推算出應(yīng)采取的避讓措施； 在保證從安全距離上駛過的前提下，可以求出恢復(fù)航向和(或)航速的時機(jī)。 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 求他船運(yùn)動要素求他船運(yùn)動要素 本船霧中航行，真航向本船霧中航行，真航向(TC)011，航速，航速10kn。 求來船的最近會遇距離求來船的最近會遇距離(DCPA)和時間和時間(TCPA)及其航向及其航向和航速。和航速。 時時 間間真方位真方位相對方位相對方位距距 離離090005204110.0n mile0906

18、0510408.5n mile09120480387.0n mile相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖步驟作圖步驟 標(biāo)出本船的航向；標(biāo)出本船的航向； 標(biāo)出來船的相對位置點(diǎn)標(biāo)出來船的相對位置點(diǎn)A1、A2和和A3； 連接連接A1、A2和和A3點(diǎn)并延長之得相對運(yùn)動線點(diǎn)并延長之得相對運(yùn)動線A1Y。A1A3為為相對運(yùn)動矢量相對運(yùn)動矢量 從本船位置點(diǎn)從本船位置點(diǎn)O作相對運(yùn)動線作相對運(yùn)動線A1Y的垂線，的垂線，OP的長度為的長度為DCPA，本例為，本例為1.2n mile； TCPA= PA3/ A1A3T+ T3=6.96/3.0712+0912 0939 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖步驟作圖步驟 畫出本船

19、的速度矢量畫出本船的速度矢量OA1，方向?yàn)?，方向?yàn)?11，長度為，長度為2.0n mile ; 根據(jù)矢量關(guān)系：根據(jù)矢量關(guān)系：Vt = Vr + Vo，將本船速度矢量加在相將本船速度矢量加在相對運(yùn)動矢量之上，矢量和對運(yùn)動矢量之上，矢量和MA3即為來船的速度矢量即為來船的速度矢量; 將將MA3平移到坐標(biāo)中心或羅經(jīng)花上讀取其方向?yàn)槠揭频阶鴺?biāo)中心或羅經(jīng)花上讀取其方向?yàn)?80，MA3的長度的長度2.2n mile是是12min內(nèi)的航程，故其航速內(nèi)的航程，故其航速為為 VA =2.2/1260=11.0(kn) 通常把上述標(biāo)繪的過程稱為通常把上述標(biāo)繪的過程稱為“自始自始(A1點(diǎn)點(diǎn))反航反航(畫畫A1M線線

20、)向終連向終連(連連M、A3兩點(diǎn)兩點(diǎn))”。 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖結(jié)果作圖結(jié)果 A1 A2 A3 M O P HL Y 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 首向上作圖方式首向上作圖方式 A1 A2 A3 M O P HL Y 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 求避讓措施求避讓措施 確定轉(zhuǎn)向措施，求確定轉(zhuǎn)向措施，求DCPA 確定確定DCPA，求轉(zhuǎn)向避讓措施，求轉(zhuǎn)向避讓措施 變速避讓變速避讓 停車避讓停車避讓 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 確定轉(zhuǎn)向措施，求確定轉(zhuǎn)向措施，求DCPA 本船霧中航行，真航向（本船霧中航行，真航向（TC）030，航速，航速10kn。雷達(dá)。雷達(dá)觀測來船方位距離如下觀測來船方位距離如下 假

21、設(shè)來船保持航向航速不變，本船計劃在來船距離本船假設(shè)來船保持航向航速不變，本船計劃在來船距離本船5海里時向海里時向右轉(zhuǎn)向右轉(zhuǎn)向40避讓，求避讓后他船的避讓，求避讓后他船的DCPA與與TCPA。 時時 間間真方位真方位相對方位相對方位距距 離離0900090 060 9.5n mile 0906090 060 8.0n mile0912090 060 6.5n mile相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖步驟：作圖步驟： 1）在坐標(biāo)原點(diǎn)定出本船的位置點(diǎn)O并在方位000標(biāo)出本船船首線（也可采用北向上作圖方法）； 2）選擇長度比例尺，并根據(jù)所觀測到的來船相對方位和距離，標(biāo)出來船的相對位置點(diǎn)A1、A2和A3；

22、 3）連接A1、A2和A3點(diǎn)并延長之得相對運(yùn)動線A1Y，A1A3為相對運(yùn)動矢量； 4）過A1點(diǎn)（使A1為終點(diǎn)）畫出本船運(yùn)動矢量MA1，使其方向?yàn)?00，根據(jù)本船航速和觀測時間差確定矢量長度為2.0n mile； 5）根據(jù)矢量合成法則，連接M點(diǎn)和A3點(diǎn)，則矢量MA3即為來船的速度矢量；相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖步驟：作圖步驟： 5）根據(jù)矢量合成法則，連接M點(diǎn)和A3點(diǎn)，則矢量MA3即為來船的速度矢量； 6）過M點(diǎn)作本船轉(zhuǎn)向后的新矢量MA11，使其方向?yàn)?30，矢量長度仍為2.0n mile； 7）連接A11點(diǎn)和A3點(diǎn)，則矢量A11A3即為來船的新的相對運(yùn)動矢量； 8）確定采取轉(zhuǎn)向措施時他船相對

