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文檔簡介

mpu6050的使用工作原理該芯片分有陀螺儀和加速度計(jì)的功能。陀螺儀可以采集物體轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度信號(hào)，通過ad轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)采集回來。通過通信傳輸給單片機(jī)。加速度計(jì)則是采集物體的加速度信號(hào)，并傳輸回來。開始芯片初始化讀取數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)送入顯示串口初始化時(shí)鐘線拉高延時(shí)數(shù)據(jù)線拉高延時(shí)數(shù)據(jù)線拉低延時(shí)寫入數(shù)據(jù)0 x6b,0 x00.讓芯片開始工作設(shè)置陀螺儀采樣率。寫入0 x19，0 x07設(shè)置濾波器頻率。寫入0 x1A，0 x06設(shè)置陀螺儀測量范圍。寫入0 x1B,0 x18設(shè)置加速度計(jì)。寫入0 x1c,0 x011，濾波可以用互補(bǔ)濾波來實(shí)現(xiàn)，互補(bǔ)濾波的資料很多，大家隨便就能找到。基本公式是：角速度=采樣值-偏移值加速度=采樣值-偏移值1.定義數(shù)組2將得到的數(shù)據(jù)分開成一位一位的3打開段選。4選擇數(shù)據(jù)放入5關(guān)閉段選6打開位選7選擇數(shù)碼管位數(shù)8關(guān)閉位選數(shù)據(jù)處理這里主要采用四元角姿態(tài)解算。詳見鏈接

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