1、v1.0可編輯可修改.示教操作盤面板介紹示教操作盤是主管應用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置。示教操作盤經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主 CPLW刷電路板和機器人控制印刷電路板連接 示教操作盤在進行如下操作時使用。 機器人的JOG進給 程序創(chuàng)建 程序的測試執(zhí)行操作執(zhí)行狀態(tài)確認示教操作盤由如下構件構成。 橫向40字符、縱向16行的液晶畫面顯示屏 61個鍵控開關 示教操作盤有效開關 Deadman 關 急停按鈕1 .示教操作盤有效開關在盤左上角，如右圖所示：其將示教操作盤置于有效狀態(tài)。示教操作盤處在無效狀態(tài)下，不能進行JOG進給、程序創(chuàng)建和測試執(zhí)行 等操作。開關在盤背面，如右圖所示兩黃色鍵：示教操作盤

2、處在有效狀態(tài)下松開此開關時，機器人 將進入急停狀態(tài)。3.急停按鈕在盤右上角，如右圖所示紅色鍵：不管示教操作盤有效開關的狀態(tài)如何，都會使 執(zhí)行中的程序停止，機器人伺服電源被切斷，使 得機器人進入急停狀態(tài)。示教操作盤的鍵控開關，由如下開關構成。與菜單相關的鍵控開關與JOGffi關的鍵控開關與執(zhí)行相關的鍵控開關1.與菜單相關的鍵控開關:1.）回、回、EI、與編輯相關的鍵控開關9功能（F ）鍵，用來選擇液晶畫面最下行的功能鍵菜單。2 . S翻頁鍵將功能鍵菜單切換到下一頁。3 .） MENU畫面選擇）鍵，按下，顯示出畫面菜單。FCTN（輔助）鍵用來顯示輔助菜單。4.）1、巴甯SELECT（一覽）鍵用來顯

3、示程序一覽畫面。EDIT （編輯）鍵用來顯示程序編輯畫面。DATA （數(shù)據(jù)）鍵用來顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫面。OTF鍵用來顯示焊接微調(diào)整畫面。STATUS狀態(tài)顯示）鍵用來顯示狀態(tài)畫面。I/O（輸入/輸出）鍵用來顯示I/O畫面。POSN （位置顯示） 鍵用來顯示當前位置畫面。DISP單獨按下的情況下，移動操作對象畫面。在與 SHIFT鍵同時按下的情況下，分割畫面（1個畫面、2個畫面、3個畫面、狀態(tài)/1個 畫面）。DIAG/HELP單獨按下的情況下，移動到提示畫面。在與 SHIFT鍵同時按下的 情況下，移動到報警畫面。2 .與JOG相關的鍵控開關SHIFT鍵與其他按鍵同時按下時，可以進行 JOG進給、位

4、置數(shù)據(jù)的示教、程序JOG®,與SHIFT鍵同時按下而使用于JOG進給3 . fasdCOORD手動進給坐標系）鍵，用來切換手動進給坐標系（JOG的種類）。依次進行如下切換并在畫面右上角黃色背景顯示：當同時按下此鍵與SHIFT鍵時，出現(xiàn)用來進行坐標系切換的JOG菜單。如右圖所示:4倍率鍵用來進行速度倍率的變更。依次進行如下切換：“VFINE'（微速）一 “FINE”（低速）一 ” 1% 一 ”5%一 ”50% ”100% （5%以下時以1%的刻度切換，5噂上時5碗刻度切換）3 .與執(zhí)行相關的鍵控開關FWD前進）鍵、BWD后退）鍵（+SHIFT鍵）用于程序的啟動。FWD1用來順向

5、執(zhí)行程序，BWD1用來逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開 SHIFT鍵時，程序執(zhí)行 暫停。HOLD：保持）鍵，用來中斷程序的執(zhí)行，使機器人暫停。4 .）STEP（步進）鍵，用于測試運轉(zhuǎn)時的步進運轉(zhuǎn)和連續(xù)運轉(zhuǎn)的切換。5 .與編輯相關的鍵控開關1 .）BPREV返回）鍵，用于使顯示返回到緊之前進行的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況卜不會返回到緊之前的狀態(tài)顯示o2 .）ENTER輸入）鍵,用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。3 .）BACK SPACE取消）鍵，用來刪除光標位置之前一個字符或數(shù)字。4.)光標鍵用來移動光標。光標，是指可在示教操作盤畫面上移動的、 反相顯示的部分。該部分成為通過示教操作盤進行操作（數(shù)值/內(nèi)容