23、位置A4，本例中本船計劃在來船距離本船5海里時向右轉(zhuǎn)向避讓，他船的相對本船應(yīng)為060； 9）過A4點(diǎn)作矢量A11A3的平行線，得A4Y1，A4Y1即本船采取轉(zhuǎn)向避讓措施后他船的相對運(yùn)動軌跡； 10）過標(biāo)繪圖中心O作A4Y1的垂線OP，則可得到避讓后他船的DCPA=1.3海里，TCPAA4P/A11A312+ A3A4/A1A31209120934。相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖結(jié)果：作圖結(jié)果：相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 確定確定DCPA，求轉(zhuǎn)向措施，求轉(zhuǎn)向措施 本船霧中航行，真航向（本船霧中航行，真航向（TC）030，航速，航速10kn。雷達(dá)。雷達(dá)觀測來船方位距離如下觀測來船方位距離如下 假設(shè)來

24、船保持航向航速不變，本船計劃在來船距離本船假設(shè)來船保持航向航速不變，本船計劃在來船距離本船5海里時向海里時向右轉(zhuǎn)向避讓，欲使他船在右轉(zhuǎn)向避讓，欲使他船在2海里外駛過，求應(yīng)改駛的新航向和恢復(fù)海里外駛過，求應(yīng)改駛的新航向和恢復(fù)原航向的時機(jī)。原航向的時機(jī)。 時時 間間真方位真方位相對方位相對方位距距 離離0900090 060 9.5n mile 0906090 060 8.0n mile0912090 060 6.5n mile相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖步驟：作圖步驟： 1）在坐標(biāo)原點(diǎn)定出本船的位置點(diǎn)O并在方位000標(biāo)出本船船首線（也可采用北向上作圖方法）； 2）選擇長度比例尺，并根據(jù)所觀測到

25、的來船相對方位和距離，標(biāo)出來船的相對位置點(diǎn)A1、A2和A3； 3）連接A1、A2和A3點(diǎn)并延長之得相對運(yùn)動線A1Y，A1A3為相對運(yùn)動矢量； 4）過A1點(diǎn)（使A1為終點(diǎn)）畫出本船運(yùn)動矢量MA1，使其方向?yàn)?00，根據(jù)本船航速和觀測時間差確定矢量長度為2.0 n mile； 5）根據(jù)矢量合成法則，連接M點(diǎn)和A3點(diǎn)，則矢量MA3即為來船的速度矢量；相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖步驟：作圖步驟： 6）確定采取轉(zhuǎn)向措施時他船相對位置A4，本例中本船計劃在來船距離本船5海里時向右轉(zhuǎn)向避讓，他船的相對本船應(yīng)為060； 7）過A4點(diǎn)作安全DCPA2n mile距離圈的切線，得A4Y1； 8）過A3點(diǎn)作A4Y

26、1的平行線A3Y11； 9）以M點(diǎn)為圓心，以MA1為半徑畫弧，交A3Y11得A11點(diǎn)。 則MA11為本船轉(zhuǎn)向避讓的運(yùn)動矢量，MA11和MA1兩方向之差即為轉(zhuǎn)向角C，本例為59，本船應(yīng)改駛的新航向?yàn)樵较蚣由限D(zhuǎn)向角，即89。在來船沿相對運(yùn)動線到達(dá)A4后，本船采取向右轉(zhuǎn)向59，則他船新的相對運(yùn)動矢量變?yōu)锳11A3，他船將沿A4Y1作新的相對運(yùn)動，DCPA應(yīng)為海里（前提是他船不采取行動），TCPAA4P/A11A312+ A3A4/A1A31209120933。 ；相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖結(jié)果：作圖結(jié)果：相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 放大作圖放大作圖相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 變速避讓變速避讓 本船

27、真航向本船真航向(TC)341，航速，航速12kn。雷達(dá)觀測來船數(shù)據(jù)。雷達(dá)觀測來船數(shù)據(jù)如下：如下： 本船計劃在來船回波距離本船計劃在來船回波距離6.0n mile時保向減速避讓，時保向減速避讓，安全距離設(shè)定為安全距離設(shè)定為2.0n mile。求減速后的新航速。求減速后的新航速(不計減不計減速沖程速沖程)。時時 間間真方位真方位距距 離離044031010.0n mile04463108.5n mile04523107.0n mile相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖步驟作圖步驟 基本作圖求出基本作圖求出 DCPA 0，TCPA 0520；來船來船TC 078，V 7.5kn； 在相對運(yùn)動線在相對運(yùn)

28、動線A1Y上標(biāo)出來船離本船上標(biāo)出來船離本船6.0n mile的點(diǎn)的點(diǎn)A4 通過通過A4點(diǎn)向點(diǎn)向2.0n mile的距離圈可以作切線的距離圈可以作切線A4Y1 過過A3點(diǎn)作點(diǎn)作A4Y1的平行線，與本船矢量的平行線，與本船矢量MA1相交相交于于A11點(diǎn)。則點(diǎn)。則MA1即為所求的新矢量。即為所求的新矢量。MA11長為長為1.1n mile，故新航速為，故新航速為 1.1/12605.5kn 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖結(jié)果作圖結(jié)果 O A1 A2 A3 A11 A12 HL M A4 Y1 Y2 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 停車避讓停車避讓 本船真航向本船真航向043，航速，航速10節(jié)；雷達(dá)觀測來船

