1、21 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及應(yīng)用第二章第二章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)22 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性23 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 本章要點(diǎn)本章要點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)：若干構(gòu)件平面連桿機(jī)構(gòu)：若干構(gòu)件 + + 低副低副平面四桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu)：4 4個(gè)構(gòu)件個(gè)構(gòu)件 + + 低副低副鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：4 4個(gè)構(gòu)件個(gè)構(gòu)件 + + 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副21 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和特性平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和特性一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)： 4 4個(gè)構(gòu)件個(gè)構(gòu)件 + + 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副2-12-1圖圖 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu).avi.av

2、i連架桿連架桿 機(jī)架機(jī)架連桿連桿連架桿連架桿 曲柄曲柄搖桿搖桿不不同同的的鉸鉸鏈鏈四四桿桿機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)1、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)1整圈轉(zhuǎn)動(dòng)整圈轉(zhuǎn)動(dòng)（曲柄）（曲柄）3往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)（搖桿）（搖桿）應(yīng)用例應(yīng)用例2：2-3圖圖 雷達(dá)調(diào)整機(jī)構(gòu)（曲柄搖桿）雷達(dá)調(diào)整機(jī)構(gòu)（曲柄搖桿）.avi應(yīng)用例應(yīng)用例1：2-2圖圖 牛頭刨床（曲柄搖桿）牛頭刨床（曲柄搖桿）.avi應(yīng)用例應(yīng)用例4：2-5圖圖 攪拌器（曲柄搖桿）攪拌器（曲柄搖桿）.avi應(yīng)用例應(yīng)用例3：2-4圖圖 剪斷鉗（曲柄搖桿）剪斷鉗（曲柄搖桿）.avi應(yīng)用例應(yīng)用例5：2-6圖圖 電影抓片（曲柄搖桿）電影抓片（曲柄搖桿）.avi2、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)

3、構(gòu)2整圈轉(zhuǎn)動(dòng)整圈轉(zhuǎn)動(dòng)（曲柄）（曲柄）4整圈轉(zhuǎn)動(dòng)整圈轉(zhuǎn)動(dòng)（曲柄）（曲柄）應(yīng)用例應(yīng)用例1：2-7圖圖 機(jī)車車輪（雙曲柄）機(jī)車車輪（雙曲柄）.avi應(yīng)用例應(yīng)用例2：2-8圖圖 慣性篩（雙曲柄）慣性篩（雙曲柄）.avi轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，通常二轉(zhuǎn)速不相等轉(zhuǎn)動(dòng)，通常二轉(zhuǎn)速不相等雙曲柄機(jī)構(gòu)的特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)的特例：平行四邊形機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)不確定問(wèn)題運(yùn)動(dòng)不確定問(wèn)題應(yīng)用例應(yīng)用例2：2-10圖圖 汽車前輪轉(zhuǎn)向（雙搖桿）汽車前輪轉(zhuǎn)向（雙搖桿）.avi應(yīng)用例應(yīng)用例1：2-9圖圖 飛機(jī)起落架（雙搖桿）飛機(jī)起落架（雙搖桿）.avi應(yīng)用例應(yīng)用例4：2-12圖圖 起重機(jī)（雙搖桿）起重機(jī)（雙搖桿）.avi應(yīng)用例應(yīng)用例3：

4、2-11圖圖 升降機(jī)（雙搖桿）升降機(jī)（雙搖桿）.avi2往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)（搖桿）（搖桿）4往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)（搖桿）（搖桿）3、雙搖桿機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu)二、含有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)：二、含有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)：1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)1B24AC3偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)1B24AC3e應(yīng)用例應(yīng)用例1：2-13 內(nèi)燃機(jī)（曲柄滑塊）內(nèi)燃機(jī)（曲柄滑塊）.avi應(yīng)用例應(yīng)用例2：2-14 開(kāi)門機(jī)構(gòu)（曲柄滑塊）開(kāi)門機(jī)構(gòu)（曲柄滑塊）.avi曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化2 2、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、搖塊機(jī)構(gòu)、定塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)n導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)變

5、更機(jī)架變更機(jī)架n搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)n定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)C234A41B2C3曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)作機(jī)架 A41B2C3導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)lBC lABC234C234C234C234AB123C423C423C423C423C423C423C423C423C423C423C423C4lBC lAB擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)32C4AB1n導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)A41曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2作機(jī)架作機(jī)架A41A41A41A41A41A41A41A41A41A41A41A413B2C搖塊

