速度與加速度的直角坐標(biāo)法_第1頁(yè)
速度與加速度的直角坐標(biāo)法_第2頁(yè)
速度與加速度的直角坐標(biāo)法_第3頁(yè)
速度與加速度的直角坐標(biāo)法_第4頁(yè)
速度與加速度的直角坐標(biāo)法_第5頁(yè)
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1、7-4 速度與加速度的直角坐標(biāo)法n向徑1、動(dòng)點(diǎn)M 的向徑為 r 直角坐標(biāo)為 x,y,z 單位向量為 i , j , k2、向徑和直角坐標(biāo)kzjyixrzxyOMyxzrzxyOMyxzr 沿M點(diǎn)軌跡切線方向。是向徑對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)aa ia ja ka iqx y zxyzq q ,advdtdqdtqxy zqq22,222222,dtzddtdvadtyddtdvadtxddtdvazzyyxxaadvdtqxy zqq22(),c o s (,),aiaaqxyzqq應(yīng)用舉例n曲柄連桿機(jī)構(gòu)AOCBlrx已知已知 l , r , l r勻角速度， t求求滑塊B的運(yùn)動(dòng)方程速度加速度解 坐標(biāo)系

2、xrlcoscos考慮三角形OAC與CAB得rlrlsinsincos( ) sin122 xrtlrltcos( ) sin122vdxdtrtrlt (sinsin)122advdtrtrlt22(coscos)xyZO 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡 點(diǎn)的速度點(diǎn)的速度 點(diǎn)的加速度點(diǎn)的加速度xrtyrtzhtrhcossin,2為 常 數(shù)解 運(yùn)動(dòng)分析xyr222所以，動(dòng)點(diǎn)M在半徑為r的圓柱面上運(yùn)動(dòng)。t=0,x=r,y=z=0.t 增加,y和z增加，x減小。 t=90度，x=0,y=r.z=h/4t再增加,y減小，x的絕對(duì)值增加。 t=180 o，x=-r,y=0,z=h/2 t=360 o，x=r,y=0,z=h然后回到母線上，轉(zhuǎn)一周，增加h2cossin,hvtrvtrvzyxqdtdqvzyxq由vvrhaq 2212()cos( , )()v kvvhhrz222xyOZ由advdtqx y zartxartyaqqxyz

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