6、的輸入或者變更）的對象。（復位）鍵1.)5.）ITM （項目選擇）鍵，用于輸入行編號后移動光標。5.與應用（焊接）相關的鍵控開關：（切割時不使用）切換焊接的有效/無效（同時按下SHIFT鍵時）。不按SHIFT鍵就按下此鍵時,顯示測試執(zhí)行和焊接畫面o2.）手動送絲（與SHIFT鍵同時按下時）。3.)手動退絲（與SHIFT鍵同時按下時）。5.與數(shù)字、符號輸入相關的鍵控開關：（此次省略不述）二.機器人尋點操作1 .設定接觸傳感器I/O信號a.按下顯示出畫面菜單。,選擇“6設定”；移動光標進入“設定3”菜單；移動光標移動光標選擇“ 2接觸檢知I/O如下圖所示:b.按,進入右圖，設定下與尋點相關的數(shù)字的

7、輸入/輸出，以用于尋點器的啟動和反饋。知MI令令圖示檢知信號、指令信號編號應與外圍設備接口對應。2 .設定接觸坐標系a.顯示出畫面菜單。移動光標選擇“6設定”；移動光標進入“設定3”菜單；移動光標，選擇1接觸坐標系”；如下圖所示:“記錄”b.按下3 ,進入右圖。采用JOG方式示教原位置、+X 方向、+Y方向。示教完成機器人停止后按下示教+X方向、+Y方向時，需要移動槍尖3 0 0以上。示教完成后如下圖所示:v1.0可編輯可修改3.設定接觸條件a.鍵，顯示出畫面菜單。移動光標按,選擇“ 0下個”按下鍵,O如下圖所,選擇“ 3資料”，移動光標選擇“ 8接觸條件”移動光標示:進入接觸條件資料一覽。B

8、資料RtNU 2.海狀態(tài).5現(xiàn)在位置P6系統(tǒng)設定J好使用者設定畫面;配3通覽器1。一下個一:理丘里卜卜 F產(chǎn)二L注十i酉存器件匿增一+4 it置富存器F串蕾存器» 、7 K*EL位置爹教8接觸條件9擺焊條件0 -下個一b.如下圖所示:立條件資料1) (mm ' FRAH MASTER MAWIHEbEion.(iI250.01(X1013100.0100.01450,0100.0155().0100.01650.0100.0175f),O100.01350.0100+0. 1,950.0100.01'1050.0100.01酢ON器即aFFOFF'OFFOFF

9、GFFv1.0可編輯可修改c.將光標指向?qū)⒁O定的接觸條件文件編號所在行，按下口 “細節(jié)”，出現(xiàn)下圖。設定詳細條件。d.移動光標，設定“ 2基準標簽”；34（示教尋點程序第一次應用時基準標簽置ON,其后應用置 OFF。）e.移動光標，設定“ 6搜尋形式”,選擇“填角/搭接”；f.移動光標，設定“ 7搜尋形式”（尋點功能），選擇“ 1_D移轉(zhuǎn);g.設定其他參數(shù)，如“ 3搜尋速度”推薦值為100 （范圍1-500）; “4搜尋距離”推薦值為100 （范圍1-2000 ）; “5接觸感應坐標系”與之前設定一致；“9自動返回”置ON "10返回速度”推薦值為 100 （范圍1-1000 ）；

10、 “11返回距離”推薦值為1000（范圍1-2000）?！?7機器人動作群組”將第 1項選為1）其余采用默認值。接觸設定條件一覽如下圖所示:一措觸等仔；2荃電標荃二：；山號共儂：J堆尋距離：人提魁出巨生際導： 6搜尋聆工七；T再尋郴武士 ,增量挫言： 9亙劭西面:23返回動作償蹙出平±三寄存器號碼： "方L器人動作群絹FINE二門二4.編寫尋點程序驗證尋點功能實例程序如下圖所示:有關尋點的指令如下輸入：在程序畫面，按下口,按下指令”，出現(xiàn)如下畫面:移動光標，選擇“示教（記錄）4 ”中的“1接觸傳感器”，按下出現(xiàn)如右圖示：其中:1 .搜尋啟動；2 .搜尋結束；3 .接觸偏置；

11、4.偏置結束。單方向?qū)c的指令輸入如下：將光標移動到移動指令語句最后，如右圖所示：按下回“選擇”5 :L 4 Isec FI出現(xiàn)右圖;移動光標，選擇"3 Search ”，按下進入下圖；如右圖，選擇搜尋的方向，比如X方向。三.機器人TC啾作1.顯示出畫面菜單。如右圖所示:2.移動光標,選擇“ 6設定”；移動光標,進入“設定菜單；移動光標,選擇“7坐標系”進入工具坐標系一覽畫面。工具坐標系一覽如右圖所示:3 .如果當前顯示不為工具坐標系，按下“坐標”，畫面出現(xiàn)坐標系選擇框，如右圖所示，選擇"1 Tool Frame坐標系畫面變?yōu)楣ぞ咦鴺讼狄挥[O4 .將光標指向?qū)⒁O定的工具坐