6、機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu) 車箱舉升機(jī)構(gòu)車箱舉升機(jī)構(gòu)n搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)2B12B12B11BA21BA2A41B2C3曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)CA43定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)C41BA21BA21BA23手動(dòng)唧筒機(jī)構(gòu)手動(dòng)唧筒機(jī)構(gòu)2-162-16圖圖 手動(dòng)嘰桶手動(dòng)嘰桶.avi.avi3作機(jī)架1B2n定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)了解了解三、含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)：三、含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)：四、具有偏心輪的四桿機(jī)構(gòu)對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)1B24AC32LAB4C231BA B副擴(kuò)大副擴(kuò)大 B副擴(kuò)大前的副擴(kuò)大前的AB桿桿 B

7、副擴(kuò)大后的副擴(kuò)大后的AB桿桿偏心輪機(jī)構(gòu)形成動(dòng)畫(huà)偏心輪機(jī)構(gòu)形成動(dòng)畫(huà)一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件整轉(zhuǎn)副：整轉(zhuǎn)副：兩構(gòu)件能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)兩構(gòu)件能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)360的轉(zhuǎn)動(dòng)副。的轉(zhuǎn)動(dòng)副。22 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性假設(shè)機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（假設(shè)機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（A A是整轉(zhuǎn)副，是整轉(zhuǎn)副，D D非整轉(zhuǎn)副）非整轉(zhuǎn)副）有整轉(zhuǎn)副的條件推導(dǎo)：有整轉(zhuǎn)副的條件推導(dǎo)：l l1 1Al l4 4l l2 2l l3 3CBDl l1 1Al l4 4l l2 2l l3 3CBDBC BC 該機(jī)構(gòu)存在兩個(gè)特殊位置：該機(jī)構(gòu)存在兩個(gè)特殊位置：在在ACAC D D中有：中有：l l4

8、4（l l2- 2- l l1 1）+ +l l3 3 l l33（l l2- 2- l l1 1）+ +l l4 4l l1 1+ +l l4 4 l l2 2+ +l l3 3 (1)(1)l l1+1+l l3 3 l l2 2+ +l l4 4 (2)(2)l l1 1+ +l l2 2 l l4 4+ +l l3 3 (3)(3)在在ACACD D中有：中有：搖桿在左和右極限位置，搖桿在左和右極限位置，即即將（將（1 1）- -（3 3）式兩兩相加：）式兩兩相加：l l11l l2 2，l l11l l3 3，l l11l l4 4 (4)(4)且且A A、B B為整轉(zhuǎn)副為整轉(zhuǎn)副l

9、l1 1+ +l l4 4 l l2 2+ +l l3 3 (1)(1)l l1+1+l l3 3 l l2 2+ +l l4 4 (2)(2)l l1 1+ +l l2 2 l l4 4+ +l l3 3 (3)(3)l l11l l2 2，l l11l l3 3，l l11l l4 4 (4)(4)曲柄為最短桿曲柄為最短桿最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其它兩桿長(zhǎng)度之和最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其它兩桿長(zhǎng)度之和 該結(jié)論是在假設(shè)機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副的條件下推出的，可以該結(jié)論是在假設(shè)機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副的條件下推出的，可以作為具有整轉(zhuǎn)副的條件。作為具有整轉(zhuǎn)副的條件。判斷流程判斷流程Lmin+Lmax

10、 L(其余兩桿長(zhǎng)度之和其余兩桿長(zhǎng)度之和)? 有整轉(zhuǎn)副有整轉(zhuǎn)副 無(wú)整轉(zhuǎn)副無(wú)整轉(zhuǎn)副雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu) 最短桿為機(jī)架最短桿為機(jī)架 最短桿相鄰桿為機(jī)架最短桿相鄰桿為機(jī)架最短桿相對(duì)桿為機(jī)架最短桿相對(duì)桿為機(jī)架否否是是雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)L LminminAl l4 4L Lmaxmaxl l3 3CBD 最短桿為機(jī)架最短桿為機(jī)架 最短桿相鄰桿為機(jī)架最短桿相鄰桿為機(jī)架最短桿相對(duì)桿為機(jī)架最短桿相對(duì)桿為機(jī)架雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)2 2、急回特性 當(dāng)回程所用時(shí)間小于工作行程所用時(shí)間時(shí)，稱該當(dāng)回程所用時(shí)間小于工作行程所用時(shí)間時(shí)，