29、數(shù)據(jù)如下：節(jié)；雷達(dá)觀測來船數(shù)據(jù)如下： 為使來船從為使來船從2海里以外通過，本船決定停車避讓，停車海里以外通過，本船決定停車避讓，停車沖程沖程DS為為0.9海里，沖時海里，沖時TS為為10分鐘。求本船應(yīng)開始分鐘。求本船應(yīng)開始停車的時間和停住后的停車的時間和停住后的TCPA。時時 間間真方位真方位距距 離離01200978.0n mile01260976.5n mile01320975.0n mile相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖步驟作圖步驟 基本作圖得基本作圖得 DCPA=0，TCPA=0152；來船；來船TC=319，V=12.0節(jié)；節(jié)； 切切2海里距離圈作來船航向的平行線，得停住后的相對海里

30、距離圈作來船航向的平行線，得停住后的相對運(yùn)動線運(yùn)動線PY1； 將相對運(yùn)動線將相對運(yùn)動線PY1沿本船航向沿本船航向的平移本船的沖程的平移本船的沖程0.9海里，海里，并與原相對運(yùn)動線并與原相對運(yùn)動線A1Y1交于一點(diǎn)，標(biāo)記為交于一點(diǎn)，標(biāo)記為A4，即為本船，即為本船停車時他船的位置；停車時他船的位置； 量取量取A3A4的長度約的長度約0.67海里，則預(yù)計停車時間為海里，則預(yù)計停車時間為 TA4= TA3 + A3A4/ A1A3T=0132+0.67/3.012 = 0134.68；相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 過過A4點(diǎn)作本船航向的反向平行線并截取線段點(diǎn)作本船航向的反向平行線并截取線段M1A4，令，令其

31、等于本船的沖程，其等于本船的沖程， 則則M1必在必在PY1的反向延長線上；的反向延長線上； 在在M1Y1上截取上截取M1A5，使之等于在本船沖時，使之等于在本船沖時(10分鐘分鐘)內(nèi)內(nèi)來船的實(shí)際航程，來船的實(shí)際航程，M1A5 = 10/6012= 2.0海里，則海里，則A5點(diǎn)即為本船停住時來船的相對位置；量取點(diǎn)即為本船停住時來船的相對位置；量取A5點(diǎn)到最點(diǎn)到最近會遇點(diǎn)近會遇點(diǎn)P的距離為的距離為1.3海里，則海里，則 TCPA = TA5+ A5P/MA3T=0144.68+1.3/2.412 = 0151 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖結(jié)果 A1 A2 A3 M O A4 A5 Y1 Y P

32、M1 DS HL 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖特殊情況及處理作圖特殊情況及處理 轉(zhuǎn)向避讓轉(zhuǎn)向避讓 在確定在確定DCPA求轉(zhuǎn)向避讓措施作圖中，經(jīng)常發(fā)生設(shè)求轉(zhuǎn)向避讓措施作圖中，經(jīng)常發(fā)生設(shè)定相對運(yùn)動線與本船矢量圓不相交的情況，即求不定相對運(yùn)動線與本船矢量圓不相交的情況，即求不出轉(zhuǎn)向措施，此時意味著單憑本船轉(zhuǎn)向不能在預(yù)計出轉(zhuǎn)向措施，此時意味著單憑本船轉(zhuǎn)向不能在預(yù)計的的DCPA通過。通過。 原因主要有：原因主要有： 避讓行動采取過遲，解決方法是及早采取措施。避讓行動采取過遲，解決方法是及早采取措施。 他船航速較快，我船不能在他船船頭通過，解決辦法是讓他船航速較快，我船不能在他船船頭通過，解決辦法是讓他

33、船通過我船船頭。他船通過我船船頭。 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖特殊情況及處理作圖特殊情況及處理 避讓行動采取過遲，應(yīng)及早采取措施避讓行動采取過遲，應(yīng)及早采取措施。 A1 A2 A3 O HL A11 A4 Y Y11 M A5 Y2 Y1 Y21 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖特殊情況及處作圖特殊情況及處理理 他船航速較快，讓他船航速較快，讓他船通過我船船頭他船通過我船船頭 O HL Y1 Y21 Y11 A1 A2 A3 A4 M A11 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖特殊情況及處理作圖特殊情況及處理 變速避讓變速避讓 在確定在確定DCPA求變速避讓措施作圖中，經(jīng)常發(fā)生設(shè)求變速避讓措施作

34、圖中，經(jīng)常發(fā)生設(shè)定相對運(yùn)動線與本船矢量線不相交的情況，即求不定相對運(yùn)動線與本船矢量線不相交的情況，即求不出變速措施，此時意味著單憑本船變速不能在預(yù)計出變速措施，此時意味著單憑本船變速不能在預(yù)計的的DCPA通過。通過。 產(chǎn)生這種問題的原因主要有：產(chǎn)生這種問題的原因主要有： 避讓行動采取過遲，解決方法是及早采取措施。避讓行動采取過遲，解決方法是及早采取措施。 他船航速較快，或相對航向線舷角較小，單憑減速措施不他船航速較快，或相對航向線舷角較小，單憑減速措施不能使他船在設(shè)定能使他船在設(shè)定DCPA上駛過，解決辦法是結(jié)合轉(zhuǎn)向措施上駛過，解決辦法是結(jié)合轉(zhuǎn)向措施避讓。避讓。 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖特

