無碳小車Matlab軌跡仿真及路徑圖_第1頁
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1、無碳小車Matlab仿真程序及路徑圖1.仿真程序clearclctic%符號(hào)定義%重物下降的高度h%驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)過角度sd2%驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)比i%轉(zhuǎn)向輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過的角度af%驅(qū)動(dòng)輪半徑R%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車行駛的路程s%小車x方向的位移x%小車y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=1000;h=linspace(0,0.4,n);i1=0.5;i2=1.05;R=0.16;%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=0.08;%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=0.08;%曲柄半

2、徑r1r1=0.02;%繩輪半徑r2r0=0.006;%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=0.2;%連桿與轉(zhuǎn)向輪的距離cc=0.04;%算法g=-10;sd0=h/r0;sd1=sd0/i1;sd2=sd0/i2;af=atan(r1.*sin(sd2)/c);format longrou=a1+(d)./(tan(af);s=sd1*R;ds=s(2)-s(1);dy=ds*cos(af);dx=-ds*sin(af);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy);xb=x-(a1+a2).*cos(af);yb=y-(a1+a2).*sin(af);xc=x-a1*cos(af)-d*sin(af);yc=y-a1*sin(af)+d*cos(af); plot(x,y,'b',xb,yb,'b',xc,yc,'r'); hold on grid on for i=1:20 t=0:0.01:2*pi; xy=0.01.*cos(t)-0.23; yy=0.01.

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