11、稱該機(jī)構(gòu)具有機(jī)構(gòu)具有急回特性急回特性。K=1, 無(wú)急回特性無(wú)急回特性q qK急回特征越顯著急回特征越顯著1qjB2C212v2v1q qq q 00212112122112180180tttCCtCCvvK/B1C14ABCD231極位夾角極位夾角行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K K 1 1 = = 1 1 t t1 1 =180=1800 0 + + q q 2 2 = = 1 1 t t2 2 =180=1800 0 - - q q擺擺 角角急回特性的應(yīng)用牛頭刨床（采用轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）急回特性的應(yīng)用牛頭刨床（采用擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）3 3、壓力角和傳動(dòng)角、壓力角和傳動(dòng)角A AB BC CD DF Fv

12、v壓力角壓力角= 在不計(jì)摩擦力、慣性在不計(jì)摩擦力、慣性力和重力的條件下力和重力的條件下: :傳動(dòng)角傳動(dòng)角= =9090- - 在連桿設(shè)計(jì)中，習(xí)慣用傳動(dòng)角在連桿設(shè)計(jì)中，習(xí)慣用傳動(dòng)角。 越大越大，機(jī)構(gòu)傳力性能越好。，機(jī)構(gòu)傳力性能越好。 機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，傳動(dòng)角機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，傳動(dòng)角是變化的，為保證機(jī)構(gòu)正常工作：是變化的，為保證機(jī)構(gòu)正常工作：minmin （= 30= 306060）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角：出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線（出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線（ j j0 0 或或j j180180 ）的位置。）的位置。四、 死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置: :傳動(dòng)角為零傳動(dòng)角為零g g=0=0(

13、(連桿與從動(dòng)件共線連桿與從動(dòng)件共線) )的位置。的位置。B1C1B2C24ABCD231Fvg=00Fvg=00g=00C2B2g=00BACB1C克服死點(diǎn)的措施克服死點(diǎn)的措施 * *利用構(gòu)件慣性力利用構(gòu)件慣性力實(shí)例實(shí)例: :家用縫紉機(jī)家用縫紉機(jī)* *采用多套機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列采用多套機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列實(shí)例實(shí)例: :蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)死點(diǎn)的利用死點(diǎn)的利用實(shí)例實(shí)例1 1：2-152-15圖圖 夾具夾具.rm.rm實(shí)例實(shí)例2 2：飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)：飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)g=00AA原設(shè)計(jì)原設(shè)計(jì)改進(jìn)設(shè)計(jì)改進(jìn)設(shè)計(jì)實(shí)例實(shí)例3 3：折疊家具機(jī)構(gòu)：折疊家具機(jī)構(gòu)1 1、平面四桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)全低副（面接觸），承受

14、沖擊力，易潤(rùn)滑，不易磨損全低副（面接觸），承受沖擊力，易潤(rùn)滑，不易磨損運(yùn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易加工運(yùn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易加工運(yùn)動(dòng)規(guī)律多樣化、點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡多樣化運(yùn)動(dòng)規(guī)律多樣化、點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡多樣化運(yùn)動(dòng)副累積誤差大，效率低運(yùn)動(dòng)副累積誤差大，效率低慣性力難以平衡，不宜用于高速慣性力難以平衡，不宜用于高速不能精確實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，設(shè)計(jì)計(jì)算較復(fù)雜不能精確實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，設(shè)計(jì)計(jì)算較復(fù)雜123ABC4A1B2C3D44A12B3C56DE2 2、平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用1）實(shí)現(xiàn)有軌跡、位置或運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求的運(yùn)動(dòng)2）實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)形式及運(yùn)動(dòng)特性的改變3）實(shí)現(xiàn)較遠(yuǎn)距離的傳動(dòng)或操縱4）實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件行程的調(diào)節(jié)、擴(kuò)大5）實(shí)現(xiàn)機(jī)械增益