35、殊情況及作圖特殊情況及處理處理 變速避讓行動采變速避讓行動采取過遲，解決方取過遲，解決方法是及早采取措法是及早采取措施。施。 A1 A2 A3 O HL A11 A4 Y Y11 M A5 Y2 Y1 Y21 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖特殊情況及處理作圖特殊情況及處理 單憑減速措施不能使單憑減速措施不能使他船在設(shè)定他船在設(shè)定DCPA上上駛過，解決辦法是結(jié)駛過，解決辦法是結(jié)合轉(zhuǎn)向措施避讓。合轉(zhuǎn)向措施避讓。 A1 A2 A3 O HL A11 A4 Y Y11 M Y1 A12 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 多物標(biāo)標(biāo)繪多物標(biāo)標(biāo)繪 多物標(biāo)標(biāo)繪以單物標(biāo)標(biāo)繪為基礎(chǔ)；多物標(biāo)標(biāo)繪以單物標(biāo)標(biāo)繪為基礎(chǔ)； 通常先

36、確定重點(diǎn)避讓船，標(biāo)繪求出避讓措施；通常先確定重點(diǎn)避讓船，標(biāo)繪求出避讓措施； 驗(yàn)證其他船的驗(yàn)證其他船的DCPA，如果所有他船的，如果所有他船的DCPA均滿足要求，則所求避讓措施安全可行。均滿足要求，則所求避讓措施安全可行。 如果仍存在碰撞危險，則需要重新求取避讓措如果仍存在碰撞危險，則需要重新求取避讓措施，直到所有船舶都能在安全的距離通過。施，直到所有船舶都能在安全的距離通過。 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖確定重點(diǎn)船的原則：確定重點(diǎn)船的原則：1.轉(zhuǎn)向避讓時確定重點(diǎn)船的原則：轉(zhuǎn)向避讓時確定重點(diǎn)船的原則：其他因素相同或接近時，單獨(dú)考慮某一因素時其他因素相同或接近時，單獨(dú)考慮某一因素時（1）近距離來船；）

37、近距離來船；（2）速度快或相對速度快來船；）速度快或相對速度快來船；（3）接近正橫的來船；）接近正橫的來船；（4）需要相對航向線弦角（或）需要相對航向線弦角（或DCPA）變化較大的）變化較大的船舶船舶相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖2.減速避讓時確定重點(diǎn)船的原則減速避讓時確定重點(diǎn)船的原則其他因素相同或接近時，單獨(dú)考慮某一因素時其他因素相同或接近時，單獨(dú)考慮某一因素時（1）近距離來船）近距離來船（2）速度快或相對速度快的來船）速度快或相對速度快的來船（3）需要相對航向線弦角（或）需要相對航向線弦角（或DCPA）變化大的）變化大的（4）接近首尾方向來船）接近首尾方向來船實(shí)際上我們可以總結(jié)一個規(guī)律：實(shí)際上我

38、們可以總結(jié)一個規(guī)律：先上后下，先右后左先上后下，先右后左相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 多物標(biāo)標(biāo)繪多物標(biāo)標(biāo)繪 本船真航向本船真航向000，航速，航速12節(jié)；觀測來船數(shù)據(jù)如下：節(jié)；觀測來船數(shù)據(jù)如下： 本船計劃在本船計劃在A船距離本船船距離本船5海里時向右轉(zhuǎn)向避讓，為使海里時向右轉(zhuǎn)向避讓，為使兩船都在兩船都在2海里以外通過，本船應(yīng)轉(zhuǎn)向多少度？海里以外通過，本船應(yīng)轉(zhuǎn)向多少度？時時 間間A船船B船船真方位真方位距距 離離真方位真方位距距 離離012004011.0n mile32012.0 n mile01260409.0n mile3209.5 n mile01320407.0n mile3207.0 n

39、 mile相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 假設(shè)確定假設(shè)確定A船為重點(diǎn)避讓船船為重點(diǎn)避讓船 出相對運(yùn)動三角形出相對運(yùn)動三角形MA1A3、M1B1B3； 確定他船相對位置確定他船相對位置A4； 過過A4點(diǎn)作安全點(diǎn)作安全DCPA2n mile距離圈的切線距離圈的切線A4Y11； 過過A3點(diǎn)作點(diǎn)作A4Y1的平行線的平行線A3Y12； 以以M點(diǎn)為圓心，以點(diǎn)為圓心，以MA1為半徑畫弧，交為半徑畫弧，交A3Y12得得A11 點(diǎn)；點(diǎn)；則則MA11為本船轉(zhuǎn)向避讓后的運(yùn)動矢量，轉(zhuǎn)向角為本船轉(zhuǎn)向避讓后的運(yùn)動矢量，轉(zhuǎn)向角 C= 53；相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 假設(shè)確定假設(shè)確定A船為重點(diǎn)避讓船船為重點(diǎn)避讓船 確定確定A船到達(dá)

40、船到達(dá)A4時時B船的相對位置：船的相對位置：TA4=TB4，B3B4= A3A4/ A1A3B1B3=2/45=2.5 ； 以以M1點(diǎn)為圓心，將矢量點(diǎn)為圓心，將矢量MB1向右旋轉(zhuǎn)向右旋轉(zhuǎn) C至至MB11，然后，然后把兩船當(dāng)前矢量終點(diǎn)相連即為把兩船當(dāng)前矢量終點(diǎn)相連即為B船新的相對運(yùn)動矢量船新的相對運(yùn)動矢量B11B3；過；過B4點(diǎn)作新的相對運(yùn)動矢量點(diǎn)作新的相對運(yùn)動矢量B11B3的平行線，記的平行線，記為為B4Y21。來船回波到達(dá)。來船回波到達(dá)B4點(diǎn)后將沿點(diǎn)后將沿B4Y21向前移動；向前移動； 從本船位置點(diǎn)從本船位置點(diǎn)O作作B4Y21的垂線，垂足為的垂線，垂足為P。則。則OP的長的長度度1.2海里即