12、標系編號所在行，按下出現(xiàn)所選的坐標系編號的工具坐標系設定畫面。如右圖所示:EZI “細節(jié)”，5.輸入注解。光標停在“注解”處， 按下'3,出現(xiàn)字符輸入選擇 菜單，如右圖所示。一般采用大寫字母加數(shù)字的形式，如輸入TOOL4”回代表英文字母大寫ABCDEF; 回代表英文字母大寫 GHIJKL;回 代表英文字母大寫MNOPQR;代表英文字母大寫STUVWX;代表字符YZ_*。點按F鍵一次，各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢，右移光標，繼續(xù)輸入下一字符。6.按下I一J “方法”，如右圖所示，移動光標選擇“ 6點記錄”，出現(xiàn)如下圖所示畫面:待設定的工具坐標系，參照點1、參照點2、參照點3、坐標

13、原點、X軸方向、Y軸方向均顯示為“未示教”。部分設定的工具坐標系,如右圖所示。7.記錄各參考點a.將光標移動到各參考點。b.在JOG方式下將機器人工具前端移動到應進行記錄的固定物尖端。以不同的姿勢，不同的方向趨近同1點。8.所示教完的參考點，顯示“設定完成”d.對所有參考點都進行示教后，顯示“新的位置已經(jīng)計算完成”。刀具坐標系即被設定。如右圖所示：按住的同時，按下即可使機器人移動到所存儲的點。“位置移動”，9.要確認已記錄的各點的位置數(shù)據(jù),將光標指向各參考點，按下E9出現(xiàn)各點的位置數(shù)據(jù)的位置詳細畫面。如右圖所示:10.設定新的坐標系或查看另一個坐標系,按下叵“坐標號碼”,在畫面左下角出現(xiàn)輸入數(shù)

14、值提示條。如右圖所示：輸入所期望的數(shù)字后，按下系一覽畫面。標系編號所在行，按下叵“是”確將光標指向?qū)⒁獎h除的工具坐ii.如果需要刪掉一個已設定好或者部分完成的工具坐標系,畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示，按下認刪除。工具坐標系被刪除后，其所存儲的位置數(shù)據(jù)被清零。12.要使所設定的工具坐標系作為當前有效的工具坐標系來使用，需要按下叵）“設定號碼”。在畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示。輸入坐標系編號后，按下選擇完成的工具坐標號碼=3在畫面左下角出現(xiàn)提示。（要選擇希望使用的坐標系編號，也可以使用 JOG菜單。方法是同時按下出現(xiàn)用來進行坐標系切換的JOG菜單。如右圖所示，在第1行輸入想要的編號即可四.機器

15、人I/O設定1.設定外圍I/Oa.如右圖所示：按下光標選擇“5設定輸出入,進入“設信號”；移動光標選擇“ 9 UOP:控制信號”；】甘國* R ：”公g可試色氣G不仁餐宿”d；wdmana輯堪外序川一口I使用鼻/.f *況I *下卞%收*目5 技通號 鍵，移動定輸出入信號1 ”菜單；移動b.進入UO葭覽畫面?！癐/O UOP :控制信號” 一覽如右圖所示:按下IN/OUT"，可以切換輸入/輸出;Uli 71UH 8 uif 切 dir io可以按下EE3 "oz,叵）“OFF在輸入信號尚未接通的情況下，進行仿真。C.按下 回“定義”，進入右圖,分別定義UI、UO并使狀態(tài)AC

16、TIVE （激活）UI nJ 按I/O號碼版序表IEP*9F5PD1CjsfcLe stop1Fault rstStart1Home:EnableSRlTNSl/gNtEl RSR2 RC2 . STYLE2 RSR3zPhS3/STyLE：- 3UIUIIJJUIUIUIUIUIW ri 1 23 4 5 6 7 s 9 ofl2-3-4-6-7-e-9-0-卜354835門48U 壬48480llolonlo2.定數(shù)字I/Oa.按下回I “類型”，進入右圖選擇" 5數(shù)字信號”MIL KJ/J I 口1 I Ib.按下，進入“ I/O 數(shù)字信號輸入狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示：可以按下回6,ED “OFFDI 1091 U叫HO UDI 111 U在操作按鈕臺沒有動作的情況下，進行仿真c.按下叵“IN/OUT”,進入“I/O 數(shù)字信號輸出狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示:可以按下回ONf,OFF在操作按鈕臺沒有動作的情況下，進行仿真