15、的增大（輸出力(矩)與輸入力(矩)之比）1）實(shí)現(xiàn)有軌跡、位置或運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求的運(yùn)動(dòng)圓軌跡復(fù)制機(jī)構(gòu)圓軌跡復(fù)制機(jī)構(gòu)AMFAMF保齡球置瓶機(jī)掃瓶機(jī)構(gòu)保齡球置瓶機(jī)掃瓶機(jī)構(gòu)CDABM2 2）實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)形式及運(yùn)動(dòng)特性的改變步進(jìn)式工件傳送機(jī)構(gòu)步進(jìn)式工件傳送機(jī)構(gòu)3 3）實(shí)現(xiàn)較運(yùn)距離的傳動(dòng)或操縱自行車手閘自行車手閘4 4）調(diào)節(jié)、擴(kuò)大從動(dòng)件行程可變行程滑塊機(jī)構(gòu)可變行程滑塊機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：特點(diǎn)：調(diào)節(jié)調(diào)節(jié) 可改變滑塊可改變滑塊D的行程的行程汽車用空氣泵機(jī)構(gòu)汽車用空氣泵機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：特點(diǎn)：曲輛曲輛CD短，滑塊短，滑塊行程大行程大ABCDABCDEF5 5）獲得較大的機(jī)械增益: :輸出力( (矩) )與輸入力( (矩) )之比肘

16、節(jié)機(jī)構(gòu)肘節(jié)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：特點(diǎn)：機(jī)械增益大機(jī)械增益大剪切機(jī)構(gòu)剪切機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：特點(diǎn)：機(jī)械增益大機(jī)械增益大EABCD3、平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)過(guò)程：設(shè)計(jì)過(guò)程： 已知條件已知條件構(gòu)件尺寸構(gòu)件尺寸 兩類基本問(wèn)題：兩類基本問(wèn)題： 實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律 實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)軌跡；實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)軌跡； 設(shè)計(jì)方法：設(shè)計(jì)方法： 圖解法圖解法 解析法解析法 實(shí)驗(yàn)法實(shí)驗(yàn)法 簡(jiǎn)明易懂，精確性差。簡(jiǎn)明易懂，精確性差。精確度好，計(jì)算繁雜。精確度好，計(jì)算繁雜。形象直觀，過(guò)程復(fù)雜。形象直觀，過(guò)程復(fù)雜。1 1）給定行程速比變化系數(shù)）給定行程速比變化系數(shù)2 2）給定連架桿對(duì)應(yīng)位置）給定連架桿對(duì)應(yīng)位置 本課程介紹用本課程介紹用圖解法圖解

17、法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)一、給定行程速比系數(shù)一、給定行程速比系數(shù)二、給定連桿對(duì)應(yīng)位置二、給定連桿對(duì)應(yīng)位置 1.1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)搖桿長(zhǎng)度搖桿長(zhǎng)度L L3 3 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K K擺角擺角一、給定行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)一、給定行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)C2ADB1B2C1L1L4L3L2求求: :L L1 1,L,L2 2,L,L4 411180KKq已知已知: :則則 C C1 1PCPC2 2=1)求出求出 （C1AC2）分析分析:2 2）如果三點(diǎn)位于同一）如果三點(diǎn)位于同一圓上：圓上：是圓周角是圓周角如何作此圓？因如何作此圓？因A點(diǎn)點(diǎn)未知未知3 3）連）連OCOC2 2

18、交圓于交圓于P P點(diǎn)點(diǎn)POC2ADB1B2C1下面具體求解解下面具體求解解(1)任選任選D點(diǎn)點(diǎn),作搖桿兩極位作搖桿兩極位C1D和和C2DOAB1B2C2DC1(2)過(guò)過(guò)C1作作C1C2垂線垂線C1M(3)過(guò)過(guò)C1、C2、P 作圓作圓(4)AC1=L2L1, AC2=L2+L1(5)以以L1為半徑作圓為半徑作圓,交交 B1,B2點(diǎn)點(diǎn)(曲柄兩位置曲柄兩位置)MN在圓上任選一點(diǎn)在圓上任選一點(diǎn)AC1M與與C2N交于交于P點(diǎn)點(diǎn)作作C1C2N=90P L1= (AC2AC1)/2于是于是L L1 1,L,L2 2,L,L4 4求出（求出（解解不不唯一）唯一）2.2.導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)已知已知: :機(jī)架長(zhǎng)機(jī)架長(zhǎng)L L4 4 , K, Kjq11180KKCmnAB1B2解解:求求:L1(1)任選固定鉸鏈中心任選固定鉸鏈中心C 作導(dǎo)桿兩極位作導(dǎo)桿兩極位Cm和和Cn = (2)作擺角作擺角的平分線的平分線AC, 確定確