41、為海里即為B船新的船新的DCPA。相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖結(jié)果作圖結(jié)果 A1 A2 A3 O P HL A11 A4 P1 Y1 Y2 M Y12 Y11 B1 B2 B3 B4 M1 Y21 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 重新確定重新確定B船為重點(diǎn)避讓船，船為重點(diǎn)避讓船， 過過B4點(diǎn)作安全點(diǎn)作安全DCPA2n mile距離圈的切線距離圈的切線B4Y21； 過過B3點(diǎn)作點(diǎn)作B4Y21的平行線的平行線B3Y22； 以以M1點(diǎn)為圓心，以點(diǎn)為圓心，以M1B1為半徑畫弧，交為半徑畫弧，交B3Y22得得B11 點(diǎn)，點(diǎn)，得轉(zhuǎn)向角得轉(zhuǎn)向角 C =114。 以以M點(diǎn)為圓心，將矢量點(diǎn)為圓心，將矢量MA1向右旋

42、轉(zhuǎn)向右旋轉(zhuǎn) C至至MA11，得新，得新的相對運(yùn)動矢量的相對運(yùn)動矢量A11A3；過；過A4點(diǎn)作新的相對運(yùn)動矢量點(diǎn)作新的相對運(yùn)動矢量A11A3的平行線的平行線A4Y11； 從本船位置點(diǎn)從本船位置點(diǎn)O作作A4Y11的垂線，垂足為的垂線，垂足為P。則。則OP的長的長度度4海里即為海里即為A船新的船新的DCPA。 相對運(yùn)動作圖相對運(yùn)動作圖 作圖結(jié)果作圖結(jié)果 A1 A2 A3 O P HL A11 A4 Y1 Y2 M Y12 Y11 B1 B2 B3 B4 M1 Y21 Y22 B11 P1 真運(yùn)動作圖法真運(yùn)動作圖法 真運(yùn)動作圖是根據(jù)會遇的兩船在同一時間段內(nèi)相真運(yùn)動作圖是根據(jù)會遇的兩船在同一時間段內(nèi)相對

43、于地球坐標(biāo)系的船位對于地球坐標(biāo)系的船位(真船位真船位)或者根據(jù)其中一船或者根據(jù)其中一船的真船位以及通過該船所觀測到的另一船的方位的真船位以及通過該船所觀測到的另一船的方位和距離進(jìn)行標(biāo)繪，以求出運(yùn)動要素、預(yù)計或分析和距離進(jìn)行標(biāo)繪，以求出運(yùn)動要素、預(yù)計或分析避讓措施等。避讓措施等。 在真運(yùn)動作圖中，船位不是固定的，而是沿著航在真運(yùn)動作圖中，船位不是固定的，而是沿著航向按實(shí)際航程標(biāo)出。向按實(shí)際航程標(biāo)出。 真運(yùn)動作圖是以第三者的視角俯視整個局面，比真運(yùn)動作圖是以第三者的視角俯視整個局面，比較直觀。這種作圖法常用于碰撞事故的分析。較直觀。這種作圖法常用于碰撞事故的分析。避讓效果分析 船速比船速比 船速比

44、船速比(K)是指本船船速是指本船船速(VO) 與來船船速與來船船速(VA)的的比值，即比值，即K =VO/VA。當(dāng)兩船的航速相等時，。當(dāng)兩船的航速相等時，K=1；當(dāng)本船快于來船時，；當(dāng)本船快于來船時，K1；當(dāng)本船慢于；當(dāng)本船慢于來船時，來船時，K1。 船速比對于避讓效果有直接影響，本船快于來船速比對于避讓效果有直接影響，本船快于來船時（船時（K1），本船轉(zhuǎn)向避讓的效果好，他船），本船轉(zhuǎn)向避讓的效果好，他船轉(zhuǎn)向避讓效果差，反之亦然。轉(zhuǎn)向避讓效果差，反之亦然。 避讓效果分析 相對航向線變化角相對航向線變化角 指相對航向線舷角的變化，一指相對航向線舷角的變化，一般用來衡量避讓效果；般用來衡量避讓效果

45、； 避讓后的避讓后的DCPA變化量取決于變化量取決于采取避讓措施時他船的距離采取避讓措施時他船的距離D與相對航向線變化角與相對航向線變化角。 A1 A2 A3 O HL Y A4 A5 Y1 避讓效果分析 反舷角反舷角 是指在他船觀察到的本船的舷是指在他船觀察到的本船的舷角，同樣表示兩船間的相對關(guān)角，同樣表示兩船間的相對關(guān)系，也是本船觀察他船的態(tài)勢系，也是本船觀察他船的態(tài)勢（Aspect）。）。 反舷角是兩船協(xié)調(diào)避碰行動時反舷角是兩船協(xié)調(diào)避碰行動時應(yīng)該考慮的重要因素。應(yīng)該考慮的重要因素。 避讓效果分析 轉(zhuǎn)向避讓時，在相同轉(zhuǎn)向幅度轉(zhuǎn)向避讓時，在相同轉(zhuǎn)向幅度（在較小范圍內(nèi)成立）條件下，（在較小范圍

46、內(nèi)成立）條件下，首尾方向附近來船，相對航向線首尾方向附近來船，相對航向線變化角變化角較大，避讓效果較好，正較大，避讓效果較好，正橫附近來船相對航向線變化角橫附近來船相對航向線變化角較較小，避讓效果較差。小，避讓效果較差。 A11 A2 A3 M A1 B2 B3 M1 B1 B11 1 2 O 避讓效果分析 轉(zhuǎn)向避讓時，轉(zhuǎn)向角并不轉(zhuǎn)向避讓時，轉(zhuǎn)向角并不是越大越好是越大越好 A1 A3 A2 M Y1 Y HL Y2 1 2 A13 A12 A11 避讓效果分析 首尾方向來船用變速避讓效果較首尾方向來船用變速避讓效果較差，正橫附近來船用變速避讓效差，正橫附近來船用變速避讓效果較好。果較好。 A2

47、 A3 M A1 B2 B3 M1 B1 B11 1 2 O HL A11 避讓效果分析 本船轉(zhuǎn)向他船變速時，當(dāng)他船通過本船船首時，本船轉(zhuǎn)向他船變速時，當(dāng)他船通過本船船首時，他船應(yīng)配合以增速；當(dāng)他船通過本船船尾時，他船應(yīng)配合以增速；當(dāng)他船通過本船船尾時，他船應(yīng)配合以減速。他船應(yīng)配合以減速。 同理，他船轉(zhuǎn)向使本船通過他船船首時（他船同理，他船轉(zhuǎn)向使本船通過他船船首時（他船通過本船船尾），本船應(yīng)配合以加速，他船轉(zhuǎn)通過本船船尾），本船應(yīng)配合以加速，他船轉(zhuǎn)向使本船通過他船船尾時（他船通過本船船首）向使本船通過他船船尾時（他船通過本船船首）本船應(yīng)配合以減速。本船應(yīng)配合以減速。 轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變

48、線及其應(yīng)用 轉(zhuǎn)向不變線定義轉(zhuǎn)向不變線定義 A1 A3 A2 A11 H M X HL Y q C C/2 轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用 轉(zhuǎn)向不變線定義轉(zhuǎn)向不變線定義 在通常情況下，本船通過轉(zhuǎn)向可以改變相對運(yùn)動線的方在通常情況下，本船通過轉(zhuǎn)向可以改變相對運(yùn)動線的方向，從而改變向，從而改變DCPA。 但圖中本船向右轉(zhuǎn)向但圖中本船向右轉(zhuǎn)向C后，后，A船新的相對運(yùn)動矢量船新的相對運(yùn)動矢量A11A3仍在原來的相對運(yùn)動線仍在原來的相對運(yùn)動線XY上。上。 也就是說，本船向右轉(zhuǎn)向也就是說，本船向右轉(zhuǎn)向C后，來船的相對運(yùn)動線的方后，來船的相對運(yùn)動線的方向并沒有改變。向并沒有改變。 圖中相對運(yùn)動線圖中相對

49、運(yùn)動線XY即為對應(yīng)于轉(zhuǎn)向角即為對應(yīng)于轉(zhuǎn)向角C的轉(zhuǎn)向不變線。的轉(zhuǎn)向不變線。 轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用 轉(zhuǎn)向不變線定義轉(zhuǎn)向不變線定義 轉(zhuǎn)向不變線與轉(zhuǎn)向角的關(guān)系：轉(zhuǎn)向不變線與轉(zhuǎn)向角的關(guān)系： 本船向右轉(zhuǎn)向本船向右轉(zhuǎn)向C后，運(yùn)動矢量由后，運(yùn)動矢量由MA1變?yōu)樽優(yōu)镸A11，因，因?yàn)楹剿傥锤淖?，所以線段為航速未改變，所以線段MA1 與與MA11長度相等，三角長度相等，三角形形MA1 A11為等腰三角形，其頂角為等腰三角形，其頂角(轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向角)角平分線與角平分線與底邊（轉(zhuǎn)向不變線）垂直，由此可得轉(zhuǎn)向不變線與轉(zhuǎn)底邊（轉(zhuǎn)向不變線）垂直，由此可得轉(zhuǎn)向不變線與轉(zhuǎn)向角的關(guān)系為：向角的關(guān)系為： q =C/2

50、90 轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用 轉(zhuǎn)向不變線轉(zhuǎn)向不變線規(guī)律： 對任意轉(zhuǎn)向角，轉(zhuǎn)向不變線一定存在；對任意轉(zhuǎn)向角，轉(zhuǎn)向不變線一定存在； 轉(zhuǎn)向不變線存在的范圍為：轉(zhuǎn)向一舷正橫后和轉(zhuǎn)向相反轉(zhuǎn)向不變線存在的范圍為：轉(zhuǎn)向一舷正橫后和轉(zhuǎn)向相反一舷正橫前。一舷正橫前。 對于右正橫前（指其相對航向線舷角，下同）的來船，對于右正橫前（指其相對航向線舷角，下同）的來船，向右轉(zhuǎn)向一定不會使來船處于轉(zhuǎn)向不變線上。同理，對向右轉(zhuǎn)向一定不會使來船處于轉(zhuǎn)向不變線上。同理，對于左正橫前來船，向左轉(zhuǎn)向一定不會使來船處于轉(zhuǎn)向不于左正橫前來船，向左轉(zhuǎn)向一定不會使來船處于轉(zhuǎn)向不變線上（應(yīng)注意避碰規(guī)則的有關(guān)規(guī)定）。對于正橫后的

51、變線上（應(yīng)注意避碰規(guī)則的有關(guān)規(guī)定）。對于正橫后的來船，背著他轉(zhuǎn)向則一定不會使來船處于轉(zhuǎn)向不變線上。來船，背著他轉(zhuǎn)向則一定不會使來船處于轉(zhuǎn)向不變線上。 轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用 轉(zhuǎn)向不變線上的船舶相對運(yùn)動規(guī)律轉(zhuǎn)向不變線上的船舶相對運(yùn)動規(guī)律 K1，轉(zhuǎn)過，轉(zhuǎn)過C后，相對運(yùn)動矢量由后，相對運(yùn)動矢量由B1B3變?yōu)樽優(yōu)锽11B3，方向變化方向變化180； K = 1 相對航速相對航速VR0，轉(zhuǎn)向后，變成同向同速船，轉(zhuǎn)向后，變成同向同速船 VR = 0，轉(zhuǎn)向后，轉(zhuǎn)向后，VR0，兩船變成同速不同向的船。相對運(yùn)動，兩船變成同速不同向的船。相對運(yùn)動線的方向與本船的轉(zhuǎn)向方向相反。因此，在轉(zhuǎn)向后，在轉(zhuǎn)向一

52、側(cè)線的方向與本船的轉(zhuǎn)向方向相反。因此，在轉(zhuǎn)向后，在轉(zhuǎn)向一側(cè)的來船會越來越近而另一側(cè)的來船則會越來越遠(yuǎn)。的來船會越來越近而另一側(cè)的來船則會越來越遠(yuǎn)。轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用 轉(zhuǎn)向不轉(zhuǎn)向不變線上變線上的船舶的船舶相對運(yùn)相對運(yùn)動規(guī)律動規(guī)律 A1 A3 A2 A11 H M B3 B1 B2 B11 M2 X1 Y1 X Y HL C11 C1 C2 C3 M3 D3 D2 D1 D11 M4 轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用 轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用 判斷他船相對運(yùn)動線變化方向判斷他船相對運(yùn)動線變化方向 來船位于轉(zhuǎn)向不變線上側(cè)來船位于轉(zhuǎn)向不變線上側(cè)(相對航向線舷角相對航向線舷角)

53、，本船向右轉(zhuǎn)向后，本船向右轉(zhuǎn)向后，相對運(yùn)動線為順時針轉(zhuǎn)或稱右轉(zhuǎn)。相對運(yùn)動線為順時針轉(zhuǎn)或稱右轉(zhuǎn)。 來船位于轉(zhuǎn)向不變線下側(cè)來船位于轉(zhuǎn)向不變線下側(cè)(相對航向線舷角相對航向線舷角)，本船向右轉(zhuǎn)向后，本船向右轉(zhuǎn)向后，相對運(yùn)動線為逆時針轉(zhuǎn)或稱左轉(zhuǎn)。相對運(yùn)動線為逆時針轉(zhuǎn)或稱左轉(zhuǎn)。 本船向左轉(zhuǎn)向后，與向右轉(zhuǎn)向相對稱，位于轉(zhuǎn)向不變線上側(cè)的本船向左轉(zhuǎn)向后，與向右轉(zhuǎn)向相對稱，位于轉(zhuǎn)向不變線上側(cè)的來船的相對運(yùn)動線為逆時針轉(zhuǎn)或稱左轉(zhuǎn)，位于轉(zhuǎn)向不變線下側(cè)來船的相對運(yùn)動線為逆時針轉(zhuǎn)或稱左轉(zhuǎn)，位于轉(zhuǎn)向不變線下側(cè)的來船的相對運(yùn)動線為順時針轉(zhuǎn)或稱右轉(zhuǎn)。的來船的相對運(yùn)動線為順時針轉(zhuǎn)或稱右轉(zhuǎn)。 轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用

54、轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用 判斷他船相對運(yùn)動判斷他船相對運(yùn)動線變化方向線變化方向 H M A1 A2 M1 X HL A3 A11 B1 B2 B3 M2 B11 轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用 轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用檢查或預(yù)估轉(zhuǎn)向角檢查或預(yù)估轉(zhuǎn)向角對于存在碰撞危險的來船，轉(zhuǎn)向應(yīng)當(dāng)避免使他船處于轉(zhuǎn)向不對于存在碰撞危險的來船，轉(zhuǎn)向應(yīng)當(dāng)避免使他船處于轉(zhuǎn)向不變線上。變線上。 對于有一定對于有一定DCPA的來船，欲使其的來船，欲使其DCPA增大，根據(jù)轉(zhuǎn)向不增大，根據(jù)轉(zhuǎn)向不變線規(guī)律可預(yù)估出轉(zhuǎn)向角。變線規(guī)律可預(yù)估出轉(zhuǎn)向角。 對于不存在碰撞危險的來船，轉(zhuǎn)向使其處于轉(zhuǎn)向不變線上反對于不存在碰撞危

55、險的來船，轉(zhuǎn)向使其處于轉(zhuǎn)向不變線上反而是安全的，或使其而是安全的，或使其DCPA增大也是安全的。增大也是安全的。避讓行動的協(xié)調(diào)避讓行動的協(xié)調(diào) 兩船同時采取措施兩船同時采取措施 根據(jù)兩船相對位置關(guān)系以及轉(zhuǎn)向方向和幅度不根據(jù)兩船相對位置關(guān)系以及轉(zhuǎn)向方向和幅度不同，避讓效果可能相互協(xié)調(diào)，也可能相互沖突。同，避讓效果可能相互協(xié)調(diào)，也可能相互沖突。 基本規(guī)律是，兩船各自轉(zhuǎn)向使另一船的相對運(yùn)基本規(guī)律是，兩船各自轉(zhuǎn)向使另一船的相對運(yùn)動線向相同方向變化時轉(zhuǎn)向避讓效果好。動線向相同方向變化時轉(zhuǎn)向避讓效果好。兩船同時采取措施兩船同時采取措施 應(yīng)注意到轉(zhuǎn)向不變線的存在，與他船會遇距離應(yīng)注意到轉(zhuǎn)向不變線的存在，與他船

56、會遇距離的大小和方向雖轉(zhuǎn)向的幅度的變化并不是簡單的大小和方向雖轉(zhuǎn)向的幅度的變化并不是簡單的線性關(guān)系；的線性關(guān)系； 不能簡單的認(rèn)為本船轉(zhuǎn)向的幅度越大越好。不能簡單的認(rèn)為本船轉(zhuǎn)向的幅度越大越好。 兩船向相同方向轉(zhuǎn)向的效果并不是總是協(xié)調(diào)兩船向相同方向轉(zhuǎn)向的效果并不是總是協(xié)調(diào)的；的； 兩船同時轉(zhuǎn)向并變速時，隨兩船相對位置關(guān)兩船同時轉(zhuǎn)向并變速時，隨兩船相對位置關(guān)系、轉(zhuǎn)向方向和幅度、加速或減速不同，情系、轉(zhuǎn)向方向和幅度、加速或減速不同，情況比較復(fù)雜。況比較復(fù)雜。兩船同時采取措施兩船同時采取措施 對本船右正橫前的船舶（初始會遇距離為零）對本船右正橫前的船舶（初始會遇距離為零） 本船采取本船采取減速減速措施與

57、來船可能采取的措施與來船可能采取的向右轉(zhuǎn)向向右轉(zhuǎn)向措施的效果措施的效果不一定不一定一致，但兩船的相對運(yùn)動速一致，但兩船的相對運(yùn)動速度減小，有利于緩解當(dāng)時的局面；度減小，有利于緩解當(dāng)時的局面； 本船采取向本船采取向右轉(zhuǎn)向右轉(zhuǎn)向措施與來船可能采取的措施與來船可能采取的向右向右轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向措施的效果并措施的效果并不一定不一定一致，尤其是本船的一致，尤其是本船的船速相對他船較快時；船速相對他船較快時；兩船同時采取措施兩船同時采取措施 對本船左正橫前的船舶（本船亦處于他船對本船左正橫前的船舶（本船亦處于他船正橫前）正橫前）本船采取減速措施與來船可能采取的向本船采取減速措施與來船可能采取的向右轉(zhuǎn)向措施的效果并

58、不一致右轉(zhuǎn)向措施的效果并不一致因?yàn)樗肄D(zhuǎn)有通過本船船尾的趨勢；因?yàn)樗肄D(zhuǎn)有通過本船船尾的趨勢；本船向右轉(zhuǎn)向，隨轉(zhuǎn)向幅度的不同，他本船向右轉(zhuǎn)向，隨轉(zhuǎn)向幅度的不同，他船相對運(yùn)動的變化情況并不相同：船相對運(yùn)動的變化情況并不相同：DCPA估算估算 來船回波方位隨距離的變化率與來船來船回波方位隨距離的變化率與來船DCPA有關(guān)，有關(guān)，與來船的距離也有關(guān)。與來船的距離也有關(guān)。 DCPA不變時，隨距離的減小，方位變化率逐漸不變時，隨距離的減小，方位變化率逐漸增大。增大。 除了采用雷達(dá)標(biāo)繪法求取物標(biāo)船的除了采用雷達(dá)標(biāo)繪法求取物標(biāo)船的DCPA外，可外，可通過觀測物標(biāo)在特定的接近距離內(nèi)其方位變化的通過觀測物標(biāo)在

59、特定的接近距離內(nèi)其方位變化的情況，直接采用方位變化與距離變化關(guān)系表估算情況，直接采用方位變化與距離變化關(guān)系表估算出該物標(biāo)的具體出該物標(biāo)的具體DCPA值，即可根據(jù)對物標(biāo)連續(xù)值，即可根據(jù)對物標(biāo)連續(xù)二次或三次觀測方位的變化量查表求取二次或三次觀測方位的變化量查表求取DCPA。 DCPA估算估算 RNG一兩船間距離、一兩船間距離、VBRG一方位變化量。一方位變化量。DCPA估算估算 幾個典型的數(shù)據(jù)：幾個典型的數(shù)據(jù)： 來船回波距離變化從來船回波距離變化從10n mile到到9n mile，方位，方位變化變化1，DCPA為為2n mile； 來船回波距離變化從來船回波距離變化從8n mile到到7n mi

60、le，方位，方位變化變化1，DCPA為為1n mile； 來船回波距離變化從來船回波距離變化從6n mile到到3n mile，方位，方位變化變化10，DCPA為為1n mile； 能見度不良時行動規(guī)則 第第19條條 船舶在能見度不良時的行動規(guī)則船舶在能見度不良時的行動規(guī)則1. 本條適用于在能見度不良的水域能見度不良的水域中或在其附或在其附近航行近航行時不在互見中不在互見中的船舶。2. 每一船應(yīng)以適合當(dāng)時能見度不良的環(huán)境和情況的安全航速行駛，機(jī)動船機(jī)動船應(yīng)將機(jī)器作好隨時操縱的準(zhǔn)備。3. 在遵守本章第一節(jié)各條時，每一船應(yīng)充分考慮當(dāng)時能見度不良的環(huán)境和情況。能見度不良時行動規(guī)則4. 一船僅憑雷達(dá)測